安川电机机器人技术的介绍

新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能 -焊缝平移功能- MOTOMAN
目标位置的微妙的技术诀巧实现数字化管理
可用数字调整影响焊接品质的目标位置，将示教统一至接头中心，任何人都可以进 行修改。
■平移功能
Ｚ
平移后
平移前
Ｚ
3.0 mm
Ｙ
1.5 mm
Ｙ
平移量事例：Y=-1.5mm、Z=3.0mm
YASKAWA Robotics Division 11
MOTOMAN
安川电机机器人技术的介绍
YASKAWA Robotics Division
（株）安川电机 机器人事业部
产业用机器人技术部
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弧焊机器人技术
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 2
详细说明：本体
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
占地面积････小型机：减少约23%，中大型机：减少约42％
★ P.P重量为世界最轻、可对应7轴动作控制，从而缩短了示教时间、提高了使用性
■ 旧机型“NX100”
■ 新机型“DX100”
5.7英寸LCD彩显 触摸屏
★高性能、 高功能化
★小型化、 瘦身化
★操作性提高
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新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能 -焊接坐标系操作-
通过焊接坐标系，提高示教操作性
示教时可根据焊缝操作机器人，从而提高对弧焊示教的操作性。
MOTOMAN
■使用焊接坐标系的操作 Ｔｚ
Ｚ
X:示教的焊缝 焊接前进方向为X（+）
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安川电机弧焊机器人本体的演变过程
MOTOMAN
最初的弧焊机器人为5轴
6轴化
无连杆化
电缆内置化
最新模型 世界首创7轴弧焊机器人 ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＡ１４００
1977
MOTOMAN-L10/ YASNAC RB
1983
MOTOMAN-L106/ YASNAC RX
决定焊接品质的位置、角度的参 数只有5个
底座内 ■ 有落地式、壁挂式、吊挂式
■ 焊接用的电缆和软管可内置于手臂内 （无干涉、长寿命化、提高近距离性）
■送丝机构的最佳安装位置、小型化结构 （解决送丝故障、干涉）
■ 除空冷焊枪外，还可使用水冷焊枪、 伺服焊枪（CMT）
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注）焊枪电缆内置于手臂的内置方式是我司专利。 5
采用6轴机器人时需要2个 工序、2台机器人的设备， 当采用7轴机器人时，1台 即可胜任。
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弧焊用新型本体的主要阵容
MOTOMAN
弧焊用途
新型7轴、电缆内置6轴、通用6轴并列运行
VA1400
机型
可搬重量 3kg
特点
世界首款7轴弧焊机器人 ①7轴结构扩大了机器人姿势的自由度、无干涉 ②使用性的提高、多种设置方式的对应 ③动作特性的提高及高速化，提高了生产效率 ④焊接最适化的结构、功能的延续
侧面： CF卡槽 背面： USB接口
多视窗窗口操作
采用8轴操作键
・新型示教盒（：P.P）
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新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊接文件-
MOTOMAN
通过焊接文件设定焊接开始结束的条件
在焊接文件的设定项目中增加专家常用的焊接开始和结束时的处理条件， 让任何人都可实现高品质焊接。
■焊接开始时的处理
Ｚ Ｘ
焊接位置 ①Ｘ坐标 Ｙ ②Ｙ坐标 ③Ｚ坐标
④焊枪目标角
⑤行进角
1998
MOTOMAN-UP**/ YASNAC XRC
2003
MOTOMAN-EA**/ NX100
对弧焊机器人本体来说，最重要的是 以正确的位置和姿势移动焊枪
为了确保 5个参数
・避免了手腕单元的干涉（6轴化） ・避免了下臂的干涉下腕アームの干渉回避（无连杆化） ・避免了焊枪电缆的干涉（电缆内置化） ・避免了上臂的干涉回避上腕アームの干渉回避（7轴化）
MOTOMAN-VA1400实现的短流程事例
缩小设置空间，缩wk.baidu.com生产线长度
6轴规格
可缩小设置 面积
MOTOMAN
7轴规格
VA1400
7轴规格可避开机器人动 作奇异点，同时能够确保 避开夹具干涉，实现最佳 焊接姿态。
6轴机器人由于无 法避免与夹具的干 涉及奇异点，因此 采用了2个工序。
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■焊接结束时的处理
DX100
DX100
从焊接开始条件过渡到主焊接条件时的 过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行 设定，从而进一步提高了焊接品质。
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从主焊接条件过渡到焊接结束时的 过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行 设定，从而进一步提高了焊接品质。
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详细说明：控制柜
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MOTOMAN
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新型机器人控制柜“DX100”的特点、标准规格
MOTOMAN
(1) DX100的特点
★ 弧焊功能进一步加强 〔数字化焊接I/F的实现、技能的技术化对应〕 ★ 有助于节约生产线的空间、缩短节拍
・ 1台控制柜可控制最多72轴（机器人8台） ・机器人的干涉确认功能和防碰撞检测功能等的高灵敏度 ・小型化的实现（缩短了控制柜的宽度和进深尺寸）
MA1400
3kg
提高了生产效率的弧焊机器人
①可提供节约空间的焊接设备
②借助最优结构，提高焊接品质
③通过世界最高速度的动作，提高生产效率
MH6
6kg
发挥了世界最大潜力！通用型高速机器人
①也可适用于弧焊用途
②提高了示教、试运行的效率
③发挥了世界最高的高速性能
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弧焊机器人本体的进化历史就是避免干涉的历史 YASKAWA Robotics Division
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本体【MOTOMAN-VA1400】的主要特点
世界首款7轴弧焊机器人
MOTOMAN
通过7轴结构扩大机器人姿势 的自由度、解决干涉
■ 通过解决干涉，可始终确保最佳焊接姿态， 从而实现高品质焊接
■ 与夹具、专机的一体化， 可实现近距离布置、节省空间
■ 通过解决干涉，可实现 高密度布置
MOTOMAN-VA1400
动作特性的提高及高速化，提高了生产性
■ 实现了世界做高速度 （各轴动作速度最大提高5％）*
■ 最大可达距离扩大至1434mm（提高44mm）*
*：与我司6轴旧机型相比
弧焊最适化的结构、功能的延续
焊接功率 电缆
使用性的提高、多种设置方式
■ 焊接供电电缆内置于底座内 ■ 焊接地线、保护气管、空气管可内置于