步进电机升降速曲线控制系统设计及其应用
步进电机指数规律升降速的单片机控制系统设计
优秀设计³³³³学院毕业设计（论文）说明书题目步进电机指数规律升降速的单片机控制系统设计学生系别机电工程系专业班级机械设计制造及自动化机电学号指导老师³³³³学院毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：步进电机指数规律升降速的单片机控制系统设计系：机电工程系专业：机电一体化班级：学号：学生：指导教师：接受任务时间教研室主任（签名）系主任（签名）1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求用单片机对步进电机进行三相六拍的控制，通过软硬件设计，实现电机指数规律升降速。
(1) 系统总体方案拟定；(2) 数学模型建立，求控制算法；(3) 硬件设计；(4) 软件设计；编写设计说明书，完成系统控制硬件图1张 A 2；2．指定查阅的主要参考文献及说明(1) 《机电一体化系统设计》 (2) 《计算机控制系统分析与设计》(3) 《单片机应用设计》 (4) 《电子电工技术》(5) 《C语言程序设计》 (6) 《机床电气控制》注：本表在学生接受任务时下达摘要从步进电机的矩-频特性可知，启动频率越高，启动转矩越小，带动负载的能力越差。
当启动频率较高时，启动时会造成失步，而停止时由于惯性作用又会发生过冲，所以在步进电机控制中必须要采取升降速控制措施。
本文根据步进电机的动力学方程和矩-频特性曲线建立系统的数学模型，采用指数规律的升降速算法，以单片机为核心对步进电机进行并行控制。
系统的软件设计由C51 语言编程来实现。
并设计了检测系统用于对步进电机转速和步数的检测。
最后，本系统可以实现以下功能：在显示器的提示下，由键盘输入运行的步数和稳定运行的速度；由各个功能键控制系统的运行，按启动键后，步进电机按照输入的步数进行走步；如在运行期间按停止键，则步进电机停止运行。
研究表明，采用指数规律的升降速曲线将大大地提高微机控制步进电机的最高工作频率，大大缩短所需的升降速时间。
步进电机升降速控制技术的研究
步进电机升降速控制技术的研究摘要:介绍了步进电机的矩频特性,角加速度的变化规律以及各种升降速速度控制方案。
通过离散方法,实现了对步进电机升降速的过程进行了控制,并利用C语言实现了单片机对步进电机升降速的离散控制。
关键词:步进电机单片机离散控制步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移(或线位移)的电磁机械装置[1]。
在实际应用过程中,步进电机的速度并不是一次升到位后以恒定速度运行。
它对运行的速度是有要求的,步进电机升(降)速时,应使频率的变化量逐次递增(或递减),若步进电机脉冲频率变化不合理,就会使电机失步或过冲,无法做到准确定位。
从步进电机的矩频特性可以知道启动频率越高,启动转矩越小,限制了步进电机的最高工作频率,并在起动频率越快时,又可能发生失步。
因此,在步进电机中应采取升降速控制技术。
1 步进电机的点一位控制步进电动机的位置控制需要两个参数。
第一个参数是步进电动机控制的执行机构当前的位置参数,我们称为绝对位置。
绝对位置是有极限的,其极限是执行机构运动的范围,超越了这个极限就应报警。
第二个参数是从当前位置移动到目标位置的距离,我们可以用折算的方式将这个距离折算成步进电动机的步数。
对步进电动机位置控制的一般作法是:步进电动机每走一步,步数减1,如果没有失步存在,当执行机构达到目标位置时,步数正好减到0。
因此,用步数等于0来判断是否移动到目标位,作为步进电动机停止运行的信号。
绝对位置参数可作为人机对话的显示参数,或作为其他控制目的的重要参数,因此也必须要给出。
2 步进电机加减速速度曲线方案选择步进电机的理想加减速曲线为非线性曲线。
目前国内外使用较多的加减速控制方法主要有三种:直线型加减速速度曲线、指数型加减速速度曲线、S型加减速速度曲线三种。
直线型加减速速度曲线,这种升降速控制方法的主要优点是数学表达简单,计算简单,节省资源,其主要缺点是在加速过程开始和结束时速度是突跳变的,加速度的突跳变意味着驱动力的突变,由此带来的冲击较大,步进电机驱动系统中可能造成失步现象;指数型加减速曲线,比较符合电机的转矩特性,数学表达相对简单,可以实时计算,加减速终了时加速度突变小,冲击较小。
步进电机常用升降速控制方法说明
步进电机常用升降速控制方法说明步进电机常用的升降频控制方法有两种：直线升降频和指数曲线升降频。
指数曲线法具有较强的跟踪能力，但当速度变化较大时平衡性差。
直线法平稳性好，适用于速度变化较大的快速定位方式。
以恒定的加速度升降，规律简练，用软件实现比较简单。
步进电机驱动执行机构从一个位置向另一个位置移动时，要经历升速、恒速和减速过程。
当信浓步进电机的运行频率低于其本身起动频率时，可以用运行频率直接起动并以此频率运行，需要停止时，可从运行频率直接降到零速。
当步进电机运行频率fbfa（有载起动时的起动频率）时，若直接用fb频率起动会造成步进电机失步甚至堵转。
