工业机器人程序管理
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图 6-22
F4【CLEAR】（清除）清除报警代码历史记录（【SHIFT】+ F4【CLEAR】）； F5【DETAIL】（详细）详细内容（或F5【HELP】（说明）显示报警代码的详细
信息），报警的重要程度信息如表 6-2 *注意：
一定要将故障消除，按下【RESET】键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示 的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警历史记录才能找到引起问题 的报警代码。
图 6-16
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
（4）确认 【STEP】 （单步）指示灯不亮，若 【STEP】 （单步）指示灯亮，按 【STEP】（单步）键切换指示灯的状态，如图 6-17所示；
图 6-17
（5）按住【SHIFT】键，再按一下【FWD】键开始执行程序。程序运行完，机器人 停止运动。
1. 示教器启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1 / T2条件下进行）步骤： （1）按住【DEADMAN】； （2）把TP开关打到“ON”（开）状态； （3）移动光标到要开始执行的指令行处，如图 6-14所示；
图 6-14
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
（4）按【STEP】（单步）键，确认【STEP】（单步）指示灯亮，如图 6-15所示；
6.1 创建程序
6.1.1. 创建程序流程
程序的创建或修改，通过示教器进行操作，过程如图 6-1。要通过示教器进行程序 的创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态（背景编辑有效时除外）。
图 6-1 创建和修改程序
6.1 创建程序
6.1.2. 创建程序步骤
（1）任何时候按下示教器界面的【SELECT】（一览）键显示程序目录画面，如图 6- 2所示：
ON：程序被写保护； OFF：程序未被写保护；
中断忽略：对于没有动作组的程序，当设定为ON，表示该程序在执行时不 会被报警重要程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而x中断。
堆栈大小 集合
堆栈大小
6.6 执行程序
（5）把光标移至需要修改的项（只有1-8项可以修改），按【ENTER】（回车） 键或按 F4 【CHOICE】（选择）键进行修改； （6）修改完毕，按F1【END】（结束）键，回到【SELECT】界面。
（2）移动光标选中要被复制的程序名（Eg：复制程序HOME）； （3）若功能键中无【COPY】（复制）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内 容； （4）按F1【COPY】（复制），出现图 6-10画面； （5）移动光标选择程序名命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； （6）程序名输入完毕，按【ENTER】（回车）键确认，出现图 6-11画面；
6.5 查看程序属性
（4）按F2【DETAIL】（详细）键，出现图 6-13来自百度文库面，与程序属性相关的条目含义 如表 6-1；
图 6-13
6.5 查看程序属性
表 6-1序属性相关的条目含义
与属性相关的信息
创建日期
创建日
修改日期 复制源
修改日 复制源的文件名
位置数据
位置数据的有无
大小
程序数据容量
与执行环境相关的信息
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
1. 示教器启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1 / T2条件下进行）步骤： （1）按住【DEADMAN】； （2）把TP开关打到“ON”（开）状态； （3）移动光标到要开始执行的指令行处，如图 6-14所示；
图 6-14
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
6.6 执行程序
6.6.2. 中断执行程序
报警重要程度
表 6-2 报警重要程度的说明 说明
WARN
PAUSE STOP SERVO ABORT SYSTEM
WARN种类的报警，警告操作者比较轻微的或非紧要的问题。WARN报警对机器人的操作没有直接影响。 示教器和操作面板的报警灯不会亮。为了预防今后有可能发生的问题，建议用户采取某种相应对策。
图 6-7
图 6-7
6.4 复制程序
复制程序的操作步骤如下： （1）按【SELECT】（一览）键，显示程序目录画面，如图 6-9； （2）移动光标选中要被复制的程序名（Eg：复制程序HOME）； （3）若功能键中无【COPY】（复制）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内 容；
图 6-9
6.4 复制程序
PAUSE种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在完成动作后停止。再启动程序之前，需要采 取针对报警的相应对策。
