机器人系统常用仿真软件介绍概要
发那科仿真软件教程
发那科仿真软件教程（最新版）目录1.发那科仿真软件概述2.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍3.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明4.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程5.总结正文一、发那科仿真软件概述发那科仿真软件是一款由日本发那科公司推出的工业机器人仿真软件，主要用于模拟和训练工业机器人的操作。
该软件能够模拟各种复杂的工业机器人操作场景，帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能，提高生产效率和安全性。
二、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 具有以下主要功能：1.创建虚拟机器人：根据用户需求，创建各种类型的虚拟机器人，包括机器人的型号、尺寸、参数等。
2.虚拟环境搭建：模拟真实的工业生产环境，包括生产线、工件、工具等，用户可以在虚拟环境中进行机器人操作训练。
3.编程与控制：支持多种编程语言，用户可以根据实际需求进行机器人编程，并控制机器人执行任务。
4.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，收集运行数据，分析并优化机器人性能，提高生产效率。
5.故障诊断与排除：模拟机器人运行中可能出现的故障，帮助用户掌握故障诊断与排除方法。
三、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明1.安装软件：从官方网站下载软件，按照提示进行安装。
2.创建项目：打开软件，新建一个项目，选择机器人型号和参数。
3.搭建虚拟环境：根据需求，添加生产线、工件、工具等元素，设置机器人的工作路径和任务。
4.编程与控制：选择编程语言，编写机器人控制程序，上传到虚拟机器人，并控制机器人执行任务。
5.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，调整参数，优化性能。
6.故障诊断与排除：模拟故障，诊断并排除故障。
四、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 的视频教程主要包括以下内容：1.软件安装与配置2.虚拟环境搭建与设置3.机器人编程与控制4.数据分析与优化5.故障诊断与排除五、总结发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 是一款强大的工业机器人仿真软件，可以帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能。
发那科机器人仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册
目录第一章概述3 1ROBOGUIDE简介3 2软件安装32.1ROBOGUIDE V8L安装说明32.2新建Work cell 7第二章界面介绍和基本操作15 1界面介绍15 2常用工具条功能介绍16第三章添加设备21 1周边设备的添加211.1Parts 211.2Fixtures 231.3Obstacles 251.4Workers 251.5Machines 262机器人相关设备的添加272.1机器人的添加和更改272.2机器人末端工具的添加282.3机器人DRESSOUT的添加30第四章仿真调试及视频录制32 1Roboguide中的示教盒（TP）32 2Roboguide中示教机器人35 3Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）36 4仿真视频的录制384.1功能按钮394.2Simulation Rate 394.3Display 394.4Control 404.5Collection 404.6AVI Settings 错误！未定义书签。
第一章 概述1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。
ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。
2软件安装2.1ROBOGUIDE 安装说明打开···\Roboguide，双击文件夹下的setup.exe。
首先会弹出如下图的对话框：在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。
robotstudio第二节
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
1.“设置”工具栏的 “工具”项设定为
“MyTool”。
2.在 “IRB2600_12_165_0 1”上单击右键，在菜 单列表中选择“机械装
置手动关节”。
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
3.拖动滑块进行关节轴
运动。
4.单击按钮，可以 点动关节轴运动。
工业机器人虚 拟仿真教程
软件界面介绍及工作站布局
RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面
“文件”功能选项卡， 包含创建新工作站、创 造新机器人系统、连接 到控制器、将工作站另 存为查看器的选项和 RobotStudio选项，如
图：
RobotStudio的软件界面介绍
5,。设定每次点动的 距离。
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
6.在 “IRB2600_12_165 _01”上单击右键， 在菜单列表中选择 “机械装置手动线性”