同样在fb频率下突然停止时，由于惯性作用，步进电机会发生过冲，影响定位精度。
如果非常缓慢的升降速，信浓步进电机虽然不会产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。
所以对信浓步进电机加减速要保证在不失步和过冲前提下，用最快的速度（或最短的时间）移动到指定位置。
1。
基于指数型曲线的步进电动机升降速控制方法
摘要 :传统的速度控制策略是匀加减速控制 , 无法使步进电动机的速度平稳地过渡到稳速运行状态 , 因 而不适用于动态性能要求较严格的场合 ;传统的控制器件多采用单片机 , 由于单片机是一种非并行执行的器 件 , 各信号之间的同步性将受到一定的影响 , 软件编程实现速度控制也较为繁琐 。 针对上述问题 , 文章在指 数型加减速曲线的速度控制理论的基础上 , 基于 CP LD 器件提出了一种脉冲连续可调的步进电动机升降速 控制方法 , 详细介绍了该方法的具体实现 。实际应用表明 , 脉冲连续可调的软件产生方法与硬件 CPL D 的 有机结合 , 较好地实现了步进电动机的升降速控制 , 避免了失步与过冲现象 , 节省了硬件资源 。
了按指数规律增长的特点 , 毫无疑问 , 当步进电动机
按照这样的频率运转时 , 效果是最佳的 。 在实际运
行中 , 该部分的控制流程如图 5 所示 , m 为离散化出 的点数 ;K 用来计算是否达到当前频率应该运行的 步数 。
依据上述的任意脉冲频率产生方法和 VH DL 语言设计流程 , 可以将整个设计归纳为如图 6 所示
各个 Δt 内运行的步数为 N i =[ f i Δt] , [ ] 表示取整 ,
按照四舍五入的原则 。将所有离散化的频率值之间
的步数值存入另一个数 N[ j] 中 。 在整个加速期间运
行的总步数为
i
N = ∑Nj j =1
降速曲线采用上述同样的方式处理 。
通过指数型曲线离散出的频率值已经严格符合
在 CPLD 内部实现脉冲分频常用的方法 是利 用计数器的不同位进行输出 。 但这种方法 1 个时刻 只能有 1 种偶数的分频频率出现 , 并且该频率值也
不一定适合驱动步进电动机[ 4 ～ 5] 。下面提出一种频 率合成的方法 :对一定范围内的频率 , 通过一种特殊 的分频方式产生互相不重叠的多种频率 , 再用一定 的组合方式来产生任意频率 , 使频率输出变得连续 可调 , 进而来适应步进电动机转速的不同频率需求 。 其原理如图 3 所示 。
精密控制系统中步进电机升降速控制的设计
第 ６期
２０ ０ ８年 ６月
文章 编 号 ：０ １３ ９ （０ ８ ０ — １ ５ ０ １０ — ９ ７ ２ ０ ）６ ０ ７ — ３
机 械 设 计 与 制 造
Ｍａ ｈ ｎ ｒ Ｄｅ ｉ ｎ ｃ ｉｅｙ ｓｇ ＆ Ｍａ ｕ ａ ｔ ｒ ｎ ｆｃｕｅ ． ７５． —１ —
为 ４ （ ｍ ， 轴 （ １ １ ， （ １ １ ）最 优 解 （ 复 喷 涂 面 积 ） 一 ，）Ｙ轴 一 ，） ， 重 为
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ｃ ｎ ｏ ｉ ｎ ｅｅ ｅ ａｆｓ ｒｓｏ ｓ． ｔ ｎｓ ｐ ｅ ｏ ｔ ｌ ｒ ｅｌ ｅ ｙＦ Ｇ ａ ｂ ｅ ｅ ｅ ｐ ｄ ｏ ｔ ｌｓ ｅｄ ｄｔ ｇ ｔ ｔ ｅｐ ｎｅ ｍ ｉ ｔ ｐ ｒ ｎｒ ｌ ａｚ ｄｂ Ｐ Ａ ｈ ｓ ｅ ｎｄ ｖ ｌ ｅ ． ｒ ｏ ａ Ａｏ ｏ ｅ ｃ ｏｅｒ ｉ ｏ
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我们选用 的是机器人 是 Ｄ Ｎ Ｏ公 司的 Ｖ 一 ５ ６ Ａ Ｓ Ｓ ６ ５Ｅ型机 器 人 。遗传算法所用参数 为 ： 群体规模 Ｐ ４ ｌ ， － ＝ ｘ ０ 最大遗传 代数 ＝ １０， ０ 交叉概率为 ＝ ．， ０８ 变异概率 Ｐ＝ ．， ｍ０５子代数为 ５ 喷涂面积 ，
8051单片机对步进电机的控制及步进电机升降速曲线的设计
从 $%& 、 （图 3 所示） 可知 $%& 变 $’& 对的关系曲线 在相同的电流增量 "!" 下， 化不如 $’& 变化敏感， "$’& 比 "$%& 要大得多， 并且退饱和现象发生时， $%& 变化 也小， 因而难以掌握， 工业上一般采用 $’& 监测法对 012 进行保护。 采用 $’& 监测法的自保护驱动电路， 都存在一个 保护死区， 即在 012 启动脉冲区段。 012 在开启过程 开启时， 中， $’& $’& 要经历一个从高到低的动态过程， 很高， 保护电路不能打开， 否则， 就不能正常驱动 012。 只有等到 012 充分导通后才能打开保护电路。因此， 当逆变桥输出口长时间短路时， 则 012 会受到启动脉 冲区段内的短路电流冲击。该电路能否对 012 实现 短路保护， 就取决于此时死区功率损耗是否超 过 了 012 的承受能力。
图.
台阶拟合法编制升速曲线
图1
查表法编制升速曲线
./.
