S71200 运动控制 回原点(2)
[收藏]一文让你读懂S7-1200定位控制（二）
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[收藏]一文让你读懂S7-1200定位控制（二）MC_MoveAbsolute绝对位置指令主要是使轴以某一速度进行绝对位置定位。
在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。
因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。
Execute：MC_MoveAbsolute 指令启动位，用上升沿触发；也可以用触点触发Position：绝对目标位置值；即相对于原点的位置Velocity：绝对运动的速度；启动/停止速度<=Velocity<=最大速度Done :达到绝对目标位置时，该位为1 ，为1 时间的长短取决于Execute管脚，若该管脚为脉冲激活，则该位为1的时间就是一个扫描周期的时间，若Execute一直为1，则该位的时间也一直为1Direction：轴的运行方向数据类型为INT 各个数字表示的意义如下：0速度的符号（“Velocity”参数）用于确定运动的方向。
1正方向（从正方向逼近目标位置）2负方向（从负方向逼近目标位置）3最短距离（工艺将选择从当前位置开始，到目标位置的最短距离）CommandAborted：命令在执行过程中被另一命令中止Busy：标记MC_MoveAbsolute指令是否处于忙状态Error：标记MC_MoveAbsolute指令是否产生错误，如有错误时，Error=1ErrorID：当MC_MoveAbsolute指令产生错误时，用ErrorID表示错误号(具体错误请查看指令帮助信息)ErrorInfo：当MC_MoveAbsolute指令产生错误时，用 ErrorInfo表示错误信息 (具体错误请查看指令帮助信息)ENO：使能输出MC_MoveRelative相对距离指令使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。
不需要轴执行回原点命令。
Distance：相对对轴当前位置移动的距离，该值通过正/负数值来表示距离和方向。
Velocity：相对运动的速度，启动/停止速度<=Velocity<=最大速度Done :达到绝对目标位置时，该位为1 ，为1 时间的长短取决于Execute管脚，若该管脚为脉冲激活，则该位为1的时间就是一个扫描周期的时间，若Execute一直为1，则该位的时间也一直为1其他管脚同MC_MoveAbsolute指令，这里不再赘述。
西门子S7-1200复位为出厂设置
西门子S71200复位为出厂设置可在以下情形下将S7-1200 复位为原始出厂设置：
● CPU 有在线连接。
●CPU 处于STOP 模式。
说明
如果CPU 处于RUN模式，而用户要启动复位操作，则可在接受确认提示后将其切换到STOP 模式。
步骤
要将CPU 复位为出厂设置，请按以下步骤操作：
1.打开CPU 的“在线和诊断”(Online and Diagnostics) 视图。
2.从“功能”(Functions) 文件夹中选择“复位为出厂设置”(Reset to factory settings)。
3. 如果要保留IP 地址，请选中“保留IP 地址”(Retain IP address) 复选框；如果要删除IP地址，则选中“删除IP 地址”(Delete IP address) 复选框。
4. 单击“复位”(Reset) 按钮。
5. 单击“确定”(OK) 接受确认提示。
结果
模块会根据需要切换到STOP 模式，并复位为出厂设置。
CPU 执行以下操作：
如果选择了“保留 IP 地址”(Retain IP address)，CPU 将把 IP 地址、子网掩码和路由器地址（如果使用）设为硬件配置中的设置，除非已通过用户程序或其它工具修改了这些值，这种情况下 CPU 将恢复修改后的值。
S7-1200运动控制
S7-1200运动控制S7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式，如下图所示1、PROFIdrive：S7-1200 PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制。
2、PTO：S7-1200 PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式。
3、模拟量：S7-1200 PLC通过输出模拟量来控制驱动器。
对于固件V4.0及其以下的S7-1200CPU来说，运动控制功能只有PTO这一种方式。
目前为止，1个S7-1200 PLC最多可以控制4个PTO轴，该数值不能扩展。
S7-1200 运动控制—PROFI drive控制方式PROFI drive 是通过PROFIBUS DP和PROFINET IO 连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。
支持PROFI drive 配置文件的驱动装置都可根据PROFI drive 标准进行连接。
控制器和驱动装置/编码器之间通过各种PROFI drive 消息帧进行通信。
每个消息帧都有一个标准结构。
可根据具体应用，选择相应的消息帧。
通过PROFI drive 消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值。