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
7.直接输入坐标值使 机器人到达位置。
8.单击按钮，可以点动
运动。
坐标”。
创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
2.单击“选择表面”
3.单击“捕捉末端”
4.设定工件坐标名称为 “Wobj1”。
5.单击用户坐标框架的
“取点创建框架”的下 拉箭头
创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
6.选中“三点”
7.单击“X轴上的第一个 点”的第一个输入框 8.单击1号角
主流机器人编程软件及特点简要介绍
主流机器人编程软件及特点简要介绍1、ROS（Robot Operating System）ROS是一个开源的机器人操作系统，它提供了一套软件库和工具，用于帮助开发者创建机器人应用软件。
ROS支持分布式计算，它提供了一种通用的通信机制，使得机器人各个模块之间可以以松散耦合的方式进行通信。
ROS支持多种编程语言，包括C++、Python和Java等。
另外，ROS还提供了大量的软件包，包括导航、感知、运动控制等功能，可以方便地进行机器人开发。
2、ArduinoArduino是一个开源的电子原型平台，它基于GSM和GPS系统，提供了简单易用的编程环境，可以用于控制各种机器人。
Arduino编程语言基于C/C++，开发者可以通过编写简单的代码来实现机器人的各种功能。
Arduino拥有丰富的传感器和执行器支持，可以方便地与外部硬件进行连接，实现机器人的感知和控制。
3、PythonPython是一种高级编程语言，它简洁易读，并且拥有丰富的库和工具，可以用于机器人编程。
Python有很好的跨平台性能，可以在不同的操作系统上运行。
Python拥有丰富的机器人编程库，如PyRobot、Pypot 和Pyro等，可以帮助开发者快速实现机器人的各种功能。
4、C++C++是一种通用的编程语言，它可以用于开发各种应用程序，包括机器人控制。
C++的性能很高，可以实现对机器人的底层控制。
C++拥有丰富的机器人编程库，如ROS、OpenCV和PCL等，可以方便地进行机器人开发。
5、MATLABMATLAB是一种数学软件，它可以用于进行数值计算和数据可视化等，也可以用于机器人编程。
MATLAB拥有丰富的工具箱，包括Robotics System Toolbox和Simulink等，可以方便地进行机器人建模和控制的开发。
以上是主流的机器人编程软件及其特点的简要介绍。
这些软件都具有开源、易用、跨平台等特点，可以帮助开发者快速实现机器人的各种功能。
【免费下载】ABB仿真软件介绍
界面分几大块：1. 机器人系统建立，打开，打包等标签。
2. 基本标签---外界模型的导入，位置调整，机器人点的示教，工件，工具坐标系的建立等，是个很重要的内容，后续会详细讲解。
3. 建模----建立一些简单的模型，一般复杂的模型都在第三方软件建立好后导入系统。
4. 仿真----对系统离线仿真的一些设置。
5. 离线----离线编程，或者离线修改程序。
6. 在线----与控制柜连接，在线传递数据，修改程序，重装机器人系统等。
7. Add-Ins-----软件的二次开发以及一些插件的启动。
单击标签1，选择【新建工作站】可以看到有3中建立工作站的方法：【模板系统】【已存在的系统】【空工作站】这三种方法分别讲解，各有各的用处。
I. 模板系统-----用的比较多的一种方法。
系统右边列表提供了一些列ABB的标准机器人供你选择。
在这里你选择一种符合你要求的机器人，然后点击确认，等右下角的控制器状态变为绿色，系统就建立好了。
如果遇到有的机器人负载和臂长选定的情况下，弹出上图的询问框，表示库中有不止一个符合条件的模型，你随便选择一个即可。
然后，选择的机器人会进入系统，底座中心与世界坐标系中心重合。
【模板系统建立总结】用模板建立的系统优点是：方便，快捷，不需要其它的设置即可直接建立系统。
缺点是：建立的系统，都是默认配置，是裸机系统。
何谓裸机系统？就是机器人配置为出厂最基本配置，只能做基本的运动，信号的建立与使用，只能做一些轨迹的简单模拟。
如果你想做高级切割（wrist move），想实现两台机器人的联动控制（multimove），弧焊，点焊指令的使用，机器人到Home点自动触发信号（Wordzone）等等功能都不能实现。
因为你没有这些功能的选项。
要使用这些选项，现实中你要向ABB 公司购买。
在软件模拟中，你可以不用花钱，去体验一下ABB这些功能的强大与奥秘。
时间不早了，放到明天的课程了。
上个教程写了，建立系统的第一种方法--模板系统，今天讲解用第二种方法已存在的系统创建系统。
安川机器人仿真软件课程（一）
安川机器人仿真软件课程（一）一、安川仿真软件介绍安川机器人（YASKAWA）作为机器人“四大家族”中的一员，在工业领域占据了重大的市场份额，其机器人广泛的应用于点焊、弧焊、搬运、切割等生产线中。
而机器人仿真软件是机器人生产线集成中必不可少的一环。
项目前期仿真软件可以有效验证方案的合理性、科学性，保证节拍预估的准确性；项目设计阶段工装夹具、生产线布置往往需要经过多轮仿真，保证后期项目现场顺利执行，减少整改、节约成本；现场施工阶段通过离线程序的到处可减少现场的示教时间，缩短调试周期。
随着安川机器人控制柜版本的升级，安川机器人仿真软件主要经历以下升级(Rosty)-(MotosimEG)-(MotosimEG-VRC)。
MotosimEG-VRC支持安川最新机器人控制柜（YRC1000），目前的最新的版本为2019-SP3。
以下篇幅主要对MotosimEG-VRC进行介绍。
二、MotoSimEG-VRC软件安装MotosimEG-VRC官方版本为英文版和日文版，但网上也存在非官方的中文插件，可自行进行下载。
