智能驾驶—ADAS行业研究报告
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0.14% 3.25% 2.98% 机动车 机动车驾驶员 非机动车驾驶员 行人/乘车人 道路 83.72% 其他 4.97% 4.94%
新车购买消费者关注点
资料来源：公安部
资料来源：搜狐汽车
2 Part
实现无人驾驶的两个技术路径
（1）以科技公司谷歌、百度等为代表的直接无人驾驶路线，依靠高精度地图，配合激光雷达、 摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、GPS等传感器通过人工智能算法实现完全自主驾驶，他们 的核心竞争力是高精度地图的构建，结合各种传感器进行地图的匹配和算法的调试； （2）以福特、通用、沃尔沃、特斯拉等车企以及前后装企业Mobileye等为代表的ADAS逐步升 级路线，依靠摄像头、毫米波雷达、超声波传感器等设备，实现在某些环境和条件下的高级辅助 驾驶功能，他们的核心竞争力在于整车的设计、制造、销售以及驾驶员辅助驾驶体验的需求挖 掘。
4 Part
ADAS产业链解释
传感感知——毫米波雷达
毫米波雷达发射毫米波波段的电磁波，利用障碍物 反射波的时间差确定障碍物距离，利用反射波的频率偏 移确定相对速度。与红外、激光、摄像头等传感器相比， 毫米波优势在于穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天 候（大雨天除外）全天时的特点。其局限性在于（1） 无法进行物体颜色识别；（2）视场角度小，一般需要 多个雷达组合使用；（3）行人的反射波较弱，难以识 别。毫米波雷达广泛应用于车载距离探测，如自适应巡 航、碰撞预警、盲区探测等。 毫米波雷达对比
根据道路和车辆的灯光情况下自动切换前照灯，光纤足够暗且附近没有其 摄像头 前照灯 他车辆的灯光时切换至远光，有对面或者前方车辆的灯光时切换至近光 距离传感器（超声波雷达、毫米波 自动探测周围环境，实现自动停车入位 油门、制动、转向 雷达、激光雷达、摄像头等） 制动、显示系统（中控台、导航 探测车辆前方行人状况，必要时给予警告或干预制动 摄像头 显示器、抬头显示HUD等） 距离传感器（超声波雷达、毫米波 显示系统（中控台、导航显示器、 监视驾驶者侧方和后方忙去，在必要时给予警告 雷达、激光雷达、摄像头等） 抬头显示HUD等） 显示系统（中控台、导航显示器、 利用主动或者被动的红外线成像，为驾驶员提供弱光线环境下的视觉辅助 红外线传感器 抬头显示HUD等） 通过驾驶行为或驾驶员脸部和眼睛的特征评估，判断驾驶员疲劳度，在必 显示系统（中控台、导航显示器、 红外线传感器、摄像头 要时给予警告 抬头显示HUD等） 显示系统（中控台、导航显示器、 利用多个摄像头拼接全景图像，为驾驶员泊车提供视觉辅助 摄像头 抬头显示HUD等）
主要功能
前方有车时首先车距控制，前方无车时实现车速控制 在驾驶员无意识偏出车道时发出预警 在车辆非受控偏离车道时主动干预转向，实现车道保持
传感
执行
LDW车道偏离预警 LKA车道保持辅助
FCW前撞预警
AEB自动紧急制动 TSR交通标志识别 IHC智能远光控制 AP自动停车 PDS行人检测系统 BSD盲点探测 NVS夜视系统 DSM驾驶员疲劳检测 SVC全景泊车系统