STOP种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。再启动程序之前，需要采取针对 报警的相应对策。
SERVO种类的报警，中断或者强制结束程序的执行，在断开伺服电源后，使机器人的动作瞬时停止。 SERVO报警，通常由于硬件异常而引起的。
6.6 执行程序
6.6.2. 中断执行程序
2. 引起程序中断的情况： （1）操作人员停止程序运行； （2）程序运行中遇到报警； 人为中断程序的方法： ➢ 如果中断状态为暂停（PAUSED）,则可以用通过以下方法中断程序： （1）按TP上的紧急停止按钮； （2）按控制面板上的紧急停止按钮； （3）释放【DEADMAN】开关； （4）外部紧急停止信号输入； （5）系统紧急停止（IMSTP）信号输入； （6）按TP上的【HOLD】键； （7）系统暂停（ HOLD）信号输入；
图 6-10
图 6-11
6.5 查看程序属性
查看程序属性的操作步骤： （1）按【SELECT】（一览）键，显示程序目录画面，如下图 6-12；
图 6-12
（2）移动光标选中要查看的程序（Eg：复制程序 HOME2）； （3）若功能键中无【DETAIL】（详细）项，按 【NEXT】（下一页）键切换功能 键内容；
图 6-2
6.1 创建程序
6.1.2. 创建程序步骤
（2）选择F2【CREATE】（创建），如图 6-3； （3）移动光标选择程序名命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名，如图 6-4；
图 6-3
图 6-4
6.1 创建程序
6.1.2. 创建程序步骤
*注意事项： a. 不可以以空格作为程序名的开始字符 b. 不可以以符号作为程序名的开始字符 c. 不可以以数字作为程序名的开始字符 （4）按【ENTER】（回车）键确认。按F3【EDIT】（编辑）进入编辑界面，见图 6-5。
图 6-15
（5）按住【SHIFT】键，每按一下【FWD】键执行一行指令。程序运行完，机器人 停止运动。
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
2. 示教器启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为T1 / T2条件下进行）步骤： （1）按住【DEADMAN】； （2）把TP开关打到“ON”（开）状态； （3）移动光标到要开始执行的指令处，如图 6-16所示；
当程序运行或机器人操作中有不正确的地方会产生报警，并使机器人停止执行任 务，以确保安全。
实时的报警码会出现在TP上（TP屏幕上只能显示一条报警码），如要查看报警记 录，需要依次操作【MENU】–【ALARM】（报警）–F3【HIST】（履历）将显示图 6-22画面：
6.6 执行程序
6.6.2. 中断执行程序
图 6-23
6.6 执行程序
6.6.3. 程序执行恢复
（2）找出暂停程序当前执行的行号（Eg：当前在顺序执行到程序第3行的过程中被暂停） （3）进入程序编辑界面，如图 6-24所示；
图 6-24
（4）手动执行到暂停行或执行顺序的上一行； （5）可通过启动信号，继续执行程序。
6.7 思考与练习
一、填空题
《工业机器人基础及应用编程技术》
第6章 工业机器人程序管理
6.1 创建程序
目录页
PAGE OF CONTENT
6.2 选择程序
6.3 删除程序
6.4 复制程序
6.5 查看程序属性
6.6 执行程序
6.1 创建程序
6.1.1. 创建程序流程
程序的创建，主要执行如下处理。 ➢ 记录程序和设定程序详细信息 ➢ 修改标准指令语句（标准动作指令和标准弧焊指令） ➢ 示教动作指令 ➢ 示教点焊、码垛、弧焊、封装指令和各类控制指令 （1）记录程序：记录程序时，创建一个新名称的空程序。 （2）设定程序详细消息：设定程序详细消息时，设定程序的属性。 （3）修改标准指令语句：修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用 的标准指令。 （4）示教动作指令：示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。 （5）示教控制指令：示教控制指令时，对码垛堆积指令等的控制指令进行示教。
按下【HOLD】键将会使机器人运动减速停止，程序运行中断。示例如下： 报警代码：SRVO – 001 Operator Panel E-stop（操作面板紧急停止） SRVO – 002 Teach Pendant E-stop （示教器紧急停止）
6.6 执行程序
6.6.2. 中断执行程序
恢复步骤： （1）消除急停原因，例如：有危险发生； （2）顺时针旋转松开急停按钮； （3）按TP上的【RESET】键，消除报警，此时FAULT（异常）指示灯灭。
程序名
程序名称，程序名称最好以能够表现其目的和功能的的方式命名； 例如，对第一种工件进行点焊的程序，可以将程序名取为“SPOT_1”。
子类型
子类型
NONE：无； MR：宏程序；
6.5 查看程序属性
注释 组掩码 写保护
忽略暂停
程序注释 运动组，定义程序中有哪几个组受控制。只有在该界面中的位置数据项
（Positions）为“False（无）”时可以修改此项。 写保护，通过写保护来指定程序是否可以被改变：
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