直线拟合 直线拟合的原理图如图 ’ 所示。它的方法是通过
在步进电机降速曲线的设计时， 也同样有这些方 法。由于在步进电机降速过程中， 步进电机力矩增大， 所以对步进电机降速曲线的要求比升速曲线低一些， 降速过程和升速过程并不对称。在降速过程中， 只要 保证电机不超步即可， 步进脉冲频率下降的幅度不可 过大， 否则步进电机会由于惯性作用而超步。因此， 以 上几种方法相比较， 台阶拟合比较简单， 也比较容易做 到步进电机在短时间内降速。这样做可以延长步进电 机的升速时间， 使得升速曲线的编制更加合理。在使 用台阶法编制降速曲线时， 频率跳跃可以比升速曲线 大很多。一般可以是升速曲线频率跳跃的 . 倍。本控 制系统降速曲线的设计就使用这种方法， 降速曲线由 三段台阶跳跃拟合而成。 （下转第 "4 页）
行业知识：步进电机控制中升降速的设计与实现
行业知识：步进电机控制中升降速的设计与实现在分析步进电机动态特性的基础上，推导了步进电动机理想的升降速控制曲线，实现了指数规律的升降速控制，用离散法对步进电机升降速的过程进行了处理，并用C语言编程实现了单片机对步进电机升降速的离散控制。
，使系统具有良好的动态特性。
0 引言对步进电机的控制是经济型数控系统开发时的一项重要内容，其中对步进电机运动过程中的升降速控制是重点。
在实际的步进电机应用中，尤其在要求快速响应的控制系统中，其关键问题是如何保证步进电机在频繁启停、频率发生突变的高速运转过程中不发生堵转和失步。
而且堵转和失步的发生，与步进电机的变速特性，即与步进电机运行速度的变化规律有关。
步进电机升降速控制目的是防止电机在速度突变时发生“失步”，使运行平稳。
实现升降速控制的方法很多。
由理论推导可知，指数规律的升降速曲线更能使步进电机转子的角加速度的变化与其输出转矩的变化相适应。
实验证明这样将能够大大提高微机控制下步进电机的最高工作频率，大大缩短升速时间。
1 步进电机动态特性分析由于步进电机的输出转矩随步进频率的增加而减少，根据步进电机的动态特性，可以通过其动力模型(二阶微分)描述：式中：J—系统的总转动惯量θ—转子的转角β—阻尼系数 k—与θ成某种函数关系的比例因子 Tz—摩擦阻力矩及其它与β无关的阻力矩之和 Td—步进电机所产生的电磁驱动转矩式中，—惯性扭矩—角加速度显然，惯性扭矩应小于最大电磁转矩Td，在升速阶段角加速度越大越好，使得到达匀速的时间越短，但在加速阶段为了减小对系统的冲击不应该突变，上式实际上反映了矩频特性，即脉冲频率越高转矩越小。
故在不失步的前提之下，在加速阶段应正比于频率f对时间的微分。
故可以表示为：式中：A和B是两个特定的时间常数。
假设在升速阶段的启动频率为，则对（3）式进行拉氏变换得：对（4）式整理得：再次对（5）式进行拉氏反变换整理得：式（6）中，，为时间常数，反映上升速度的快慢，式（7）中，。
步进电机调速系统的设计与实现
目录摘要 (1)ABSTRACT (2)第1章绪论 (1)1.1课题研究的目的和意义 (1)1.2国内外研究概况 (1)1.3本文主要内容 (2)第2章步进电机系统设计方案 (3)2.1步进电机的概述 (3)2.2步进电机的驱动方式论证 (3)2.3 步进电机运行控制 (6)第3章系统硬件设计 (9)3.1主控芯片介绍 (10)3.2驱动电路 (12)3.3稳压管设计 (14)3.4显示电路设计 (14)3.5按键设计 (15)第4章系统软件设计 (16)4.1主程序设计 (17)4.2按键子程序 (18)第5章系统仿真与调试 (19)5.1系统的仿真 (19)5.2系统的调试 (20)总结 (21)参考文献 (22)致谢 (23)附录 (24)摘要步进电机有启动快、步进精确、定位准等特点。
随着现在自动化的需求.步进电机的应用已经非常广泛.在现在的自动化工厂中.起着重要的作用。
利用Proteus软件.进行电路的搭建和仿真。
以单片机为核心通过连接外围电路组成控制步进电机调速的控制系统.通过方向信号.改变步进电机的旋转方向.调节频率.从而改变速度。
本文通过介绍驱动电路.从中选择驱动方式.从而实现步进电机的细分驱动功能.确定步进电机的运行方式.并详细介绍了细分驱动电流的计算方法.细分能使步进电机的运行更稳定可靠.减少运行噪音。
其中驱动电路的核心是以TB6560AHQ芯片搭建的电路.转速能达到五个级别的调速范围.最高转速能达到500多转。
最后进行仿真.然后画出相对应的PCB板进行焊接.完成相应的实物。
整个设计思路还是比较简单.操作容易.成本也比较低。
关键词：步进电机；单片机；细分驱动ABSTRACTThe step motor has the characteristics of starting fast, stepping in precise and positioning, and the application of stepping motor is very extensive with the demand of automation. It plays an important role in today's automated factories.This article USES Proteus software to build and simulate circuits. With the single chip processor as the core by connecting the peripheral circuit, control system, through the direction of the signal, adjust the electricity order of stepper motor windings, and transform the direction of rotation of the stepper motor. The purpose of controlling the speed of the motor is achieved by controlling the speed of the frequency. By driving circuit, also can achieve the function of stepping motor subdivision driver, this paper also introduces in detail the calculation method of subdivision drive current, segmentation can make step motor running more stable and reliable, greatly reducing the noise. The core of the drive circuit is the circuit of the TB6560AHQ chip, which can speed up to five levels, and the maximum speed can reach over 500. Finally, the PCB board is drawn and the corresponding material is completed. In comparison, the whole design idea is simple, easy to operate and low cost.Key words: stepper motor, mcu, subdivided driving第1章绪论步进电机有很多其他电机所没有的功能.现在已经是全球的第三类的电机了.是人类进入自动化过程中重要的东西.而随着现在电子计算机方面的发展.其控制的方式方法也越来越多。
基于指数型曲线的步进电动机升降速控制方法
基于指数型曲线的步进电动机升降速控制方法
张立强;谈世哲
【期刊名称】《工矿自动化》
【年(卷),期】2010(036)003
【摘要】传统的速度控制策略是匀加减速控制,无法使步进电动机的速度平稳地过渡到稳速运行状态,因而不适用于动态性能要求较严格的场合;传统的控制器件多采用单片机,由于单片机是一种非并行执行的器件,各信号之间的同步性将受到一定的影响,软件编程实现速度控制也较为繁琐.针对上述问题,文章在指数型加减速曲线的速度控制理论的基础上,基于CPLD器件提出了一种脉冲连续可调的步进电动机升降速控制方法,详细介绍了该方法的具体实现.实际应用表明,脉冲连续可调的软件产生方法与硬件CPLD的有机结合,较好地实现了步进电动机的升降速控制,避免了失步与过冲现象,节省了硬件资源.