『注意』固件V4.1开始的S7-1200CPU才具有PROFI drive的控制方式。
这种控制方式可以实现闭环控制。
S7-1200 运动控制--PTO控制方式PTO的控制方式是目前为止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，该控制方式由CPU向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行。
这种控制方式是开环控制。
S7-1200 运动控制--模拟量控制方式固件V4.1开始的S7-1200 PLC的另外一种运动控制方式是模拟量控制方式。
以CPU1215C为例，本机集成了2个AO点，如果用户只需要1或2轴的控制，则不需要扩展模拟量模块。
S7-1200控制伺服V90 PN 工艺对象(看完秒懂)
S7-1200控制伺服V90 PN 工艺对象（看完秒懂）1.使用声明本文仅供参考，CPU版本、类型可能与用户实际使用不同，用户可能需要先对本文做修改和调整，才能将其用。
2.版本要求首先博图版本是V14 SP1，软件最好是V14 SP1之类的或更高版本。
3.实现功能通过基于PROFINET的PROFIdrive方式与V90 PN连接，工艺对象组态。
轴的点动，轴按指定速度运行，轴执行相对定位，轴执行绝对定位，轴停止，读写轴的参数。
4.组态4.1.1添加V90驱动首先在硬件目录下其他现场设备》PROFINET IO》SINAMICS》SINAMICS V90 PN V1.0；如下图：添加V90驱动4.1.2添加报文在设备视图对V90 PN选择报文，本文选择标准报文3，用户可以根据自己需要选择适合自己调试的报文，或自定义报文，如下图：添加报文4.1.3工艺组态本文选择定位轴，如下图：基本参数》常规基本参数》驱动器驱动器基本参数》编码器编码器5.程序编写5.1.1.MC_Power运动控制指令可启用或禁用轴。
MC_Power 指令必须在程序里一直调用，并保证MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面调用。
StartMode: 0：速度控制; 1：位置控制。
StopMode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度停止轴。
StopMode=1：立即停止，PLC立即停止发脉冲。
StopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。
如果激活了加速度变化率控制，会将已组态的加速度变化率考虑在内。
轴在变为静止状态后被禁用。
MC_Power5.1.2.MC_Home运动控制指令使轴归位，设置参考点。
使用MC_Home运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。
轴的绝对定位需要回原点。
可执行以下类型的回原点：● 绝对式直接归位（Mode = 0）新的轴位置为参数“Position”位置的值。
S7-1200第29讲：S7-1200的简单运动控制讲解3
MC_Power（发布/阻止轴）指令：
MC_Power 运动控制指令可启用或禁用轴。在启用或禁用轴之前，应确保 以下条件： • 已正确组态工艺对象。• 没有未决的启用-禁止错误。运动控制任务无法中 止 MC_Power 的执行。禁用轴（输入参数 Enable =FALSE）将中止相关工 艺对象的所有运动控制任务。
谢谢
MC_MoveAbsolute（绝对定位轴）指令：
使用 MC_MoveAbsolute指令可启动轴到绝对位置的定位运动。为了使 用 MC_MoveAbsolute指令，必须先启用轴，同时必须使其回原点。
MC_MoveRelative（相对定位轴）指令：
使用 MC_MoveRelative指令可启动相对于起始位置的定位运动。为了 使用 MC_MoveRelative指令，必须先启用轴。
博途1200课程--第29讲
--------------S7-1200的简单运动控制讲解3
1200运动控制流程：
1. 添加工艺对象： – 在项目树中，展开节点“工艺对象”(TechnologyObjects)，然后选择 “添加新对象”(Add new object）。 – 选择“轴”(Axis) 图标（必要时可以重命名），然后单击“确定”(OK) 打开轴对象的组态编辑器。 – 显示“基本参数”(Basic parameters) 下的“为轴控制选择 PTO”(Select PTO for AxisControl) 属性，然后选择所需脉冲。
2. 对应用进行编程： 将 MC_Power 指令插入代码块。 – 对于“轴”输入，请选择已创建并组态的轴工艺对象。 – 将 Enable 输入设置为 TRUE 可以使其它运动指令起作用。 – 将 Enable 输入设置为 FALSE 会取消其它运动指令。 （每个轴只包括一个 MC_Power 指令。）
西门子 STEP 7 TIA Portal V16中S7-1200 Motion Control V
SIMATICSTEP 7TIA Portal V16中S7-1200 Motion Control V6.0升级为V7.0功能手册Siemens AG Digital Industries Postfach 48 4890026 NÜRNBERG A5E03790555-AGⓅ 10/2019 本公司保留更改的权利Copyright © Siemens AG 2011 - 2019. 保留所有权利法律资讯警告提示系统为了您的人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的提示。