国家/地区 美国 加拿大 美国 澳大利亚 澳大利亚 欧洲 韩国 欧洲 欧洲 欧洲 欧洲 中国 美国 中国 日本 美国 美国 中国 具体规定 2006年起强制安装TPMS 2011年起新增乘用车强制安装ESC 2012年起要求10000磅以下所有乘用车配备ESC 2012年起强制要求新车安装AEB 2013年11月后，所有新车强制安装ESC 2013年11月起，商用车强制安装AEB 2013年起强制安装TPMS 2014年11月后新登记车辆强制安装ESC 2014年起，只有安装AEB才能获得五星认证 2014年11月起强制安装TPMS 2014年，将ADAS评分权重由10%调整为20%，2017年，4星以上新车必须配备ADAS系统 2015年，首次在碰撞新规加分中列入ESC 2015年1月起AEB加入推荐高级安全列表 2016年新机动车安全运行技术条件GB7258意见稿规定11米以上客车强制安装LDW、FCW 2016年起强制要求新车安装AEB 2018年5月1日起强制安装倒车影像 2018年起，只有安装AEB才能获得五星认证 预计2018年或加入行人检测功能
2 Part
公司 丰田 日产 大众 宝马、 百度
国内外巨头积极布局智能驾驶
智能驾驶产业化发展迅速，当前仍处于1-2级智能驾驶阶段，3级综合辅助智能驾驶已有充分的 技术储备，如丰田的公路自动驾驶辅助AHAC、特斯拉的Autopilot等。各家主流厂商计划在2020 年左右实现无人驾驶商业化。
宣布日期 自动驾驶 商业日期
谷歌无人车原型
具体业务 力争在2020年左右实现自动驾驶汽车的商品化，投入市场销售 到2020年，将推出多款打在商业化自动驾驶技术的量产车型 将推出辉腾电动版，采用最新的自动驾驶技术 2014年9月，宝马和百度正式签署协议，双方将共同致力于在中国推进高度 自动化驾驶科技的研究。双方均有信心在为期3年的合作项目结束后，展示 可在中国市政道路行事的高度自动化驾驶车型。 奔驰S500已开始自动驾驶路试，并推出HighwayPilot系统，用于卡车。未来 的商用时间预计在2020年左右。 计划于2020年前推出首款无人驾驶汽车凯迪拉卡SRX。 预计到2020年，具备无人驾驶功能的现代汽车将率先投入商用。 CES展上推出全新Drive Wise子品牌，包含驾驶辅助和半自动驾驶。2016年 集中在ADAS领域，关注安全和便利度；2020年实现部分自动驾驶功能，安 心和无事故；2025年实现高度自动驾驶功能；2030年实现完全自动化，提 升生活品质。 希望在2020年推出全自动无人驾驶汽车。 在2016年CES展发布逆行预警、Highway Pilot系统；预计在2020年高速公路 将实现自动驾驶技术。 发布Intellisafe自动驾驶计划，到2020年实现高度自动驾驶计划。 搭载预碰撞和行人检测技术蒙迪欧车型已经在欧洲上市，于明年在美国上市， 而包括预碰撞技术在内的多项无人驾驶技术将于2019年在全球范围内普及。
• 对于科技公司而言，研发的目的是实现公司在人工智能领域的重大探索创新以及对于未来流 量入口的提前布局，研发过程无需背负变现的压力。科技公司在人工智能（智能驾驶核心环 节）、人机交互服务层面具备较强竞争优势。其研究更贴近该领域的难点，进度或将大幅领 先采取ADAS升级路线的传统车企。 • 对于传统车企而言，主营业务是整车的销售，因此研发ADAS的直接目的是提供更好的驾驶体 验，研发过程中自然也会着重考虑研发成果的变现能力，关于这点的考虑可能会把其自动驾 驶研究的进程限制在ADAS领域。传统整车厂商具备先发优势，可以直接利用现存客户资源快 速迭代优化其智能驾驶系统。
百度无人驾驶汽车
资料来源：公开信息
3 Part
市场空间
按照国际通用的标准SAE的划分，智能驾驶分为0-5阶段。目前市面上的车，基本上还处于第 一阶段和第二阶段，即处于智能辅助和部分自动驾驶功能阶段。ADAS（Advanced Driver Assistant System）作为汽车智能化的初级阶段产品，有望率先普及。 ADAS系统架构 智能驾驶技术演进