【总页数】4页(P85-88)
【作者】张立强;谈世哲
【作者单位】中国海洋大学信息科学与工程学院,山东,青岛,266000;中国海洋大学信息科学与工程学院,山东,青岛,266000
【正文语种】中文
【中图分类】TD614;TM383.6
【相关文献】
1.基于MATLABGUI的步进电动机升降速参数生成软件设计 [J], 范巧艳
2.基于PLC的步进电动机自动升降速控制设计 [J], 欧阳三泰;周琴
3.基于PLC的步进电动机升降速控制 [J], 王立红;梅丽凤
4.步进电动机升降速曲线的设计 [J], 孙耀杰;王丹;高丽哲;尹飞星
5.步进电机升降速曲线控制方法 [J], 无
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单片机控制步进电机按S形曲线升降频设计_曹东杰
单片机控制步进电机按S 形曲线升降频设计*曹东杰,韩 峰,任云燕(北京理工大学机电工程学院,北京100081)[摘要]分析了步进电机升降频时发生失步、过冲的原因,提出了一种单片机控制的步进电机按S 形曲线升降频的方法。
该方法能有效提高定位系统定位的快速性和准确性且不必改变系统的硬件;同时可降低对步进电机功率的要求,降低系统功耗。
文中以一个二维角度定位系统为例介绍了该方法的应用实现,试验结果表明同一系统在采用S 形曲线升降频时的定位精度明显提高。
[关键词]步进电机;升降频;单片机;S 形曲线[中图分类号]TP 302 [文献标识码]BA Method to Accelerate or Decelerate the Speed of Step MotorControlled by Singlechip Following S CurveC AO Do ng -jie ,HAN Feng ,REN Yun -ya n(Schoo l o f M echatro nic Eng ineering ,Beijing Institute o f Techno lo g y,Beijing 100081,China )Abstract :This pa per analy sises the rea so n of lo sing step o r cra wling when step mo to r accele rate o r decelerate ,andint roduces a m etho d to accelera te o r decelera te the speed o f step mo to r co nt rolled by sing lechip following S curv e .O n the o ne hand ,the v elocity a nd the precisio n o f the system can be impro v ed ,o n the o ther hand ,the system 's har dw ar e needn 't to be cha ng ed and the po w er of the system can be lo we r while using this method.An a ng ular o rientatio n sy s-tem is intro duced in o rder to illumina te ho w to use this method.At last this paper g iv es the result o f the test in w hich to w differ ent methods are co mpa red .Key words :step mo tor;accele rate o r deceler ate speed;sing lechip;S curv e1 引 言图1 步进电机典型的矩频特性曲线要实现步进电机的快速准确定位就要保证电机在不失步和过冲的情况下起、停,并以最快的速度运行到指定的位置。
步进电机控制系统的设计及应用_高琴
【150】 第34卷 第1期2012-01(上)步进电机控制系统的设计及应用Design and application of the stepper motor control system高 琴，刘淑聪，彭宏伟GAO Qin, LIU Shu-cong, PENG Hong-wei（防灾科技学院 防灾仪器系，三河 065201）摘 要：步进电机控制系统由AT89S52单片机控制，该系统可实现步进电机以五个速度档正转、反转、加速、减速；实现1602液晶显示步进电机的正反转速度，以及给定转速。
详细介绍了整个系统的软硬件设计及部分电路图，系统通过对步进电机实现角位移控制，对地震旋转振动台的模型进行了初步探究。
关键词：步进电机；单片机；控制系统；地震中图分类号：TP271 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2012)01(上)-0150-03Doi: 10.3969/j.issn.1009-0134.2012.01(上).470 引言传统的步进电机控制方法是由触发器产生控制脉冲来进行控制的，但此种控制方法工作方式单一而且难于实现人机交互，当步进电机的参数发生变化时，需要重新进行控制器的设计[1]。
而且由传统的触发器构成的控制系统具有控制电路复杂、控制精度低、生产成本高等缺点。
为了克服传统控制器的缺点，满足工业生产新的控制要求，在此需要采用一种以单片机为核心的新型控制器。
步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，其最大特点就是通过输入脉冲信号来进行控制，电机总转动角度由输入脉冲数决定，电机的转速由脉冲信号频率决定，因此适合于单片机控制，单片机通过向步进电机驱动电路发送控制信号就能实现对步进电机的控制[2]。
1 系统硬件设计控制系统的设计分为两大部分：硬件部分和软件部分。
硬件部分的设计包括脉冲发生模块、电流放大模块、液晶显示模块和键盘输入模块四个部分。
一种步进电机最佳升降速的控制方法
一种步进电机最佳升降速的控制方法李汉【期刊名称】《电气自动化》【年(卷),期】2012(034)005【摘要】针对步进电机按特定的升降速曲线进行控制无法充分发挥步进电机最大的驱动能力的情况,提出一种步进电机最佳升降速的控制方法,并给出计算步进电机的最佳升降速率曲线的算法和步骤.为了验证控制方法的有效性,构建一个以32位微处理器ARM7(LPC2114)为控制器的实验装置,实验结果表明控制方法能够充分利用步进电机的驱动能力,减少步进电机到达稳定转速的时间,提高驱动系统的快速性.