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运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明
运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明第一部分运动控制器“原点返回”的14种模式1.DOG1型------以DOG开关从ON—OFF 后的第1个零点（Z相）信号作为“原点”图1. DOG1型原点返回模式对“原点返回”模式各名词的说明（参见图1）①“原点返回”---又称为“回原点模式”，“回零模式”，“原点回归模式”，本文统一为“原点返回模式”。
②“原点返回方向”---本文简称“正向”。
与该方向相反简称为“反向”。
③近点DOG开关---也称为“原点开关”，“看门狗开关”。
本文简称为“DOG开关”（“DOG开关”为常OFF接法）④“原点返回速度”------本文简称为“高速”⑤“爬行速度”—也称为“蠕动速度”。
本文简称为“爬行速度”⑥零点信号-------本文简称为“Z相信号”。
（零点信号就是Z向信号，当编码器安装固定后，就是固定位置（对于电机一转之内的位置而言）⑦近点DOG ON后的移动量------本文简称为“T行程”⑧减速停止点------本文简称为“A点”1.1 “原点返回”的动作顺序①“原点返回”启动,以“高速”运行；②碰上DOG=ON,从“高速”降低到“爬行速度”；③当DOG从ON---OFF，从“爬行速度”减速停止，速度降为零。
又从“零速”上升到“爬行速度”，当检测到第1个“Z相信号”时，该“Z相信号”位置就是“原点”。
同时该轴停止在原点位置上。
（从“减速停止点A”到“Z相）信号”点是定位过程，所以能够精确定位）1.2 “原点返回”不能正常执行的原因（1）从“原点返回启动位置”到“减速停止点A”这一区间内如果没有经过“Z相信号”点一次，（Z相通过信号M2406+20N）,系统会产生报警（ZCT）并减速停止。
（ZCT）（错误代码120）. “原点返回”不能正常执行。
（这种情况是“原点返回启动位置”到“DOG”距离很短。
走完DOG的行程还没经过“Z相信号”，系统无法识别“Z相信号”位置。
运动控制卡回原点示意图及其代码
int Check_OriginSignal(int cardno,int axis,int mode) {if (mode==0){if(!STOP0_High[axis-1]){int bit[]={2,8,14,20};//stop0return read_bit(cardno,bit[axis-1])==0?1:0;}else{int bit[]={2,8,14,20};//stop0return read_bit(cardno,bit[axis-1])==1?1:0;}}else{if(!STOP1_High[axis-1]){int bit[]={3,9,15,21};//stop1return read_bit(cardno,bit[axis-1])==0?1:0;}else{int bit[]={3,9,15,21};//stop1return read_bit(cardno,bit[axis-1])==1?1:0;}}}int Check_LimitSignal(int cardno,int axis,int mode){if(!LMTLevel_High[axis-1]){//低电平有效if (mode){int bit[]={0,6,12,18};//LMT-return read_bit(cardno,bit[axis-1])==0?1:0;}else{int bit[]={1,7,13,19};//LMT+return read_bit(cardno,bit[axis-1])==0?1:0;}}else{//高电平有效if (mode){int bit[]={0,6,12,18};//LMT-return read_bit(cardno,bit[axis-1])==1?1:0;}else{int bit[]={1,7,13,19};//LMT+return read_bit(cardno,bit[axis-1])==1?1:0;}}}/**************************单轴回原点********************** 功能:执行单轴回原点运动参数：cardno 卡号axis 轴号(1-4)backDir 回原点方向0：正向1：负向logical0 回原点stop0设置0:低电平有效1:高电平有效logical1 回原点stop1设置0:低电平有效1:高电平有效-1：无效（不搜索Z相）homeStartV 回原点启始速度，取值范围：0-2MhomeSpeed 回原点驱动速度，取值范围：0-2MhomeAcc 回原点加速度，取值范围：0-64000searchRange 原点范围(不宜过大)searchSpeed stop0搜索速度(不宜过高)phaseSpeed Z相搜索速度(不宜过高)pulseUnit 每转脉冲返回值0:回原点成功; -1:参数错误; -2：回原点失败,(碰到限位或原点范围过小);1：回原点被中止说明:(1) 回原点分为四大步:第一步:快速接近stop0(logical0原点设置)，找到stop0;第二步:慢速反向离开stop0，反向移动指定原点范围脉冲数;第三步:再次慢速接近stop0;第四步:慢速接近stop1(logical1编码器Z相).