软件光盘一般包含：《MotoSimEG-VRC-v2019SP3_64》-软件安装包，名字包含版本号等信息《SentinelDriver》-秘钥驱动软件启动时需要插上秘钥才可操作，安装顺序一般为：先安装软件在安装秘钥驱动，各版本软件对于电脑系统和配置存在一定的要求，可在说明书中进行查看，以下截图为2019SP3版本的系统和配置要求：三、MotoSimEG-VRC软件界面初识软件的启动界面如下：点击下图箭头处图标，会弹出菜单，包含：新建/打开/保存（无项目时此按钮未激活）/另存/帮助/选项等《新建-New》，新建项目/新建模板（保存成模板便于今后直接使用）《打开-Open》，打开项目/打开软件自动项目案例《选项-Options》，可对软件背景颜色、单位等进行设置，也可设置快捷键等新建项目后，软件界面如下：从第二章开始将在案例中将菜单栏内的命令进行说明：四、MotoSimEG-VRC键鼠操作默认操作如下鼠标按住中键拖动：平移鼠标中键+右键：旋转鼠标滚轮：放大缩小选择下方截图中的图标配合鼠标右键可进行相应操作。
主流人机工程仿真软件
Ø SoErgo SoErgo可以轻量化导入CAD大模型来创建虚拟环境，同时可以在虚拟环境中定义
精确的国标数字人体，指定其完成作业任务并利用人机工程分析工具来分析任务绩效和人 的表现。此外，SoErgo还利用虚拟现实设备与技术，将传统桌面软件的键鼠式交互变成 第一人称沉浸式交互，极大地增强了用户体验。是国内首款面向工业制造业用户的人机工 程仿真分析软件。
主要模块：数字人体创建及操纵human build、可及域reach zones、任 务分析task analys、车辆分析工具、舒适度分析comfort assessment、障碍 域分析obscuration zones、覆盖域分析coverage zones、反射域分析、视域 分析visual fields、搬运受力分析NISOH、下背部受力分析Lower back analusis、静态强度分析static strength prediction、能量消耗分析。
除了上述核心概念之外，SoErgo还支持多种虚拟现实外设，包括动作捕捉系统、 立体显示系统、数据显示头盔、生理数据采集设备、数据手套等
主要模块及功能：中国标准数字人体、任务仿真、人机工程分析和评价以及虚拟现 实功能支持。中国标准数字人体是根据中国标准化研究院提供的中国标准人体测量数据创 建的数字人体，可以满足后续场景交互、完成特定任务仿真以及人机工程分析的需要。任 务仿真包括轻量化导入CAD模型、建立虚拟的场景并且在场景中与中国标准数字人体进 行交互；人机工程分析评价包括基础性的可视性分析、可达性分析、舒适度分析，也包括 受力、疲劳、能量代谢等生理分析，同时还包括任务工时等任务分析。
Ø Siemens Tecnomatix Jack
Jack 是一款功能强大的人机仿真软件，该软件可以通过仿真技术得到 人体在不同环境中会产生怎样的反应，从而得到与实际情况tix Jack支持在特定的条件下对人体进行模 拟测试，分析出不同环境下人体的受损程度、安全威胁、生命特征、精力消 耗状态以及身体承受极限等重要的数据，在航空航天、能源开采等领域，在 产品设计、产品制造、维修保养、培训、虚拟仿真等场景应用广泛。
PPT课件—工业机器人集成系统数字化设计与仿真2.1.1 NX软件概述
2.NX软件的界面
选择“模型”选项卡，在“名称”文本框输入“模型”，在“文件夹”文本框输入存储路 径，鼠标左键单击“确定”，弹出图2-3所示的工作主界面。工作界面主要由标题栏、菜单栏、 工具栏、下拉菜单、按钮功能区、图形区、导航区、状态栏等部分组成。
图2-3 NX12.0工作界面
3.文件的保存
单击工作界面左上角的“保存”图标 ，可将文件进行保存。单击“文件”→“保存”→“另 存为”，弹出“另存为”对话框，可文件的名称、类型和存储路径。此外，单击“文件”→“打 开”，弹出“打开”对话框，更改“查找范围”，可打开已有文件。也可以直接双击已有模型文 件，将其打开。
01
NX软件的功能ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
02
NX软件的界面
03
文件的保存
1.NX软件的功能
NX软件是一个CAD/CAM/CAE高度集成的系统，该软件具有草图绘制、实体造型、曲面 及曲面体造型、组件装配、生成工程图、虚拟仿真等多种功能，可应用产品开发的整个过程。 NX软件前身为UG（Unigraphics）软件，被西门子公司收购后，改称为NX软件。
5.文件的关闭
在左上角的“文件”下拉菜单中选择“关闭”选项卡，此时在选项卡的右侧会出现子菜单。单 击“所有部件”选项卡即可关闭当前的工作文件，如图所示。
LOGO
谢谢
LOGO
2.1 NX软件概述
《机器人工作站设计与仿真》 项目2 工业机器人工作站三维设计
【学习目标】 知识目标
（1）了解NX软件的功能和工作界面； （2）熟悉NX软件的文件操作； （3）熟悉NX软件的草图绘制基本操作； （4）熟悉NX软件的三维建模基本操作； （5）熟悉NX软件的装配基本操作。
能力目标
发那科机器人仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册
发那科仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册发那科仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册1.简介1.1 软件概述ROBOGUIDE是一款由发那科（FANUC）公司开发的仿真软件。
它可以帮助用户进行程序的开发、仿真和验证，提高的运行效率和安全性。
2.系统要求2.1 硬件要求●操作系统：Windows 7或更新版本●内存：至少4GB●存储空间：至少10GB可用空间●显示器分辨率.1280x720或更高2.2 软件安装●步骤1：双击安装程序，按照提示完成安装过程。
●步骤2：选择安装路径和组件，“下一步”继续。