3. 示教器启动方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1 / T2条件下进行）步骤： （1）按住【DEADMAN】； （2）把TP开关打到“ON”（开）状态； （3）移动光标到要开始执行的指令行处，如图 6-18所示；
图 6-18
（4）按住【SHIFT】键，每按一下【BWD】键开始执行一条指令。程序运行完，机 器人停止运动。
暂停时参考该执行履历。 通过使用本功能，可在诸如程序执行中因某种原因而导致掉电，在冷启动后也可把
握电源断开时的程序执行状态，从而便于恢复作业的进行。 2. 步骤： （1）消除报警，依次按键操作： 【MENU】（菜单）– 0 【NEXT】（下个）– 【STATUS】（状态）– F1 【TYPE】（类型）– 【Exec-hist】（执行历史记录）显示 图 6-23画面；
6.6 执行程序
6.6.2. 中断执行程序
➢ 如果中断状态为终止，则可以用通过以下方法中断程序： （1）选择 ABORT（ALL）（中止程序）； （2）按TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（中止程序）。 （3）系统终止（CSTOP）信号输入。
报警引起的程序中断 按下紧急停止按钮会使机器人立即停止，程序运行中断并出现报警，伺服系统关闭。
图 6-5
6.2 选择程序
选择程序的操作步骤如下： （1）按【SELECT】（一览）键显示程序目录画面； （2）移动光标选中需要的程序； （3）按【ENTER】（回车）键进入编辑界面，如图6-6。
图 6-6
6.3 删除程序
删除程序的操作步骤如下： （1）按【SELECT】（一览）键，显示程序目录画面，如图 6-7； （2）移动光标选中要删除的程序名（Eg：删除程序TEST1）； （3）按F3【DELETE】（删除）出现 Delete OK？（是否删除？），见图 6-8； （4）按F4【YES】（是），即可删除所选程序。
（1）要进入程序列表，需按下示教器的________按键。 （2）机器人程序命名需遵循几个原则：_______、_________、_______。 （3）机器人程序运行方式包括几种，分别是：________、________、______。
二、实操指南
ABORT种类的报警，强制结束程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。
SYSTEM报警，通常是发生在与系统相关的重大问题时引起的。SYSTEM报警使机器人的所有操作都停 止。如有需要，请联系发那科的维修服务部门。在解决所发生的问题后，重新通电。
6.6 执行程序
6.6.3. 程序执行恢复
1. 程序执行履历功能（Exec - hist）： 该功能可预先记录最后执行的程序或最后执行途中程序的执行履历，在程序结束或
F4【CLEAR】（清除）清除报警代码历史记录（【SHIFT】+ F4【CLEAR】）； F5【DETAIL】（详细）详细内容（或F5【HELP】（说明）显示报警代码的详细
信息），报警的重要程度信息如表 6-2 *注意：
一定要将故障消除，按下【RESET】键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示 的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警历史记录才能找到引起问题 的报警代码。
图 6-16
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
（4）确认 【STEP】 （单步）指示灯不亮，若 【STEP】 （单步）指示灯亮，按 【STEP】（单步）键切换指示灯的状态，如图 6-17所示；
图 6-17
（5）按住【SHIFT】键，再按一下【FWD】键开始执行程序。程序运行完，机器人 停止运动。
1. 示教器启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1 / T2条件下进行）步骤： （1）按住【DEADMAN】； （2）把TP开关打到“ON”（开）状态； （3）移动光标到要开始执行的指令行处，如图 6-14所示；
图 6-14
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
（4）按【STEP】（单步）键，确认【STEP】（单步）指示灯亮，如图 6-15所示；
6.1 创建程序
6.1.1. 创建程序流程
程序的创建或修改，通过示教器进行操作，过程如图 6-1。要通过示教器进行程序 的创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态（背景编辑有效时除外）。
图 6-1 创建和修改程序
6.1 创建程序
6.1.2. 创建程序步骤
（1）任何时候按下示教器界面的【SELECT】（一览）键显示程序目录画面，如图 6- 2所示：
ON：程序被写保护； OFF：程序未被写保护；
中断忽略：对于没有动作组的程序，当设定为ON，表示该程序在执行时不 会被报警重要程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而x中断。
堆栈大小 集合
堆栈大小
6.6 执行程序
（5）把光标移至需要修改的项（只有1-8项可以修改），按【ENTER】（回车） 键或按 F4 【CHOICE】（选择）键进行修改； （6）修改完毕，按F1【END】（结束）键，回到【SELECT】界面。