(2) 第四步可以选择是否执行,通过logical1来选择.(3) 若需多轴回原点,必须等待上一轴回原点结束后，才能执行下一轴的回原点动作.******************************************************************/int_stdcall home1(int cardno,int axis,int backDir,int logical0 ,int logical1 ,long homeStartV,long homeSpeed,long homeAcc,long searchRange,long searchSpeed,long phaseSpeed ,long pulseUnit){static MSG msg;static int nCount =0;int workstep=0,status=-1,value=-1; //步骤；驱动状态int StopSignal=0; //停止信号long longPulse =2147483647; //长脉冲，4字节上限Stop_Flag[axis-1]=0; //标记该轴开始运动if (cardno<0 || cardno >=max_card_number )return -1;//卡号判断if(axis<0||axis>4) return -1; //轴号判断if(backDir<0||backDir>1) return -1; //方向判断if(logical0 !=0 && logical0 !=1 ) return -1; //STOP0方式判断if(logical1 !=0 && logical1 !=1 && logical1 !=-1) return -1; //STOP1方式判断//搜索范围,搜索速度,每转脉冲判断if(searchRange<0||searchSpeed<0||pulseUnit<0)return -1;//设定启动，驱动，加速度if (homeStartV>=homeSpeed){homeStartV=homeSpeed;set_startv(cardno,axis,homeStartV);set_speed(cardno,axis,homeSpeed);}else{set_startv(cardno,axis,homeStartV);set_speed(cardno,axis,homeSpeed);set_acc(cardno,axis,homeAcc);}set_stop0_mode(cardno,axis,1,logical0);//设定stop0有效电平Start_Run(axis);while (TRUE){switch(workstep){case0://发送长脉冲/////////if(Check_OriginSignal(cardno,axis,0)){//已经在原点,不发送长脉冲直接反向退出StopSignal=1;//由原点引起workstep=2;break;}//////////pmove(cardno,axis,backDir?-longPulse:longPulse);workstep++;break;case1://分析是否碰到原点或限位if (backDir==1 && StopSignal==0)//负向回原点if(Check_OriginSignal(cardno,axis,0))StopSignal=1;//由stop0原点引起if (Check_LimitSignal(cardno,axis,1))StopSignal=2;//由负限位引起}if ( backDir==0 && StopSignal==0)//正向回原点{if(Check_OriginSignal(cardno,axis,0))StopSignal=1;//由原点引起if (Check_LimitSignal(cardno,axis,0))StopSignal=2;//由正限位引起}get_status(cardno,axis,&status);//驱动状态检测if (status) break;//驱动进行中，继续检测if (StopSignal==0) //未检测到正常停止信号{set_stop0_mode(cardno,axis,0,0);}if (StopSignal==2) //原点模式时，由限位引起的停止{return -2;}set_stop0_mode(cardno,axis,0,0);StopSignal=0;workstep++;break;case2://低速经过原点set_startv(cardno,axis,searchSpeed);set_speed(cardno,axis,searchSpeed);pmove(cardno,axis,backDir?searchRange:-searchRange);//搜索范围workstep++;break;case3://判断驱动结束，设置原点有效get_status(cardno,axis,&status);//判断运动是否停止if (status) break; //驱动进行中，继续读信号和状态set_stop0_mode(cardno,axis,1,logical0);//设定stop0有效电平workstep++;break;case4://低速接近原点pmove(cardno,axis,backDir?