安川机器人编程与操作

外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太
高，带外部轴可增加功能。

2. XRC控制柜概述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。

再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。

比如
[T E A C H]表示再现面板上的示教按钮。

3.示教盒
4.键的表示
命名键
在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。

比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。

数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。

比如可以表示成[1]或[TIMER]
符号键
符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。

坐标轴键与数字键
当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“A x i s O p e r a t i o n
K e ys”和“N u m b e r K e y s”表示。

组合键
组合键用“+”号连接表示，比如[S H I F T]+[CO O R D]。

5.屏幕说明
本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。

比如{JO B}表示JO B菜单。

这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。

在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。

6.操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：
1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。

7.开启电源
当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。

在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。

8.开启主电源
将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。

开启诊断
当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。

自检完成后
上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。

开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。

包括：
1、操作模式
2、操作过程
3、被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；
如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）
4、作业的光标位置
9.开启伺服电源 再现模式中
示教模式中
坐标类型
关节坐标：机械手的每一根轴相互独立运动。

直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

用户坐标：机械手平行于用户坐标轴运动。

工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。