资料来源：麦肯锡
1 Part
政策推进智能驾驶产业化进程
国内外政策wk.baidu.com向明确，全力推动智能驾驶产业化进程。当前，各国政府逐渐认同智能驾驶能够提 高交通安全的观点，并通过鼓励安装、强制要求的方式提高智能驾驶尤其是主动安全领域的配置渗透 率。欧美安全法规纳入主动式安全，国内法规将跟进，进一步推动ADAS普及。中国C-NCAP研究方向已 经开始向主动安全倾斜，国内安全法规如纳入主动安全，将推动AEB/ACC等辅助驾驶系统快速普及。 国内外智能驾驶相关法规及标准
2015年1月 2020年 2013年 2020年
2015年11月 2020年 2015年4月 2017-20 年
奔驰
通用 现代 起亚 谷歌 博世 沃尔沃 福特
2015年1月 2020年
2013年9月 2020年 2015年5月 2020年 2016年1月 2025年 2015年1月 2020年 2015年4月 2020年 2015年11月 2020年 2015年6月 2019年
频段 24GHz 测距范围 5-70米 应用 BSD、LDW、LKA、 LCA、PA ACC、FCW、AEB
毫米波雷达工作示意图
77GHz
100-250米
资料来源：公开信息
资料来源：中信证券
4 Part
注：ESC电子车身稳定系统、AEB紧急制动系统、TPMS胎压监测、FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离报警
1 Part
智能驾驶是消费者对安全的内在需求
根据公安部统计数据，近84%的交通事故归因于驾驶员的驾驶失误，人已成为交通安全中最大 的不确定性因素。智能驾驶系统作为人类驾驶的辅助与替代，利用算法实现人类经验难以比拟的 判断速度与精度，能够有效减少驾驶失误，降低交通事故率。新一代80、90后消费者对于汽车的 方方面面都有所了解，对安全的需求有所加强，重视驾驶辅助系统，推动了智能驾驶的发展。 2014年道路交通事故原因统计
资料来源：公开信息
资料来源：SAE International
3 Part
市场空间
在政策、互联网跨界竞争、消费者内在需求等因素驱动下，ADAS渗透率将快速提升。ADAS 市场空间巨大，预计到2020年国内ADAS市场规模将达到1200亿元。其中前装市场规模约为950亿 元，后装市场约为250亿元。目前国内ADAS市场规模约为100亿元，未来5年复合增长率超过 60%。 假设如下： • 国内汽车未来5年保持5%的复合增长率，略低于GDP增速，到2020年汽车销量为3140万 辆； • 到2020年，国内ADAS市场渗透率达到30%，参考LuxResearch预测全球ADAS渗透率2020 年达到57%； • 到2020年，单车ADAS价值为1万元。目前国内单车ADAS价值约为1.8万元，预计未来ADAS 硬件成本有所下降，且保守估计单车仅安装部分ADAS功能； • 汽车保有量为2.4亿辆，ADAS后装渗透率为10%，单车价值为1000元。
3 Part
市场空间
ADAS从导入期过渡到成长期
6.90%
2015年国内ADAS渗透率
4.00%
3.80%
3.60%
3.40%
2.20% 2.20%
2.00% 1.60% 1.60% 1.30%
0.05%
资料来源：德勤咨询
资料来源：盖世汽车
4 Part
ADAS
ACC自适应巡航
ADAS产业链解释