-searchRange:searchRange);workstep++;break;case5://读信号和状态if (backDir==1 && StopSignal==0)//负向回原点{if(Check_OriginSignal(cardno,axis,0))StopSignal=1;//由stop0原点引起if (Check_LimitSignal(cardno,axis,1))StopSignal=2;//由负限位引起}if ( backDir==0 && StopSignal==0)//正向回原点{if(Check_OriginSignal(cardno,axis,0))StopSignal=1;//由stop0原点引起if (Check_LimitSignal(cardno,axis,0))StopSignal=2;//由正限位引起}get_status(cardno,axis,&status);if (status) break;//驱动进行中，继续读信号和状态if (StopSignal==0 || StopSignal==2) //未检测到正常停止信号{set_stop0_mode(cardno,axis,0,0);return -2;}if(logical1==-1){//不搜索Z，回原点完成set_stop0_mode(cardno,axis,0,0);set_command_pos(cardno,axis,0);set_actual_pos(cardno,axis,0);return SUCCESSFUL;}else{if (logical1==0||logical1==1)//搜索Z相{set_stop0_mode(cardno,axis,0,0);workstep++;break;}}case6: //编码器Z相，移动与每转脉冲数等长的位移{StopSignal=0;set_startv(cardno,axis,phaseSpeed);//低速接近Z相set_speed(cardno,axis,phaseSpeed);//低速接近Z相set_stop1_mode(cardno,axis,1,logical1);//设置Stop1有效电平pmove(cardno,axis,backDir?pulseUnit:-pulseUnit);workstep++;break;}case7://判断搜索Z相信号结果{if(Check_OriginSignal(cardno,axis,1))StopSignal=1;//由STOP1引起get_status(cardno,axis,&status);if (status) break;//驱动进行中，继续读信号和状态if (StopSignal==0){//转了一圈仍然没有找到Z信号set_stop1_mode(cardno,axis,0,0);return -2;}set_stop1_mode(cardno,axis,0,0);set_command_pos(cardno,axis,0);set_actual_pos(cardno,axis,0);return SUCCESSFUL;}}if (Stop_Flag[axis-1]==1)//响应外部的停止信号,退出break;//转让控制权PeekMessage(&msg,NULL,0,0,PM_REMOVE);::TranslateMessage( &msg );::DispatchMessage( &msg );nCount++;if(6<=nCount) //每执行6次，睡眠一次{nCount=0;Sleep(1); //强制释放时间片，降低CPU占用率}}//end whileset_stop0_mode(cardno,axis,0,0);//设置STOP0为无效set_stop1_mode(cardno,axis,0,0);//设置STOP1为无效return1;}。
基于S7-1200 PLC的伺服电机运动控制系统设计
4结语在大数据时代，信息安全要求不断提高，网络规模飞速扩展，使安全事件的监控和分析变得尤为重要。
本文通过构建安全防护日志管理系统，增强了安全监控的实时性，提升了网络安全感知能力。
未来还将收集应用系统、服务器日志等信息，通过更多维度的关联分析，结合科学算法，进一步完善分析手段和风险预警能力，为保障运营商网络信息安全提供支持。
［参考文献］[1]饶琛琳.ELK Stack 权威指南[M].2版.北京：机械工业出版社，2017.[2]段娟.基于Web 应用的安全日志审计系统研究与设计[J].信息网络安全，2014（10）：70-76.[3]冯立.基于粗糙集理论的安全日志分析模型[J].计算机工程，2002，28（11）：164-166，182.[4]李晨光.UNIX/Linux 网络日志分析与流量监控[M].北京：机械工业出版社，2014.[5]杨秋翔.基于时间序列的多源日志安全数据挖掘仿真[J].计算机仿真，2019，36（2）：297-301.收稿日期：2019-09-29作者简介：张延盛（1986—），男，江苏南京人，硕士研究生，工程师，研究方向：数据库与信息系统。
基于S7-1200PLC 的伺服电机运动控制系统设计李虹静（华中科技大学工程实训中心，湖北武汉430074）摘要：S7-1200作为西门子公司一款紧凑型PLC ，具有稳定性好、可靠性强的特点，同时还具备强大的运动控制功能。
现首先介绍了伺服电机运动控制系统的设计要求，然后针对台达B2系列伺服器工作特性，从台达B2系列伺服驱动器与西门子S7-1200PLC 的硬件设计入手，阐述了B2系列伺服驱动器参数调节的原理和步骤，最后通过在TIA 博途V15软件中对运动轴进行组态和编程，并利用S7-1200PLC 的PTO 功能实现了精准的运动控制。