●步骤3：等待安装完成，“完成”退出安装程序。
3.软件界面3.1 主界面●菜单栏：提供各种功能和操作选项。
●工具栏：常用操作的快捷方式按钮。
●视图区域：显示的模型和仿真结果。
3.2 项目管理●新建项目：创建一个新的项目。
●打开项目：打开已有的项目。
●保存项目：保存当前的项目。
●导出项目：将项目导出为其他格式文件。
4.建模4.1 导入模型●步骤1：菜单栏中的“文件”-“导入”-“模型”。
●步骤2：选择模型文件，“打开”进行导入。
4.2 设置参数●步骤1：选择导入的模型。
●步骤2：菜单栏中的“模型”-“设置”。
●步骤3：根据实际情况进行参数的设置，包括机械臂长度、关节范围、速度等。
5.仿真操作5.1 创建工作场景●步骤1：菜单栏中的“工具”-“环境设置”。
●步骤2：设置场景的尺寸、摄像机参数等。
●步骤3：“确定”完成环境设置。
5.2 添加工件和障碍物●步骤1：菜单栏中的“工具”-“添加工件”或“添加障碍物”。
●步骤2：选择要添加的工件或障碍物文件，“确定”进行添加。
5.3 设置仿真参数●步骤1：菜单栏中的“仿真”-“仿真参数”。
●步骤2：设置仿真的时间、步长和运行速度等参数。
●步骤3：“确定”保存设置。
6.程序开发6.1 创建程序●步骤1：菜单栏中的“程序”-“新建程序”。
●步骤2：选择要创建的程序类型和文件名，“确定”开始创建。
delmia机器人仿真教程
Delmia机器人仿真软件的应用领域
工业机器人
Delmia机器人仿真软件广泛应用 于工业机器人领域，用于模拟机 器人生产线、自动化仓库等场景 。
服务机器人
该软件也适用于服务机器人领域 ，如餐厅、酒店、医院等场景的 机器人服务模拟。
科研与教育
Delmia机器人仿真软件还广泛应 用于科研与教育领域，为机器人 技术的研究和教育提供支持。
机器人协同作业模拟
总结词
模拟多台机器人在同一工作环境中协 同作业，提高生产效率。
详细描述
Delmia机器人仿真软件支持多台机器 人协同作业模拟，通过精确的碰撞检 测和任务分配机制，实现机器人之间 的有效协作，优化整体生产流程。
机器人离线编程与优化
总结词
通过离线编程技术，提高机器人编程效率和安全性。
详细描述
在导入模型时，如果发生文件损坏或格式不兼容的情况，可能会导致模型无法正常加载 或显示异常。为了解决这个问题，可以尝试使用其他文件格式或重新导出模型文件，并
确保文件完整性。
路径规划问题
总结词
路径规划是机器人仿真的重要环节，常 见问题包括路径不连续、机器人碰撞等 。
VS
详细描述
在路径规划过程中，如果发生路径不连续 或机器人碰撞的情况，可能会导致仿真结 果不准确或机器人无法按照预期路径移动 。为了解决这个问题，可以调整路径规划 算法的参数，或手动调整机器人姿态和路 径，以确保路径连续且无碰撞。
delmia机器人仿真教程
汇报人： 2024-01-04
目 录
• Delmia机器人仿真软件介绍 • Delmia机器人仿真软件基本操作 • Delmia机器人仿真软件高级功能 • Delmia机器人仿真软件案例教程 • Delmia机器人仿真软件常见问题与解决方案
机器人软件介绍范文
机器人软件介绍范文
1、运动控制软件：它是用来控制机器人软件的关键软件，它扮演着
指挥机器人移动的重要角色。
它的主要功能是管理机器人的运动轨迹，提
供精确运动控制方案，实现整个机器人系统的有效运行。
2、机器人控制软件：它是用来控制机器人的核心软件，它负责指导
机器人如何实现一些任务。
机器人控制软件能够识别机器人所处的环境，
根据环境条件进行精确的任务控制，使机器人能够正确完成任务目标。
3、仿真软件：它是用来模拟机器人的工作过程的软件，是机器人控
制系统检验与技术研究的重要手段。
仿真软件在机器人系统设计阶段和调
试阶段尤其重要，它可以控制机器人运行的参数和设定值，帮助研究人员
迅速的找到最优解决方案。
现在的机器人软件系统一般都是定制开发的，针对特定的机器人应用
而设计，具有良好的易用性和可操作性。
它们可以实现机器人的智能化操作、多种任务自动完成、多机器人协同作战等功能，并且能够提供更高效、更安全的机器人操作环境。
发那科机器人仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册
目录第一章概述3 1ROBOGUIDE简介3 2软件安装32.1ROBOGUIDE V8L安装说明32.2新建Work cell 7第二章界面介绍和基本操作15 1界面介绍15 2常用工具条功能介绍16第三章添加设备21 1周边设备的添加211.1Parts 211.2Fixtures 231.3Obstacles 251.4Workers 251.5Machines 262机器人相关设备的添加272.1机器人的添加和更改272.2机器人末端工具的添加282.3机器人DRESSOUT的添加30第四章仿真调试及视频录制32 1Roboguide中的示教盒（TP）32 2Roboguide中示教机器人35 3Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）36 4仿真视频的录制384.1功能按钮394.2Simulation Rate 394.3Display 394.4Control 404.5Collection 404.6AVI Settings 错误！未定义书签。
第一章 概述1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。
ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。
2软件安装2.1ROBOGUIDE 安装说明打开···\Roboguide，双击文件夹下的setup.exe。
首先会弹出如下图的对话框：在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。
三菱机器人仿真软件介绍.
