【CN110058239A】一种车载毫米波雷达装置及目标探测方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910355156.4

(22)申请日 2019.04.29

(71)申请人 上海保隆汽车科技股份有限公司

地址 201619 上海市松江区洞泾镇沈砖公

路5500号

(72)发明人 李威　房冠平　

(74)专利代理机构 上海泰能知识产权代理事务

所 31233

代理人 宋缨　钱文斌

(51)Int.Cl.

G01S 13/93(2006.01)

(54)发明名称

一种车载毫米波雷达装置及目标探测方法

(57)摘要

本发明涉及一种车载毫米波雷达装置及目

标探测方法，包括射频前端模块、电源模块和信

号处理模块，所述电源模块为射频前端模块和信

号处理模块进行供电，所述射频前端模块，用于

发射毫米波信号，接收目标的回波信号，并对目

标的回波信号进行预处理，所述信号处理模块包

括：距离和速度获取单元，用于根据预处理后的

信号获取目标的速度信息和距离信息；位置获取

单元，用于根据预处理后的信号获取目标的位置

信息；目标检测单元，用于根据得到的目标的速

度信息、距离信息和位置信息滤除轨道两边的栅

栏，并提取栅栏内的目标作为有效目标。本发明

能够有效滤除轨道交通两边的栅栏，便于用户进

行决策。权利要求书2页 说明书6页 附图3页CN 110058239 A 2019.07.26

C N 110058239

A

权　利　要　求　书1/2页CN 110058239 A

1.一种车载毫米波雷达装置，包括射频前端模块、电源模块和信号处理模块，所述电源模块为射频前端模块和信号处理模块进行供电，其特征在于，所述射频前端模块，用于发射毫米波信号，接收目标的回波信号，并对目标的回波信号进行预处理，所述信号处理模块包括：距离和速度获取单元，用于根据预处理后的信号获取目标的速度信息和距离信息；位置获取单元，用于根据预处理后的信号获取目标的位置信息；目标检测单元，用于根据得到的目标的速度信息、距离信息和位置信息确定是弯道还是直道，并滤除轨道两边的栅栏，提取栅栏内的目标作为有效目标。

2.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达装置，其特征在于，所述位置获取单元后设置有数据关联单元，所述数据关联单元通过目标距离不能突变的原理来解决速度模糊的问题。

3.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达装置，其特征在于，所述目标检测单元将检测到的目标的速度信息与整车的速度信息进行对比，判断得出检测到的目标是否为静止目标，如果是静止目标，通过RANSAC算法确定当前轨道是直线轨道还是弯道轨道，并确定栅栏位置。

4.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达装置，其特征在于，如果不是静止目标，则判断目标的横坐标值是否小于1/2的栅栏间的固定值，如果是则为有效目标，否则为无效目标。

5.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达装置，其特征在于，在确定当前轨道后，根据目标的位置信息的横坐标值等于1/2的栅栏间的固定值确定栅栏位置，如果目标的横坐标值小于1/2的栅栏间的固定值，则为有效目标。

6.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达装置，其特征在于，所述RANSAC算法处理流程为：任意找出两点构建直线方程，遍历所有的静止目标，设置门限值，如果找到的直线上的静止目标的数目大于门限值时，确定此时的轨道为直线轨道，否则为弯道轨道，并将一条覆盖最多静止目标的直线作为栅栏。

7.根据权利要求6所述的车载毫米波雷达装置，其特征在于，根据得到的所述栅栏，若目标显示位于栅栏内，则该目标为有效目标，若目标显示位于栅栏外，则视为无效目标。

8.一种车载毫米波雷达装置的目标探测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)雷达发射电磁信号，并接收目标的回波信号，并对目标的回波信号进行预处理；

(2)根据预处理后的信号获取目标的速度信息、距离信息和位置信息；

(3)根据得到的目标的速度信息、距离信息和位置信息确定是弯道还是直道，并滤除轨道两边的栅栏，提取栅栏内的目标作为有效目标。

9.根据权利要求8所述的车载毫米波雷达装置的目标探测方法，其特征在于，目标探测的具体步骤为：

(3.1)将步骤(3)中检测到的目标的速度信息与整车的速度信息进行对比，判断得出检测到的目标是否为静止目标；

(3.2)如果是静止目标，则通过RANSAC算法确定当前轨道是直线轨道还是弯道轨道，并确定栅栏位置；

在确定当前轨道后根据目标位置信息的横坐标值等于1/2的栅栏间的固定值确定栅栏位置，如果目标的横坐标值小于1/2的栅栏间的固定值，则为有效目标；

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