关键词：S7-1200PLC ；伺服电机；运动控制；PTO1伺服电机运动控制系统概述1.1运动控制模型本伺服电机运动控制系统采用如图1所示的运动控制模型搭建，其中伺服电机由台达B2系列伺服器驱动，通过调节伺服驱动器参数以及编写PLC 程序，可实现包括距离控制、旋转角度控制、定位控制、路径控制以及闭环控制在内的多种运动控制实验[1]。
S7-1200PLC电气控制技术 第五章 运动控制
第五章 运动控制 5.3 步进电机及驱动控制
一、步进电机的应用特点
概念： 步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移的 执行机构，步进电机接收数字控制信号电脉冲信号，并 转化成与之相对应的角位移或直线位移。
特点： 步进电机显著特点是具有快速启停能力，没有 运行积累误差，控制精度高，运行平稳，噪音低。
电机转动的方向：脉冲 信号的相位关系
电机的角位移：脉冲信 号的数量
三、步进电机驱动控制原理
三、步进电机驱动控制原理
单三拍，通电顺序为A→B→C→A； 双三拍，通电顺序为AB→BC→CA→AB； 三相六拍，通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A。
u
u
A相
C相
B相 C相
（a)正序列脉冲输出
B相
t A相
MM440——（MICROMASTER440） 变频器是西门子面向电机动态响应应用设 计的高性能驱动装置，MM440变频器内 置微处理器，采用绝缘栅双极型晶体管 （IGBT）作为功率输出器件，具有低速 高转矩输出和良好的动态特性，以及较强 的过载能力，电机运行保护功能完善。
BOP操作面板
4、变频器的参数
应用：如在绘图机、打印机及光学仪器中，均采用步 进电机来精准定位绘图笔、印字头或光学镜头。
一、步进电机的应用特点
二、步进电机结构原理
转子
定子
绕组
三、步进电机驱动控制原理
PLC控制信号 驱动脉冲及方向控制信号
步进驱动器输出信号 频率可调的三相脉冲信号
驱动控制信号类型：脉冲 信号
电机驱动控制速度： 脉 冲信号的频率
4、变频器的参数——参数调试
①参数复位：为了避免 变频器内部已经设置的不 明参数带来电机运行调试 的麻烦，将变频器参数恢 复出厂设置是一个简单有 效的方式。
西门子S7-1200PLC｜详解轴组态与点动控制，保管你能搞懂！
西门子S7-1200PLC｜详解轴组态与点动控制，保管你能搞懂！一、任务描述：摁下按钮SB1，步进电机启动并正转，抬起按钮SB1，步进电机停止运动，摁下按钮SB2，启动并反转，抬起按钮SB2，步进电机停止运动。
二、完成任务要求1、根据控制要求做出i/o分配表，画出电气控制原理图2、按照电气原理图连接好线路3、添加工艺对象“轴”4、组态轴参数5、编写PLC程序6、下载调试，观察结果三、添加工艺对象轴按以下步骤完成1. 在项目树中打开CPU 文件夹。
2.打开工艺对象文件夹。
3.双击“添加新对象”(Add new object)。
将打开“添加新对象”(Addnew object) 对话框。
4.选择“运动”(Motion) 工艺。
5. 打开“运动控制”(Motion Control) 文件夹。
6. 打开“S7-1200 运动控制”(S7-1200 Motion Control) 文件夹。
7. 如果要添加旧版本轴，则单击版本并选择相关工艺版本。
8. 选择“TO_Axis_PTO”对象。
9. 在“名称”(Name) 输入字段中更改轴的名称比如“X轴”。
10.如果要更改推荐的数据块编号，则选择“手动”(Manual) 选项。
11.如果要为该工艺对象补充用户信息，则单击“更多信息”(More information)。
12.如果要添加该工艺对象，单击“确定”(OK)。
如果要放弃输入，单击“取消”(Cancel)。
四、组态工艺对象轴首先进入组态画面，在项目树中打开所需工艺对象组。
双击“组态”(Configuration) 对象，按下图顺序为加工单元X轴进行组态来源：网络，侵删~。
S7-1200闭环运动控制参数介绍
闭环运动控制参数介绍S7-1200 支持通过PROFIdrive或者模拟量输出（AQ）方式控制伺服驱动器实现闭环控制。
与开环运动控制相比以下新元素将添加到组态导航中：编码器、模数、位置监控（定位监控、跟随误差和静止信号）、控制回路等。
下面介绍闭环控制新增的组态选项。
其余部分可参考开环组态，链接。
基本参数-常规图1 基本参数①“驱动器”“模拟驱动装置接口”：通过模拟量输出连接驱动装置；例如通过CPU 本体 AQ 通道控制驱动器。
“PROFIdrive”：通过PROFINET/PROFIBUS 连接驱动装置。
控制器和驱动器之间通过PROFIdrive报文进行通信。
例如，通过PROFINET 连接 V90，或者通过PROFINET 连接 ET200SP 接口模块，使用该站点的 PTO 2模块发脉冲控制驱动器。
图1 中示例选择“PROFIdrive” 连接驱动装置。
②“仿真”：在下拉列表中，选择是否仿真驱动器和编码器。
模拟量驱动接口或 PROFIdrive驱动装置均可仿真。
在仿真模式下，不需要对驱动装置和编码器进行硬件配置。
在仿真模式下，设定值不会输出到驱动器，也不从驱动器/编码器读取实际值。
硬件限位开关和原点开关不产生任何影响。
注意：该仿真模式是用在装载到真实CPU 的，而并非装载到 PLCSIM 的，PLCSIM 不支持仿真S7-1200运动控制。