SolidWorks 和 RT ToolBox2
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
软件组成
1.SolidWorks 2014
2.RT lidWorks 2014 插件）
一、软件概述
SolidWorks ：在SolidWorks 中，主要应用于工作站的 的建立，以及以其为平台设计所需的的工件，并在其中 完成布局。在此基础之上，应用MELFA WORKS插件选取点 和路径，并简要创建原始程序，并在最后程序完成时， 在此软件中模拟运行，完成仿真。 RT ToolBox2 ：在RT ToolBox2中，主要用于对MELFA Works所建程序的校准与完善，同时也可以编程程序，检 测程序与仿真中的错误。
二、MELFA Works功能简介
二、MELFA Works功能简介
二、MELFA Works功能简介
三、SolidWorks基本操作
四、SolidWorks操作指令
SolidWorks特征指令
SolidWorks草图指令
五、RT ToolBox2主要功能
RT ToolBox2指令界面，主要运用保存、打开、模拟和
离线指令
保存
打开
离线
模拟
五、RT ToolBox2主要功能
模拟界面的功能指令
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
机器人的动力学建模仿真工具
机器人的动力学建模仿真工具机器人的动力学建模仿真工具是一种用于分析和评估机器人系统运动及力学性能的工具。
通过建立机器人动力学模型和进行仿真，可以更好地理解机器人的运动原理，优化机器人设计，提高机器人的性能。
一、机器人动力学建模的重要性机器人动力学建模是实现准确控制和运动规划的关键。
通过建立机器人的动力学模型，可以推导出机器人的运动方程和力学性能。
这些信息对于开发控制算法、设计运动轨迹以及预测机器人行为都具有重要的指导意义。
因此，机器人动力学建模在自动化控制、机器人系统设计以及运动规划等领域中是不可或缺的。
二、机器人动力学建模的挑战机器人系统的动力学建模是一个复杂的任务，需要考虑多个因素。
首先，机器人的结构多样，包括各种关节类型和驱动方式。
其次，机器人工作的环境各异，存在着不同的摩擦、阻力和外部干扰等。
此外，机器人的运动过程中还存在非线性和耦合等问题。
因此，建立准确的机器人动力学模型是一项具有挑战性的任务。
三、常用的机器人动力学建模仿真工具为了满足机器人动力学建模的需求，目前有许多开源或商业的机器人动力学建模仿真工具可供选择。
以下是几个常用的工具：1. ROS（机器人操作系统）：ROS是一个开源的机器人软件平台，它提供了一系列的库和工具用于机器人动力学建模和仿真。
借助ROS，用户可以方便地建立机器人动力学模型，并进行基于物理引擎的仿真。
2. MATLAB/Simulink：MATLAB/Simulink是一个广泛应用于科学计算和工程建模的软件平台。
它提供了强大的数学计算功能和建模工具，可用于机器人动力学建模和仿真。
3. ADAMS：ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是一种常用的多体动力学仿真软件。
它提供了直观的用户界面和强大的仿真功能，可用于机器人动力学建模和仿真。
4. Gazebo：Gazebo是一个用于机器人仿真的开源平台。
《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件01认识仿真软件RobotStudio
教学目标
·了解RobotStudio的功能及特点 ·认识RobotStudio的软件界面功能
任务一 机器人离线编程工具RobotStudio的功能及特点
2010年7月，德国政府正式发布《德国2020高技术战略》，实施“工业4.0”计划。2015年5月， 中国国务院印发《中国制造2025》，部署全面推进实施制造强国战略。其中，工业机器人技术的 发展是为制造业发展构建智能工厂、实现智能制造的重要内容之一。
利用RobotStudio提供的各种工具，可在不影响生产的前提下执行培训、编程和优化等任务， 不仅可提升机器人系统的盈利能力，还能降低生产风险，加快投产进度，缩短换线时间，提高生 产效率。
RobotStudio以ABB VirtualController为基础而开发，与机器人在实际生产中运行的软件完全 一致。因此，RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所编制的机器人程序和配置文件均可直接用 于生产现场。
作为全球领先的工业机器人技术供应商，ABB能够提供包括机器人本体、软件和外围设备在 内的完整应用解决方案、模块化制造单元及服务。
全球使用最广泛的机器人离线编程工具RobotStudio是一款PC应用程序，用于机器人单元的 建模、离线创建和仿真。
离线编程是扩大机器人系统投资回报的最佳途径。借助ABB模拟与离线编程软件RobotStudio， 可在办公室PC上完成机器人编程，无须中断生产。
图1-4 “建模”选项卡
如图1-5所示，“仿真”选项卡包括碰撞监控、配置、仿真控制、监控、信号分析器等。
图1-5 “仿真”选项卡
如图1-6所示，“控制器”选项卡包含用于管理真实控制器的控制措施，以及用于虚拟控制器 的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。
三菱机器人仿真软件介绍.