%The method of using the particular speedup&speeddown curve to control the stepper motor can not make the best use of its driving power. This paper introduces another method to reach the optimumspeedup&speeddown of the stepper motor and provides the way and the step to calculate the optimum rate of speedup&speeddown curve. To testify the validity of this method, a experimental device by using of a 32 - bit microprocessor ARM7 ( LPC2114) is builded. The experimental results shows that this method can make good use of the driving power of the stepper motor and reduce the time for the stepper motor to reach the stable speed, thus improving the rapidity of the driving system.【总页数】3页(P32-34)【作者】李汉【作者单位】广州航海高等专科学校,广东广州510725【正文语种】中文【中图分类】TM301.2【相关文献】1.步进电机最佳升降速控制及仿真 [J], 汪小洪2.一种简单实用的步进电机自动升降速控制电路 [J], 王富东3.步进电机升降速曲线控制方法 [J], 无4.步进电机变频加速度升降速控制方法的研究 [J], 无5.对XK714B伺服驱动步进电机升降速控制方法的探讨 [J], 卢炜;于丹因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
步进电机控制系统的设计及应用案例
步进电机控制系统的设计及应用案例步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
本文将为大家介绍步进电机控制系统的设计案例以及步进电机的经典应用集锦。
一种带有限位功能的步进电机控制器在基于图像处理评价函数的调焦系统中，常用的为爬山搜索法。
根据爬山搜索的原理，在开始搜索时，在搜索焦点的过程中，要防止由于图像噪声等干扰造成程序判断错误，导致调焦镜头越出调焦范围边界。
为了适应这种控制需求，对通用步进电机控制器进行了改进，使其在具有自动和手动控制功能的同时，引入限位信号反馈控制。
电机控制器使用硬件描述语言(HDL)编写，而限位信号则由位置感应电路中的光电开关器件自动反馈。
基于TMS320F28335的微位移步进电机控制系统设计本系统计划采用DSP控制步进电机推动轻装置移动实现测量装置的精准定位。
系统采用的主控制器为DSP28335，被控对象为最小步进角为1.8°的42步进电机，采用DSP输出PWM脉冲波通过电机驱动器摔制电机的运行。
系统根据具体控制要求改变对PWM参数的设置，并通过相关的算法对过程参数进行修正以完成系统目的。
电机控制系统的控制精度为线位移10μm，能够达到为实验室项目进行支持的目的，亦可广泛应用于电机控制领域。
基于CAN总线汽车组合仪表的设计与研究-步进电机驱动、存储电路设计及外围电路本系统步进电机VID29系列二相汽车仪表步进电机。
vID29-XX/VID29~xXp仪表步进电机是一种精密的步进电机，内置减速比180/1的齿轮系，主要应用于车辆的仪表指示盘，也可以用于其他仪器仪表装置中，将数字信号直接准确地转为模拟的显示输出，需要两路逻辑脉冲信号驱动。
步进电机升降速曲线控制方法
步进电机降落速直线统造要领之阳早格格创做技能分类:电机与疏通统造刊登时间：2007-07-09正在一些统造简朴或者央供矮成本的疏通统造系统中，经时常使用步进电机干真止元件.步进电机正在那种应用场合下最大的劣势是：不妨开环办法统造而无需反馈便能对于位子战速度举止统造.但是也正是果为背载位子对于统造电路不反馈，步进电机便必须透彻赞同屡屡励磁变更.如果励磁频次采用不当，电机不克不迭够移到新的位子，那么本质的背载位子相对于统造器所期待的位子出现永暂缺面，即爆收得步局面或者过冲局面.果此步进电机开环统造系统中，怎么样预防得步战过冲是开环统造系统是可仄常运止的闭键.得步战过冲局面分别出目前步进电机开用战停止的时间.普遍情况下，系统的极限开用频次比较矮，而央供的运止速度往往比较下.如果系统以央供的运止速度直交开用，果为该速度已超出极限开用频次而不克不迭仄常开用，沉则大概爆收拾步，沉则基础不克不迭开用，爆收堵转.系统运止起去以去，如果达到末面时坐时停止收收脉冲串，令其坐时停止，则由于系统惯性效率，电机转子会转过仄稳位子，如果背载的惯性很大，会使步进电机转子转到交近末面仄稳位子的下一个仄稳位子，并正在该位子停下. 为了克服得步战过冲局面，应正在步进电机开停时举止如图1所示的降落速统造.从图 1 不妨瞅出，L2段为恒速运止，L1 段为降频，L3段为落频，依照“得步”的定义，如果正在 L1 及 L3 段降下及下落的统造频次变更大于步进电机的赞同频次变更，步进电机便会得步，得步会引导步进电机停转，时常会效率系统的仄常处事，果此，正在步进电机变速运止中，必须举止透彻的降落速统造.以下按分歧的统造单元，介绍几种时常使用的步进电机降落速统造要领.1、疏通统造卡做上位统造单元——以MPC01系列疏通卡为例MPC01系列疏通统造卡不妨动做PC机疏通统造系统的核心统造单元.卡上的博用疏通统造芯片可自动举止降落速估计.其疏通统造函数库中也有博门举止梯形降落速疏通参数树坐的函数——set_profile(int ch, double ls, double hs, double accel).其参数定义如下：ch: 设定的轴号.ls:?设定矮速（起初速度）的值. 单位为pps（脉冲/秒）hs: 设定下速（恒速段）的值.单位为pps（脉冲/秒）accel：设定加速度大小.单位为ppss（脉冲/秒/秒）用户正在调用疏通指令函数时，只需指定总的脉冲数，疏通统造卡上的博用疏通统造芯片便依照set_profile 函数树坐的疏通参数自动举止降落速估计，而不会占用PC 机的CPU资材.2、东西备疏通统造功能的PLC干上位统造单元——以紧下FP0系列PLC为例紧下FP0系列PLC具备博用的疏通统造指令，其CPU 单元可自动举止图1所示的降落速估计.战MPC01系列疏通统造卡相似，用户只需树坐梯形速度的初速度ls、恒速hs、加速时间t战所需收的脉冲数P.运止此步调段，当PLC 检测到输进端X2的一个上跳变时，便自动真止如图1所示的降落速脉冲输出功能.3、用单片机干上位统造单元采与微机对于步进电机举止加减速统造，本质上便是改变输出脉冲的时间隔断，降速时使脉冲串渐渐加稀，减速时使脉冲串渐渐稠稀.采与定时器中断办法统造电机变速时，本质上是不竭改变定时器拆载值的大小.单片机正在统造电机加减速的历程中，普遍用得集要领迫近理念的降落速直线.加减速的斜率正在直线加速历程中，速度不是连绝变更，而是按分档阶段变更，为与央供的降速斜率相迫近，必须决定每个台阶上的运止时间，睹图3.时间Δt越小，降速越快，反之越缓.Δt的大小可由表面或者真验决定，以降速最快而又不得步为准则.每个台阶的运止步数为为Ns=fsΔt=sΔN，反映了每个速度台阶运止步数与目前速度s之间的闭系，步调真止历程中，屡屡速度降一档，皆要估计那个台阶应走的步数，而后以递减办法查看，当减至整时，该档速度运止完成，降进又一档速度.电机正在降速历程中，对于降速总步数举止递减支配，当减至整时降速历程中断，转进匀速运止历程.减速历程的程序与降速历程相共，不过按好异的程序举止.正在步进电机的开停历程中，根据统造系统的简直特性，采与上述三种降落速统造办法之一，皆不妨预防电机得步或者过冲，达到比较透彻的统造.。