基本参数-驱动器图2 驱动器①选择PROFIdrive 驱动装置：“数据连接”：在下拉列表中，选择连接接口为“驱动器”；“驱动器”：在“驱动器”域中，选择一个已经组态的 PROFIdrive 驱动器。
注意： 如果为“数据连接”选择了“数据块”，“驱动器”选项将变为“数据块”，选择一个之前创建的数据块，数据块包含数据类型为“PD_TELx”的变量结构（“x”为所用的报文编号）。
具体可参考链接。
②“与驱动装置进行数据交换” “驱动器报文”：在下拉列表中，选择该驱动器的报文，必须与驱动器的设备组态相一致。
S7-1200闭环运动控制参数介绍
S7-1200闭环运动控制参数介绍
图9停止信号
①“停止窗口”：组态停止窗口的大小；
②“停止窗口停留的最短时间”：组态停止窗口中的最短停留时间。
轴的实际速度必须在“停止窗口”内保持“停止窗口停留的最短时间”，
轴显示停止。
控制回路
用于组态位置控制回路的“预控制”和“增益”。
图10控制回路
①“预控制”：修改控制回路的速度预控制百分比；
②“增益”：组态控制回路的增益系数。
“预控制”可提高系统的动态响应特性，但过大的设置值会使位置控制系统超调。
轴的机械硬度越高，设置的“增益”就越大；较大的“增益”可以减少随动误差，实现更快的动态响应，但过大的“增益”将会使位置控制系
统振荡。
S7-1200运动控制指令-12
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运动控制指令
轴预设速度指令
轴按照设定的速度和方向运行，直到MC_Halt轴 停止指令使能。 如果设定“Velocity”数值为0.0，触发指令后轴会 以组态的减速度停止运行，相当于MC_Halt指令。
运动控制指令
轴点动指令
轴在 手动模式下点动运行指令块，在正向点动置1 后，轴以设定的速度运行，直到正向点动为置0， 轴运行停止，反转同理。 正向点动和反向点动不能同时触发，在执行点动指 令时，用互锁逻辑。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ动控制指令
启动/禁用轴指令
功能：使能轴或禁用轴。 使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动 控制指令之前调用并使能。 当Enable值1后，轴使能。
运动控制指令
轴故障确认指令
用来确认“轴运行和轴停止出现的运行错误”和“组 态错误”。必须调用复位指令块进行复位，Execute 用上升沿触发。
运动控制指令
S7-1200运动控制指令
运动控制指令
指令综述
序号
1 2 3 4 5 6 7 8
指令名称
MC_Power MC_Reset MC_Home MC_Halt MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveVelocity MC_MoveJog
功能
轴启用、禁用 轴错误确认、复位 设置轴回参考点 轴停止 轴的绝对定位 轴的相对定位 轴以预设的速度运动 轴在手动模式下点动
运动控制指令
轴绝对定位指令
它的执行需要建立参考点，通过定义速度、距离和方 向，当上升沿使能Execute后，按照设定的速度和方 向运行到定义好的绝对位置处。 使能绝对位置指令之前，轴必须回原点，因此 MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。
s71200控制2个伺服实例
s71200控制2个伺服实例（最新版）目录1.概述2.硬件配置3.轴工艺对象的添加与配置4.命令表的添加与编程5.回原点操作6.总结正文1.概述本文将介绍如何使用西门子 S7-1200 PLC 控制两个西门子 V80 伺服电机进行运动控制。
通过本文的学习，您将了解硬件配置、轴工艺对象的添加与配置、命令表的添加与编程以及回原点操作等方面的知识。
2.硬件配置首先，我们需要对硬件进行配置。
这里我们需要一个 S7-1200 PLC 和一个 V80 伺服电机。
此外，我们还需要一个高速脉冲输出信号，用于驱动伺服电机。
3.轴工艺对象的添加与配置接下来，我们需要在 S7-1200 PLC 中添加轴工艺对象。
轴工艺对象是运动控制的基础，它用于定义伺服轴的名称、类型和参数等。
在添加轴工艺对象后，我们还需要配置扩展对象参数，以便更好地控制伺服轴的运动。
4.命令表的添加与编程在轴工艺对象配置完成后，我们需要添加命令表并进行编程。
命令表用于定义伺服轴的运动模式和运动参数，例如速度、加速度等。
在编程过程中，我们需要使用 S7-1200 PLC 的编程语言（如梯形图或结构化文本）来实现命令表的功能。
5.回原点操作在伺服轴运动过程中，有时需要回到原点。
这时，我们可以使用S7-1200 PLC 的回原点功能。
回原点操作可以通过硬件接线或编程实现。
在实现回原点操作时，我们需要注意避免伺服轴的冲击和损坏。
6.总结通过本文的学习，您已经了解了如何使用 S7-1200 PLC 控制两个V80 伺服电机进行运动控制。
在实际应用中，您可能需要根据具体需求调整硬件配置、轴工艺对象参数和命令表编程等内容。
S71200 运动控制 回原点(2)
MC_Home指令名称：回原点指令功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。
使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。
『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