（2）移动光标选中要被复制的程序名（Eg：复制程序HOME）； （3）若功能键中无【COPY】（复制）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内 容； （4）按F1【COPY】（复制），出现图 6-10画面； （5）移动光标选择程序名命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； （6）程序名输入完毕，按【ENTER】（回车）键确认，出现图 6-11画面；
6.5 查看程序属性
（4）按F2【DETAIL】（详细）键，出现图 6-13来自百度文库面，与程序属性相关的条目含义 如表 6-1；
图 6-13
6.5 查看程序属性
表 6-1序属性相关的条目含义
与属性相关的信息
创建日期
创建日
修改日期 复制源
修改日 复制源的文件名
位置数据
位置数据的有无
大小
程序数据容量
与执行环境相关的信息
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
1. 示教器启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1 / T2条件下进行）步骤： （1）按住【DEADMAN】； （2）把TP开关打到“ON”（开）状态； （3）移动光标到要开始执行的指令行处，如图 6-14所示；
图 6-14
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
6.6 执行程序
6.6.2. 中断执行程序
报警重要程度
表 6-2 报警重要程度的说明 说明
WARN
PAUSE STOP SERVO ABORT SYSTEM
WARN种类的报警，警告操作者比较轻微的或非紧要的问题。WARN报警对机器人的操作没有直接影响。 示教器和操作面板的报警灯不会亮。为了预防今后有可能发生的问题，建议用户采取某种相应对策。
图 6-7
图 6-7
6.4 复制程序
复制程序的操作步骤如下： （1）按【SELECT】（一览）键，显示程序目录画面，如图 6-9； （2）移动光标选中要被复制的程序名（Eg：复制程序HOME）； （3）若功能键中无【COPY】（复制）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内 容；
图 6-9
6.4 复制程序
PAUSE种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在完成动作后停止。再启动程序之前，需要采 取针对报警的相应对策。
STOP种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。再启动程序之前，需要采取针对 报警的相应对策。
SERVO种类的报警，中断或者强制结束程序的执行，在断开伺服电源后，使机器人的动作瞬时停止。 SERVO报警，通常由于硬件异常而引起的。
6.6 执行程序
6.6.2. 中断执行程序
2. 引起程序中断的情况： （1）操作人员停止程序运行； （2）程序运行中遇到报警； 人为中断程序的方法： ➢ 如果中断状态为暂停（PAUSED）,则可以用通过以下方法中断程序： （1）按TP上的紧急停止按钮； （2）按控制面板上的紧急停止按钮； （3）释放【DEADMAN】开关； （4）外部紧急停止信号输入； （5）系统紧急停止（IMSTP）信号输入； （6）按TP上的【HOLD】键； （7）系统暂停（ HOLD）信号输入；
图 6-10
图 6-11
6.5 查看程序属性
查看程序属性的操作步骤： （1）按【SELECT】（一览）键，显示程序目录画面，如下图 6-12；
图 6-12
（2）移动光标选中要查看的程序（Eg：复制程序 HOME2）； （3）若功能键中无【DETAIL】（详细）项，按 【NEXT】（下一页）键切换功能 键内容；
图 6-2
6.1 创建程序
6.1.2. 创建程序步骤
（2）选择F2【CREATE】（创建），如图 6-3； （3）移动光标选择程序名命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名，如图 6-4；
图 6-3
图 6-4
6.1 创建程序
6.1.2. 创建程序步骤
*注意事项： a. 不可以以空格作为程序名的开始字符 b. 不可以以符号作为程序名的开始字符 c. 不可以以数字作为程序名的开始字符 （4）按【ENTER】（回车）键确认。按F3【EDIT】（编辑）进入编辑界面，见图 6-5。
图 6-15
（5）按住【SHIFT】键，每按一下【FWD】键执行一行指令。程序运行完，机器人 停止运动。
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
2. 示教器启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为T1 / T2条件下进行）步骤： （1）按住【DEADMAN】； （2）把TP开关打到“ON”（开）状态； （3）移动光标到要开始执行的指令处，如图 6-16所示；
当程序运行或机器人操作中有不正确的地方会产生报警，并使机器人停止执行任 务，以确保安全。
实时的报警码会出现在TP上（TP屏幕上只能显示一条报警码），如要查看报警记 录，需要依次操作【MENU】–【ALARM】（报警）–F3【HIST】（履历）将显示图 6-22画面：