离线指令
保存
打开
离线
模拟
五、RT ToolBox2主要功能
模拟界面的 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
二、MELFA Works功能简介
二、MELFA Works功能简介
二、MELFA Works功能简介
三、SolidWorks基本操作
四、SolidWorks操作指令
SolidWorks特征指令
SolidWorks草图指令
五、RT ToolBox2主要功能
RT ToolBox2指令界面，主要运用保存、打开、模拟和
二melfaworks功能简介二melfaworks功能简介二melfaworks功能简介三solidworks基本操作四solidworks操作指令solidworks特征指令solidworks草图指令五rttoolbox2主要功能rttoolbox2指令界面主要运用保存打开模拟和离线指令打开离线模拟保存五rttoolbox2主要功能模拟界面的功能指令职业教育机电一体化专业教学资源库南京工业职业技术学院工业机器人虚拟实训
三菱工业机器人仿真软件介绍
SolidWorks 和 RT ToolBox2
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
软件组成
1.SolidWorks 2014
2.RT ToolBox2
3.MELFA Works（SolidWorks 2014 插件）
一、软件概述
SolidWorks ：在SolidWorks 中，主要应用于工作站的 的建立，以及以其为平台设计所需的的工件，并在其中 完成布局。在此基础之上，应用MELFA WORKS插件选取点 和路径，并简要创建原始程序，并在最后程序完成时， 在此软件中模拟运行，完成仿真。 RT ToolBox2 ：在RT ToolBox2中，主要用于对MELFA Works所建程序的校准与完善，同时也可以编程程序，检 测程序与仿真中的错误。
机器人仿真系统介绍
1.软件简介NSTRSS是NST科技新近推出的一款以.NET平台为基础，使用Microsoft DirectX9.0技术的3D机器人仿真软件。
用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。
NSTRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1．全3D场景。
用户可自由控制视角的位置，角度，甚至以第一人称方式进行场景漫游。
2．逼真的仿真效果。
采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
3．实时运行调试。
运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。
4．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。
用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。
5．单人或多人的对抗过程。
用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。
6．与NSTRobot无缝连接。
NSTRobot生成的控制程序代码可有NSTRSS直接调用，大大节省编程时间。
NSTRSS带您进入全新的3D仿真世界，自由无限，创意无限。
系统配置要求操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server运行环境:.Net Framework v1.1,DirectX 9.0c最低硬件配置：600MHz以上主频的CPU,128M内存,8M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡推荐配置：1G以上主频的CPU,256M内存,64M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit颜色，75Hz刷新率的监视器，声卡2.软件的安装本软件的注册方式有两种：加密狗和序列号。
加密方式的不同，安装过程也不一样。
下面是这两种版本安装和注册的具体说明。
（注：以下操作以WindowsXp sp2操作系统为示例，不同版本的操作系统，提示信息可能略有不同。
机器人系统常用仿真软件介绍
1 主要介绍以下七种仿真平台(侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真)：1.1 USARSim-Unified System for Automation and Robot SimulationUSARSim是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台。
主要针对地面机器人，可以被用于研究和教学，除此之外，USARSim是RoboCup救援虚拟机器人竞赛和虚拟制造自动化竞赛的基础平台。
使用开放动力学引擎ODE(Open Dynamics Engine)，支持三维的渲染和物理模拟，较高可配置性和可扩展性，与Player兼容，采用分层控制系统，开放接口结构模拟功能和工具框架模块。
机器人控制可以通过虚拟脚本编程或网络连接使用UDP协议实现。
被广泛应用于机器人仿真、训练军队新兵、消防及搜寻和营救任务的研究。
机器人和环境可以通过第三方软件进行生成。
软件遵循免费GPL条款，多平台支持可以安装并运行在Linux、Windows和MacOS操作系统上。
1.2 SimbadSimbad是基于Java3D的用于科研和教育目的多机器人仿真平台。