ADAS功能通过传感层、决策层和执行层三个模块实现。传感层如同人类的视听感觉，通过摄像头、 雷达、夜视系统等对环境迚行数据采集；决策层通过芯片和算法对采集的数据进行认知判断并作出决 策，类似于人的大脑；控制层类似于人的手脚，通过电子刹车、油门、转向等对车辆实现智能驾驶。
智能驾驶 ——ADAS率先普及
目录
6 1
政策和内在需求推进智能驾驶
2 3 4
5 65 2 66 3
技术路线与巨头布局
市场空间 ADAS产业链解释
投资逻辑与历史牛股
重要标的
智能驾驶是通过在车上搭载传感器，感知周围环境，通过算法的模型识别和计算，辅 助汽车由子控制单元直接或者辅助驾驶员做出决策，从而让汽车行驶更加智能化，提升汽 车行驶的安全性和舒适性，最终实现无人驾驶。麦肯锡表示智能驾驶是2025年决定经济的 十二大技术之一，名列第六，每年可挽回3-15万个生命。 智能驾驶是2025年决定经济的十二大技术之一
在前车车距过小时发出预警
在前车车距过小时主动干预制动 识别交通标志并作出相应提示
车距传感器（毫米波雷达、激光雷 油门、档位、制动 达、摄像头等） 车道线传感器（摄像头、立体相机、 显示系统（中控台、导航显示器、 红外线、激光雷达等） 抬头显示器HUD等） 车道线传感器（摄像头、立体相机、 转向 红外线、激光雷达等） 车距传感器（毫米波雷达、激光雷 显示系统（中控台、导航显示器、 达、摄像头等） 抬头显示器HUD等） 车距传感器（毫米波雷达、激光雷 制动 达、摄像头等） 显示系统（中控台、导航显示器、 摄像头 抬头显示器HUD等）
新车购买消费者关注点
资料来源：公安部
资料来源：搜狐汽车
2 Part
实现无人驾驶的两个技术路径
（1）以科技公司谷歌、百度等为代表的直接无人驾驶路线，依靠高精度地图，配合激光雷达、 摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、GPS等传感器通过人工智能算法实现完全自主驾驶，他们 的核心竞争力是高精度地图的构建，结合各种传感器进行地图的匹配和算法的调试； （2）以福特、通用、沃尔沃、特斯拉等车企以及前后装企业Mobileye等为代表的ADAS逐步升 级路线，依靠摄像头、毫米波雷达、超声波传感器等设备，实现在某些环境和条件下的高级辅助 驾驶功能，他们的核心竞争力在于整车的设计、制造、销售以及驾驶员辅助驾驶体验的需求挖 掘。
4 Part
ADAS产业链解释
传感感知——毫米波雷达
毫米波雷达发射毫米波波段的电磁波，利用障碍物 反射波的时间差确定障碍物距离，利用反射波的频率偏 移确定相对速度。与红外、激光、摄像头等传感器相比， 毫米波优势在于穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天 候（大雨天除外）全天时的特点。其局限性在于（1） 无法进行物体颜色识别；（2）视场角度小，一般需要 多个雷达组合使用；（3）行人的反射波较弱，难以识 别。毫米波雷达广泛应用于车载距离探测，如自适应巡 航、碰撞预警、盲区探测等。 毫米波雷达对比
根据道路和车辆的灯光情况下自动切换前照灯，光纤足够暗且附近没有其 摄像头 前照灯 他车辆的灯光时切换至远光，有对面或者前方车辆的灯光时切换至近光 距离传感器（超声波雷达、毫米波 自动探测周围环境，实现自动停车入位 油门、制动、转向 雷达、激光雷达、摄像头等） 制动、显示系统（中控台、导航 探测车辆前方行人状况，必要时给予警告或干预制动 摄像头 显示器、抬头显示HUD等） 距离传感器（超声波雷达、毫米波 显示系统（中控台、导航显示器、 监视驾驶者侧方和后方忙去，在必要时给予警告 雷达、激光雷达、摄像头等） 抬头显示HUD等） 显示系统（中控台、导航显示器、 利用主动或者被动的红外线成像，为驾驶员提供弱光线环境下的视觉辅助 红外线传感器 抬头显示HUD等） 通过驾驶行为或驾驶员脸部和眼睛的特征评估，判断驾驶员疲劳度，在必 显示系统（中控台、导航显示器、 红外线传感器、摄像头 要时给予警告 抬头显示HUD等） 显示系统（中控台、导航显示器、 利用多个摄像头拼接全景图像，为驾驶员泊车提供视觉辅助 摄像头 抬头显示HUD等）