步进电机控制系统建模及运行曲线仿真
综合式 ( 6) ~ 式 ( 9), 得到简化的步进电机回转 运动控制系统模型, 利用 M atlab / Si m u link 建立仿真 模型如图 1 所示。图中 , M at la b Function 模块为步 进电机的矩角特性, 利用 M a tlab 函数实现如式 ( 6) 的关系; input为所设计的步进电机运行曲线 , 将在 本文接下来的部分详细讨论。
但该种加速模式没有考虑步进电机力矩21步进电机控制系统建模及运行曲线仿真变化的特点同时由于在开始加速和加速完成的时加速度存在突变冲击函数jerk加速度对时间的微分具有无穷值过渡过程不够平滑对系统的平稳运行带来不利影响
第 15卷
第 1期
2011年 1月
电 机 与 控 制 学 报 ELE CT R IC M ACH INE S AND CONT RO L
t
( 15 )
1 1
。
( 10)
f ( t) =
!对时间积分 , 得到角速度的表达式 , 步进电机 中以输入脉冲的频率 f 表示 : f ( t) = Me ∃
t t
0
N ( ∀- t 0 )
d∀ =
M N ( t- t0 ) (e - 1) 。( 11) N
!( ∀) d∀ + f ( t ) = 2 A ( t - t ) + f ( t ), ( 16 ) ∃ s( t) = ∃ f ( ∀) d∀ + s( t ) = A ( t - t ) +
( 7)
式中 : D 为粘滞阻尼系数 ; T L 为负 载与电机轴之间 TL = k( M - L ) 。 ( 8) 以负载为对象 , 假设已经经过平衡配重 , 不考虑 自身重力 , 由牛顿力学关系得到 T L = JL d L 2 。 dt
基于单片机控制的步进电机调速系统的设计
基于单片机控制的步进电机调速系统的设计步进电机是一种常用的电机类型，它通常用来实现精确定位和控制运动。
步进电机的控制需要一个精确的调速系统来确保稳定的运行和准确的位置控制。
本文将基于单片机控制的步进电机调速系统进行设计。
首先，我们需要选择合适的硬件以及编程平台。
本设计选择使用Arduino Uno作为单片机控制器，它具有易用性和强大的控制功能。
步进电机选择了NEMA 17型号，它具有较高的分辨率和扭矩输出。
接下来，进行电路设计与连接。
将步进电机的四个线圈连接到单片机的GPIO引脚上，并使用电流驱动模块控制电机的供电。
通过连接外部电源，电流驱动器将为步进电机提供稳定的电流，以确保电机能够正常工作。
在编程方面，首先需要编写初始化代码，配置单片机的GPIO引脚以及串口通信功能。
然后，可以使用Arduino提供的步进电机库来控制电机的旋转。
该库提供了简单的命令来控制步进电机的转动方向和转速。
为了设计调速系统，我们可以使用一个旋转编码器来实时监测电机的转速。
旋转编码器将会测量电机的转动次数，从而计算出电机的转速。
在单片机的程序中，我们可以设置一个目标转速，并根据旋转编码器的数据来调整电机的驱动频率。
为了实现平滑的调速过程，我们可以使用PID控制算法来调整电机的驱动频率。
PID控制算法是一种经典的反馈控制算法，它可以根据目标值和实际值之间的差异来调整控制信号。
通过不断地比较电机的实际速度与目标速度，PID控制算法可以动态地调整电机的驱动频率，以达到稳定的调速效果。
最后，我们可以设计一个用户界面来设置目标速度和监控电机的运行状态。
通过串口通信功能，单片机可以与上位机进行数据交互，用户可以通过上位机发送指令来设置目标速度，并且可以实时监测电机的转速和运行状态。
总结起来，基于单片机控制的步进电机调速系统设计需要进行硬件选择与连接、软件编程以及用户界面设计。
通过合理地选择硬件和软件方案，以及使用PID控制算法，我们可以实现一个稳定且准确的步进电机调速系统。
步进电机加减速的S曲线控制
步进电机加减速的S曲线控制为了满足柔性加工的要求，在控制电机运行时要保证电机在加减速时保持输出力矩的连续，文章采用了S曲线的方法来控制步进电机加减速，使电机保证加速度的连续，从而保证输出力矩的连续。
标签：S曲线；加减速控制；步进电机1 概述电机的加减速控制是数控系统的重要组成部分，也是其关键技术之一。
快速准确的定位更是加减速控制的重中之重，要实现这一目标就需要保证电机在不失步的情况下启动和停止，并以最快的速度达到指定位置。
目前常见的加减速曲线有：梯形曲线、S型曲线和指数曲线等。
由步进电机的特性可知，S型曲线控制更适用于实际应用。
2 S型曲线数学模型目前运用最为广泛的仍为7段S型曲线，它把整个过程分为加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速这7个过程。
它能够有效的保证加速度与速度的连续，但根据实际不同的路劲长度，可分成多种情况进行考虑，整体的数学模型就相对而言比较复杂，计算量也偏大。
在七段S曲线的基础上，为了简化模型，降低整体系统的计算量，文章提出了五段S曲线，其分为五个阶段：加加速、加减速、匀速、加减速、减减速。
与七段S曲线相比，减少了匀加速和匀减速这两个过程，但其仍可以满足加速度a 和速度v连续。
设Vs为起始速度，Ve为终止速度，V为设定的最高速度，T1～T5为各个阶段的运行时间。
假设在T1，T2，T3，T5时间段内，加速度a的变化率J的值是恒定的。
为了保证运行轨迹在起始位置与减加速末位置的加速度a均为0，应该保证加加速的时间与减加速的时间相同，即T1=T2，同理可得T4=T5，又由于加速度的变化率J恒定，可得T1=T2=T4=T5=Tm，这里的Tm由起始速度Vs、最高速度V和加速度变化率J决定，进一步推导可得初始速度等于终止速度，即Vs=Ve。
利用加速度、速度、位移之间的积分关系可以推导出加速度a、速度v、位移s之间的积分关系可直接列出公式，只要确定了Tm和T3两个变量，就可以任意时刻的加速度、速度和位移，可以构造出完整的S曲线。
步进电机控制系统设计
步进电机控制系统设计花同【摘要】基于步进电机原理和单片机控制技术,进行了步进电机控制系统的硬件和软件设计。
系统采用离散方法实现了精确控制步进电机的目的。
单片机采用STC12C5624AD。
在单片机与步进电机之间选用SH2034M型号步进电机驱动器。
并在步进电机的转子上安装了霍尔位置传感器实现了步进电机控制系统的闭环控制。
在软件上给出了步进电机加减速速度控制算法流程图。
实验表明所设计的控制系统具有控制精度高,稳定性好等优点,可应用于无人机器人系统中。