主要专注于研究人员和编程人员热衷的多机器人系统中人工智能、机器学习和更多通用的人工智能算法一些简单的基本问题。
它拥有可编程机器人控制器，可定制环境和自定义配置传感器模块等功能，采用3D虚拟传感技术，支持单或多机器人仿真，提供神经网络和进化算法等工具箱。
软件开发容易，开源，基于GNU协议，不支持物理计算，可以运行在任何支持包含Java3D库的Java客户端系统上。
1.3 WebotsWebots是一个具备建模、编程和仿真移动机器人开发平台，主要用于地面机器人仿真。
用户可以在一个共享的环境中设计多种复杂的异构机器人，可以自定义环境大小，环境中所有物体的属性包括形状、颜色、文字、质量、功能等也都可由用户来进行自由配置，它使用ODE检测物体碰撞和模拟刚性结构的动力学特性，可以精确的模拟物体速度、惯性和摩擦力等物理属性。
发那科机器人软件包列表
发那科机器人软件包列表一、引言发那科（Fanuc）是一家全球领先的工业机器人和自动化解决方案供应商。
他们提供了众多的机器人软件包，包括用于机器人编程、仿真、路径规划和控制等方面的软件。
本文将对发那科机器人软件包进行全面的介绍和分析。
二、软件包列表1. FANUC PNS（Powered by NCGuide）FANUC PNS是一种强大的机器人仿真软件包。
它提供了一种虚拟环境，可以用于测试和验证机器人程序，以确保其在实际运行中的表现符合预期。
用户可以在仿真环境中进行路径规划、碰撞检测和优化等操作，以提高生产效率。
2. FANUC ROBOGUIDEROBOGUIDE是一种先进的机器人模拟软件包。
它允许用户创建和优化机器人程序，并在仿真环境中进行验证。
ROBOGUIDE具有直观的用户界面和强大的仿真功能，可以大大减少实际生产中的试错时间和成本。
3. FANUC CNC GUIDECNC GUIDE是一种用于数控机床编程和仿真的软件包。
它提供了一个完全虚拟的机床环境，可以模拟实际机床操作和切削过程。
CNC GUIDE还可以用于培训操作员和优化加工流程，以提高生产效率和质量。
4. FANUC PictureFANUC Picture是一个图像处理软件包，用于机器视觉和图像识别任务。
它支持多种图像传感器和算法，并可以与机器人控制系统集成。
FANUC Picture可以应用于自动检测、定位和测量等各种应用领域。
5. FANUC PalletPROPalletPRO是一种用于托盘装载和卸载的软件包。
它可以自动规划和优化托盘装载方案，并实时监控和调整装载过程。
PalletPRO可以提高装载效率和减少物料处理时间，适用于物流和仓储等领域。
6. FANUC iRPickPROiRPickPRO是一种用于智能拾取和放置的软件包。
它结合机器人和视觉系统，可以自动识别和抓取不同形状和尺寸的物体，并精确地放置到指定位置。
MATLAB机器人仿真程序
MATLAB机器人仿真程序随着机器人技术的不断发展，机器人仿真技术变得越来越重要。
MATLAB是一款强大的数学计算软件，也被广泛应用于机器人仿真领域。
本文将介绍MATLAB在机器人仿真程序中的应用。
一、MATLAB简介MATLAB是MathWorks公司开发的一款商业数学软件，主要用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算等。
MATLAB具有丰富的工具箱，包括信号处理、控制系统、神经网络、图像处理等，可以方便地实现各种复杂的计算和分析。
二、MATLAB机器人仿真程序在机器人仿真领域，MATLAB可以通过Robotics System Toolbox实现各种机器人的仿真。
该工具箱包含了机器人运动学、动力学、控制等方面的函数库，可以方便地实现机器人的建模、控制和可视化。
下面是一个简单的MATLAB机器人仿真程序示例：1、建立机器人模型首先需要定义机器人的几何参数、连杆长度、质量等参数，并使用Robotics System Toolbox中的函数建立机器人的运动学模型。
例如，可以使用robotics.RigidBodyTree函数来建立机器人的刚体模型。
2、机器人运动学仿真在建立机器人模型后，可以使用Robotics System Toolbox中的函数进行机器人的运动学仿真。
例如，可以使用robotics.Kinematics函数计算机器人的位姿，并使用robotics.Plot函数将机器人的运动轨迹可视化。
3、机器人动力学仿真除了运动学仿真外，还可以使用Robotics System Toolbox中的函数进行机器人的动力学仿真。
例如，可以使用robotics.Dynamic函数计算机器人在给定速度下的加速度和力矩，并使用robotics.Plot函数将机器人的运动轨迹可视化。
4、机器人控制仿真可以使用Robotics System Toolbox中的函数进行机器人的控制仿真。
例如，可以使用robotics.Controller函数设计机器人的控制器，并使用robotics.Plot函数将机器人的运动轨迹可视化。
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1 主要介绍以下七种仿真平台 (侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真 :
1.1 USARSim-Unified System for Automation and Robot Simulation
USARSim 是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台。