6.6 执行程序
6.6.2. 中断执行程序
图 6-23
6.6 执行程序
6.6.3. 程序执行恢复
（2）找出暂停程序当前执行的行号（Eg：当前在顺序执行到程序第3行的过程中被暂停） （3）进入程序编辑界面，如图 6-24所示；
图 6-24
（4）手动执行到暂停行或执行顺序的上一行； （5）可通过启动信号，继续执行程序。
6.7 思考与练习
一、填空题
《工业机器人基础及应用编程技术》
第6章 工业机器人程序管理
6.1 创建程序
目录页
PAGE OF CONTENT
6.2 选择程序
6.3 删除程序
6.4 复制程序
6.5 查看程序属性
6.6 执行程序
6.1 创建程序
6.1.1. 创建程序流程
程序的创建，主要执行如下处理。 ➢ 记录程序和设定程序详细信息 ➢ 修改标准指令语句（标准动作指令和标准弧焊指令） ➢ 示教动作指令 ➢ 示教点焊、码垛、弧焊、封装指令和各类控制指令 （1）记录程序：记录程序时，创建一个新名称的空程序。 （2）设定程序详细消息：设定程序详细消息时，设定程序的属性。 （3）修改标准指令语句：修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用 的标准指令。 （4）示教动作指令：示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。 （5）示教控制指令：示教控制指令时，对码垛堆积指令等的控制指令进行示教。
按下【HOLD】键将会使机器人运动减速停止，程序运行中断。示例如下： 报警代码：SRVO – 001 Operator Panel E-stop（操作面板紧急停止） SRVO – 002 Teach Pendant E-stop （示教器紧急停止）
6.6 执行程序
6.6.2. 中断执行程序
恢复步骤： （1）消除急停原因，例如：有危险发生； （2）顺时针旋转松开急停按钮； （3）按TP上的【RESET】键，消除报警，此时FAULT（异常）指示灯灭。
程序名
程序名称，程序名称最好以能够表现其目的和功能的的方式命名； 例如，对第一种工件进行点焊的程序，可以将程序名取为“SPOT_1”。
子类型
子类型
NONE：无； MR：宏程序；
6.5 查看程序属性
注释 组掩码 写保护
忽略暂停
程序注释 运动组，定义程序中有哪几个组受控制。只有在该界面中的位置数据项
（Positions）为“False（无）”时可以修改此项。 写保护，通过写保护来指定程序是否可以被改变：
6.6 执行程序
6.6.1. 示教器启动
3. 示教器启动方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1 / T2条件下进行）步骤： （1）按住【DEADMAN】； （2）把TP开关打到“ON”（开）状态； （3）移动光标到要开始执行的指令行处，如图 6-18所示；
图 6-18
（4）按住【SHIFT】键，每按一下【BWD】键开始执行一条指令。程序运行完，机 器人停止运动。
暂停时参考该执行履历。 通过使用本功能，可在诸如程序执行中因某种原因而导致掉电，在冷启动后也可把
握电源断开时的程序执行状态，从而便于恢复作业的进行。 2. 步骤： （1）消除报警，依次按键操作： 【MENU】（菜单）– 0 【NEXT】（下个）– 【STATUS】（状态）– F1 【TYPE】（类型）– 【Exec-hist】（执行历史记录）显示 图 6-23画面；
6.6 执行程序
6.6.2. 中断执行程序
➢ 如果中断状态为终止，则可以用通过以下方法中断程序： （1）选择 ABORT（ALL）（中止程序）； （2）按TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（中止程序）。 （3）系统终止（CSTOP）信号输入。
报警引起的程序中断 按下紧急停止按钮会使机器人立即停止，程序运行中断并出现报警，伺服系统关闭。
图 6-5
6.2 选择程序
选择程序的操作步骤如下： （1）按【SELECT】（一览）键显示程序目录画面； （2）移动光标选中需要的程序； （3）按【ENTER】（回车）键进入编辑界面，如图6-6。
图 6-6
6.3 删除程序
删除程序的操作步骤如下： （1）按【SELECT】（一览）键，显示程序目录画面，如图 6-7； （2）移动光标选中要删除的程序名（Eg：删除程序TEST1）； （3）按F3【DELETE】（删除）出现 Delete OK？（是否删除？），见图 6-8； （4）按F4【YES】（是），即可删除所选程序。
（1）要进入程序列表，需按下示教器的________按键。 （2）机器人程序命名需遵循几个原则：_______、_________、_______。 （3）机器人程序运行方式包括几种，分别是：________、________、______。
二、实操指南
ABORT种类的报警，强制结束程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。
SYSTEM报警，通常是发生在与系统相关的重大问题时引起的。SYSTEM报警使机器人的所有操作都停 止。如有需要，请联系发那科的维修服务部门。在解决所发生的问题后，重新通电。
6.6 执行程序
6.6.3. 程序执行恢复
1. 程序执行履历功能（Exec - hist）： 该功能可预先记录最后执行的程序或最后执行途中程序的执行履历，在程序结束或