%Based on the stepping motor principle and single-chip microcomputer control technology,hardware and software of the stepping motor control system have been designed.System uses discrete method realizing purpose of the precise control of stepping motor.Microcontroller usesSTC12C5624AD.Step-motor drive chooses SH2034M model between the microcontroller and step-motor.Hall position sensor is installed in the stepping motor rotor realizing the stepping motor control system of closed-loop control.The software is presented on deceleration stepper motor speed control algorithm flow chart.Experiments show that the design of control system has the high control accuracy,good stabilityetc,and can be applied into unmanned robot system.【期刊名称】《电子设计工程》【年(卷),期】2011(019)015【总页数】3页(P13-15)【关键词】单片机;细分驱动;升降速;离散控制【作者】花同【作者单位】武警工程学院研究生37队,陕西西安710086【正文语种】中文【中图分类】TP273步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移（或线位移）的电磁机械装置[1]。
步进电机升降速曲线控制方法之欧阳地创编
技术分类:电机与运动控制发表时间：2007-07-09 在一些控制简单或要求低成本的运动控制系统中，经常用步进电机做执行元件。
步进电机在这种应用场合下最大的优势是：可以开环方式控制而无需反馈就能对位置和速度进行控制。
但也正是因为负载位置对控制电路没有反馈，步进电机就必须正确响应每次励磁变化。
如果励磁频率选择不当，电机不能够移到新的位置，那么实际的负载位置相对控制器所期待的位置出现永久误差，即发生失步现象或过冲现象。
因此步进电机开环控制系统中，如何防止失步和过冲是开环控制系统能否正常运行的关键。
失步和过冲现象分别出现在步进电机启动和停止的时候。
一般情况下，系统的极限启动频率比较低，而要求的运行速度往往比较高。
如果系统以要求的运行速度直接启动，因为该速度已超过极限启动频率而不能正常启动，轻则可能发生丢步，重则根本不能启动，产生堵转。
系统运行起来以后，如果达到终点时立即停止发送脉冲串，令其立即停止，则由于系统惯性作用，电机转子会转过平衡位置，如果负载的惯性很大，会使步进电机转子转到接近终点平衡位置的下一个平衡位置，并在该位置停下。
为了克服失步和过冲现象，应在步进电机启停时进行如图1所示的升降速控制。
从图 1 可以看出，L2段为恒速运行，L1 段为升频，L3段为降频，按照“失步”的定义，如果在 L1 及 L3 段上升及下降的控制频率变化大于步进电机的响应频率变化，步进电机就会失步，失步会导致步进电机停转，经常会影响系统的正常工作，因此，在步进电机变速运行中，必须进行正确的升降速控制。
以下按不同的控制单元，介绍几种常用的步进电机升降速控制方法。
1、运动控制卡作上位控制单元——以MPC01系列运动卡为例MPC01系列运动控制卡可以作为PC机运动控制系统的核心控制单元。
卡上的专用运动控制芯片可自动进行升降速计算。
其运动控制函数库中也有专门进行梯形升降速运动参数设置的函数——set_profile(int ch, double ls, double hs, double accel)。
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Control System Design of Acceleration and Deceleration Curves of Stepping Motor and Its Application
WANG Yong , WANG Wei , YANG Wen2tao
( Research Center of Information and Control , Dalian University of Technology , Dalian 116023 , China)
2ineering of China
Sep . 2 0 0 8 Vol . 15 ,No . 5
文章编号 :167127848 (2008) 0520576204
步进电机升降速曲线控制系统设计及其应用
王 勇 , 王 伟 , 杨文涛
(大连理工大学 信息与控制研究中心 , 辽宁 大连 116023)
针对上述问题 , 本文提出基于 ARM7 微处理器 的步进电机的嵌入式控制系统 。在简要介绍使用 ARM7 对步进电机实现控制的基础上 , 进行了两种 步进电机升降速曲线 , 即分段线性加速[1] 和 S 型曲 线加速[2] 的设计与实现 , 并且给出这两种曲线在工 业定长系统中的应用对比 。
2 升降速曲线控制系统结构
①目前 , 最常用的单色 LCD 控制器 SED1335 的数据传输速度相对于 ARM7 控制器来讲显得十分 缓慢 , 经过初期计算和实际测量 , 刷新一屏 320 3 240 点的图片最快需 130 ms 左右 , 所以在显示任务 繁重的时候其他任务的实时性很难保证 , LCD 屏显 示的速度成了整个系统的瓶颈 。可以选择一款片内 集成 LCD 控制器的微控制器 , 或使用两片微控制 器分别负责人机交互和控制来解决这个问题 。集成 LCD 控制器的微控制器价格普遍偏高 , 因此采取了 第二种解决方法 , 并且通过职责分开 , LPC2132 专 门负责控制 , 大大提高了系统的实时性 , 可以满足 更为苛刻的系统需求 。 ②通过职责分开 , 增加了系 统设计的并行性和修改的灵活性 。在设计控制程序 的同时 , 其他模块的设计工作可以同时进行 , 并且 两个部分可以单独调试 , 互不影响 。同时 , 当需要 修改系统功能时 , 可以只对相关的控制器一侧进行 改动 , 不会影响另一侧的控制器功能 , 从而使功能 修改变得简单易行 。
机在速度阶跃时会发生失步 。
分段直线加减速曲线见图 2 ( b) , 步进电机的
加速度在每段直线内是恒定的 , 这种算法的优点是
算法简单 , 占用机时少 , 响应快 , 效率高 。但也存
在缺点 , 从图中可以看出 , 在加减速阶段的起点 、
终点和每两端直线的衔接处加速度有突变 , 电机运
动存在柔性冲击 。这种加减速方法一般用于运动比
控制器分别从 Lpc2132 的引脚 P1124 和 P1125 输出两路脉冲 (应用 PWM2 通道) , 分别控制两台步 进电机 , 步进电机方向信号由引脚 P118 输出 , 高 电平时 , 步进电机顺时针旋转 , 低电平时步进电机 逆时针旋转 。
3 升降速曲线的设计
1) 常见的加减速曲线 实际应用中常用的升 降速曲线包括阶梯加减速曲线 , 分段线性加速曲 线 , 指数加减速曲线 , 及 S 形加减速曲线 , 如图 2 所示 。
C , D , …的面积都等于一步。令脉冲时间间隔为
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· 57 8 · 控 制 工 程 第 15 卷
Δtm , Δtm = tm + 1 - tm 。与Δtm 所对应的脉冲频率或 步进频率为 f m = 1ΠΔtm , 这个值和式 (1) 在 t = tm + ΔtmΠ2 或每个脉冲间隔中点的 f 值相同 。