主要针对地面机器人, 可以被用于研究和教学, 除此之外, USARSim 是 RoboCup 救援虚拟机器人竞赛和虚拟制造自动化竞赛的基础平台。
使用开放动力学引擎
ODE(Open Dynamics Engine,支持三维的渲染和物理模拟,较高可配置性和可扩展性,与 Player 兼容,采用分层控制系统, 开放接口结构模拟功能和工具框架模块。
机器人控制可以通过虚拟脚本编程或网络连接使用 UDP 协议实现。
被广泛应用于机器人仿真、训练军队新兵、消防及搜寻和营救任务的研究。
机器人和环境可以通过第三方软件进行生成。
软件遵循免费 GPL 条款, 多平台支持可以安装并运行在Linux 、 Windows 和 MacOS 操作系统上。
1.2 Simbad
Simbad 是基于 Java3D 的用于科研和教育目的多机器人仿真平台。
主要专注于研究人员和编程人员热衷的多机器人系统中人工智能、机器学习和更多通用的人工智能算法一些简单的基本问题。
它拥有可编程机器人控制器, 可定制环境和自定义配置传感器模块等功能, 采用 3D 虚拟传感技术, 支持单或多机器人仿真,提供神经网络和进化算法等工具箱。
软件开发容易,开源,基于 GNU 协议,不支持物理计算,可以运行在任何支持包含 Java3D 库的 Java 客户端系统上。
1.3 Webots
Webots 是一个具备建模、编程和仿真移动机器人开发平台, 主要用于地面机器人仿真。
用户可以在一个共享的环境中设计多种复杂的异构机器人, 可以自定义环境大小, 环境中所有物体的属性包括形状、颜色、文字、质量、功能等也都可由用户来进行自由配置,它使用 ODE 检测物体碰撞和模拟刚性结构的动力学特性, 可以精确的模拟物体速度、惯性和摩擦力等物理属性。
每个机器人可以装配大量可
供选择的仿真传感器和驱动器, 机器人的控制器可以通过内部集成化开发环境或者第三方开发环境进行编程, 控制器程序可以用 C , C++等编写, 机器人每个行为都可以在真实世界中测试。
支持大量机器人模型如 khepera 、 pioneer2、 aibo 等,也可以导入自己定义的机器人。
全球有超过 750个高校和研究中心使用该仿真软件,但需要付费,支持各主流操作系统包括 Linux, Windows和 MacOS 。
1.4 MRDS-Microsoft Robotics Developer Studio
MRDS 是微软开发的一款基于 Windows 环境、网络化、基于服务框架结构的机器人控制仿真平台,使用 PhysX 物理引擎,是目前保真度最高的仿真引擎之一,主要针对学术、爱好者和商业开发, 支持大量的机器人软硬件。
MRDS 是基于实时并发协调同步 CCR(Concurrency and Coordination Runtime 和分布式软件服务
DSS(Decentralized Software Services ,进行异步并行任务管理并允许多种服务协调管理获得复杂的行为, 提供可视化编程语言 (VPL和可视化仿真环境 (VSE。
支持主流的商业机器人,主要编程语言为 C#,非商业应用免费,但只支持在 Windows 操作系统下进行开发。
1.5 PSG-Player/Stage/Gazebo
PSG 是由美国南加州大学 (USC开发的一套针对机器人和传感器系统研究的免费平台,包含网络服务部分 Player 和机器人平台仿真部分 Stage 与 Gazebo 。
Player 定义了机器人和传感器与 Stage 和 Gazebo 通信接口, Stage 是 2D 环境, 提供基本碰撞检测和距离传感器模型但不支持物理仿真, Gazebo 是 3D 环境使用 ODE 物理引擎。
PSG 提供声纳、激光扫描测距仪、碰撞检测和执行器等虚拟机器人设备, 支持进行多机器人仿真。
它是目前在研究和教学方面最流行的开源机器人仿真软件, 开发的程序通过简单的修改甚至无需修改即可应用于实体机器人的控制, 因此可以大大降低研究成本、缩减研究周期。
大量的主要智能机器人期刊和会议发表的文章都使用 PSG 作为真实和模拟的仿真实验平台。
免费软件,基于 GNU 协议,这款软件是在 Unix 系统上开发,只支持 Linux 和 Mac OS。
1.6 MissionLab
MissionLab 是佐治亚理工学院 (Gatech开发的一组功能强大的平台用于开发和测试单个或一组机器人行为。
通过 Missionlab 生成的代码可以直接控制主流商用机器人,包括 ARTV-Jr 、 iRobot 、 AmigoBot 、 Pioneer AT和 MRV-2等。
Missionlab 最主要的优点在于它支持仿真和真实机器人同时实验。
MissionLab 是分布式体系结构, 主要有六个核心组件:mlab 、 CfgEdit 、 cdl 、 cnl 、 HServer 和CBRServer 。
使用 CMDL 和 ODL 作为开发配置语言。
它起初是为 DARPA 开发用于研究在敌对环境多智能体机器人系统灵活反应控制,现已开源,仅支持 Linux 操作系统。
1.7 MORSE-Modular OpenRobots Simulation Engine
MORSE 是一款通用的多机器人仿真平台,主要特点是能控制实际仿真的自由度,可以自由设计符合自己需求的组件模型,运用 Blender 实时游戏引擎进行原始渲染,设计适合的体系结构, 支持通用的网络接口。
它提供了大量可配置的传感器和执行器模块, 高度的可扩展性, 提供人与机器人的交互仿真,使用 Python 编程,有丰富的
文档并且易于安装但无法进行精确的动力学仿真, 时钟同步能力性能较差, 多机器人仿真时可能出现不同步情况。
目前有 5所学校和科研机构使用,开源软件,仅限于Linux 和 MacOSX 操作系统。