①Position：位置值•Mode = 1时：对当前轴位置的修正值•Mode = 0,2,3时：轴的绝对位置值②Mode：回原点模式值•Mode = 0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值•Mode = 1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置+ 参数“Position”的值•Mode = 2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值•Mode = 3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值下面详细介绍模式0和模式1.Mode = 0绝对式直接回原点以下图为例进行说明。
该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。
指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的数值。
例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。
该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。
『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。
Mode = 1相对式直接回原点与Mode = 0相同，以该模式触发MC_Home指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。
更新的方式与Mode = 0不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。
如下图所示，指令MC_Home指令后，轴的位置值变成了210mm.，相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。
Mode = 2和Mode = 3已在前面介绍过，这里不再赘述。
S7-1200运动控制回原点与轴位置相关的常见问题
S7-1200运动控制回原点与轴位置相关的常见问题
图7程序1
图8程序2
9.如何修改轴当前的位置？
对于PTO轴或使用增置。
对于使用绝对值编码器的闭环轴，使用MC_Home指令的Mode=7方式，修改当前轴的位置。
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MC_Home
指令名称：回原点指令
功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。
使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。
『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
①Position：位置值
•Mode = 1时：对当前轴位置的修正值
•Mode = 0,2,3时：轴的绝对位置值
②Mode：回原点模式值
•Mode = 0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
•Mode = 1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置+ 参数“Position”的值
•Mode = 2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
•Mode = 3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
下面详细介绍模式0和模式1.
Mode = 0绝对式直接回原点
以下图为例进行说明。
该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。
指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的数值。
例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。
该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。
『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。
Mode = 1相对式直接回原点
与Mode = 0相同，以该模式触发MC_Home指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。
更新的方式与Mode = 0不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。
如下图所示，指令MC_Home指令后，轴的位置值变成了210mm.，相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。
Mode = 2和Mode = 3已在前面介绍过，这里不再赘述。
『注意』用户可以通过对变量<轴名称>.StatusBits.HomingDone = TRUE与运动控制指令“MC_Home”的输出参数Done = TRUE进行与运算，来检查轴是否已回原点。