比理论计算要长 。
S 形加减速曲线见图 2 (d) , S 曲线加减速的称
谓是由系统在加减速阶段的速度曲线形状呈 S 形而
得来的 , 采用降速与升速对称的曲线来实现升降速
控制 。正常情况下的 S 曲线运行过程可分为加加速
段 、匀加速段 、减加速段 、匀速段 、加减速段 、匀
减速段和减减速段 7 段 。在变加减速区 , 加速度的
较简单的情况 。
指数加减速曲线见图 2 (c) , 指数加减速和直
线加减速相比 , 平滑性好 , 运动精度高 , 但算法复
杂 , 占用机时长 , 而且加减速的起点和终点还是存
在加速度突变 , 具有柔性冲击 。并且加速段脉冲数
与减速段脉冲数在理论上不相等 , 必须经过调整处
理后才能实际应用 , 整个调速控制过程完成的时间
收稿日期 : 2007205231 ; 收修定稿日期 : 2007208205 基金项目 : 国家自然科学基金资助项目(60534010) 作者简介 : 王 勇 (19772) , 男 , 辽宁大连人 , 博士 , 主要研究方向为电动机伺服控制等 ; 王 伟(19552) , 男 , (满族) , 教授 , 博士生 导师 。
1 引 言
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位 移的开环控制元件 。通常的步进电机控制系统设计 是使用 PLC 模块搭建系统 。这种设计方案简单 , 硬 件可选范围广 , 并且软件编程容易 , 直接通过梯形 图编程即可完成相应功能 。但 PLC 系统造价高 , 系 统灵活性差 , 针对某个具体应用场合 , 很难选择出 一套完全与应用吻合的系统 , 往往造成系统资源浪 费 。并且在某些特殊应用的情况下 , 有些技术细节 很难实现 。
升降速曲线控制系统结构 , 如图 1 所示 。
图 1 升降速曲线控制系统结构 Fig11 Control system frame for accelerationΠdeceleration curve
ARM 系列微处理器是 32 位高性能处理器的主 要产 品 之 一 。其 他 的 类 似 产 品 主 要 有 PowerPC , 68K , MIPS 等系列 。而这其中 ARM 控制器则是凭
导数为恒值 ; 恒加减速区 , 加速度为恒值 ; 匀速段
的速度为恒值 , 加速度为零 。S 形加减速在任何一
点的加速度都是连续变化的 , 从而避免了柔性冲
击 , 速度的平滑性很好 , 运动精度高 。但是算法较
复杂 , 一般用于高速 、高精度加工中 。
2) 两种升降速曲线的实现
①步进曲线线性加速 设步进电机以 f1 ( Hz) 步进频率启动 , 以β (步Πs2 ) 加速 , 直到恒速运行的
图 2 步进电机常见加减速曲线
Fig12 Step motor acceleration and deceleration curves
阶梯加减速曲线见图 2 (a) , 步进电机的转速
每跃升一个台阶后将恒速运转一段时间 。这种方法
的缺点是在恒速阶段没有加速 , 未充分利用步进电
机的加速性能 , 而且在高频段加速台阶高 , 步进电
借其功耗低 、性价比高 、代码密度高 3 大特色成为 行业公认的嵌入式 RISC 处理器标准[3] 。ARM7 系列 微处理器的主要应用领域为工业控制 、Internet 设 备 、网络和调制解调器设备 、移动电话等多种多媒 体和嵌入式应用 。
控 制 系 统 中 使 用 了 两 片 ARM7 控 制 器 , LPC2220 专 门 负 责 人 机 交 互 和 参 数 存 储 等 操 作 , LPC2132 则专注于运动控制和运动曲线生成 。这样 选取主要有以下两个原因 :
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第 5 期 王 勇等 : 步进电机升降速曲线控制系统设计及其应用 · 57 7 ·
摘 要 : 使用 PLC 模块搭建步进电机控制系统时 , 系统灵活性差 、造价高 。针对此问题 , 提出基于 ARM7 微处理器的步进电机的嵌入式控制系统 , 并进行了两种步进电机升降速曲线的 设计与实现 , 给出了这两种曲线在工业定长嵌入式控制系统中的应用对比 。实际运行表明 , 采用提出的升降速曲线策略的步进电机控制系统在未增加成本的情况下 , 有效抑制了失步和 过冲现象 , 避免了机械柔性冲击 , 延长了系统寿命 , 提高了生产效率 。 关 键 词 : 步进电机 ; 升降速曲线 ; 嵌入式系统 ; ARM7 微处理器 中图分类号 : TP 202 文献标识码 : A
步进电机脉冲输出的硬件平台采用的是 Lpc2132 控制器自身集成的脉宽调制 ( PWM) 模块 , 而不是采用运动控制芯片 。
Lpc2132[4] 为 6Π32 位 ARM7TDMI2S 核心控制器 , 超小 LQFP64 封装 ; 具有 16 kB 的片内静态 RAM 和 64 kB 的片内 Flash 程序存储器 ; 通过片内 boot 装载 程序实现在系统编程 ( ISP) 和在应用编程 ( IAP) ; EmbeddedICE RT 和嵌入式跟踪接口 ; 两个 32 位定 时器Π外部事件计数器 ; PWM 单元 (6 路输出) ; 看 门狗等 。
Abstract : The step motor is a kind of electric actuator that transfers electrical pulses into angular displacement. It is wildly used in all kinds of open2loop control systems because of its no cumulative error and easy control. To the problem that PLC used in the control of step motor has disadvantages of high price and being unhandy in the system structure , an ARM7 processor based embedded control system is proposed for step motor and two kinds of acceleration and deceleration curves are designed and implemented. An application comparison is given in the industrial constant length control. The results show that the proposed methods improve the out2of2step and overshoot performance of step motor system and prolong the system life without more cost. Key words : step motor ; accelerationΠdeceleration curve ; embedded system ; ARM7 processor