主要功能
前方有车时首先车距控制，前方无车时实现车速控制 在驾驶员无意识偏出车道时发出预警 在车辆非受控偏离车道时主动干预转向，实现车道保持
传感
执行
LDW车道偏离预警 LKA车道保持辅助
FCW前撞预警
AEB自动紧急制动 TSR交通标志识别 IHC智能远光控制 AP自动停车 PDS行人检测系统 BSD盲点探测 NVS夜视系统 DSM驾驶员疲劳检测 SVC全景泊车系统
国家/地区 美国 加拿大 美国 澳大利亚 澳大利亚 欧洲 韩国 欧洲 欧洲 欧洲 欧洲 中国 美国 中国 日本 美国 美国 中国 具体规定 2006年起强制安装TPMS 2011年起新增乘用车强制安装ESC 2012年起要求10000磅以下所有乘用车配备ESC 2012年起强制要求新车安装AEB 2013年11月后，所有新车强制安装ESC 2013年11月起，商用车强制安装AEB 2013年起强制安装TPMS 2014年11月后新登记车辆强制安装ESC 2014年起，只有安装AEB才能获得五星认证 2014年11月起强制安装TPMS 2014年，将ADAS评分权重由10%调整为20%，2017年，4星以上新车必须配备ADAS系统 2015年，首次在碰撞新规加分中列入ESC 2015年1月起AEB加入推荐高级安全列表 2016年新机动车安全运行技术条件GB7258意见稿规定11米以上客车强制安装LDW、FCW 2016年起强制要求新车安装AEB 2018年5月1日起强制安装倒车影像 2018年起，只有安装AEB才能获得五星认证 预计2018年或加入行人检测功能
2 Part
公司 丰田 日产 大众 宝马、 百度
国内外巨头积极布局智能驾驶
智能驾驶产业化发展迅速，当前仍处于1-2级智能驾驶阶段，3级综合辅助智能驾驶已有充分的 技术储备，如丰田的公路自动驾驶辅助AHAC、特斯拉的Autopilot等。各家主流厂商计划在2020 年左右实现无人驾驶商业化。
宣布日期 自动驾驶 商业日期
谷歌无人车原型
具体业务 力争在2020年左右实现自动驾驶汽车的商品化，投入市场销售 到2020年，将推出多款打在商业化自动驾驶技术的量产车型 将推出辉腾电动版，采用最新的自动驾驶技术 2014年9月，宝马和百度正式签署协议，双方将共同致力于在中国推进高度 自动化驾驶科技的研究。双方均有信心在为期3年的合作项目结束后，展示 可在中国市政道路行事的高度自动化驾驶车型。 奔驰S500已开始自动驾驶路试，并推出HighwayPilot系统，用于卡车。未来 的商用时间预计在2020年左右。 计划于2020年前推出首款无人驾驶汽车凯迪拉卡SRX。 预计到2020年，具备无人驾驶功能的现代汽车将率先投入商用。 CES展上推出全新Drive Wise子品牌，包含驾驶辅助和半自动驾驶。2016年 集中在ADAS领域，关注安全和便利度；2020年实现部分自动驾驶功能，安 心和无事故；2025年实现高度自动驾驶功能；2030年实现完全自动化，提 升生活品质。 希望在2020年推出全自动无人驾驶汽车。 在2016年CES展发布逆行预警、Highway Pilot系统；预计在2020年高速公路 将实现自动驾驶技术。 发布Intellisafe自动驾驶计划，到2020年实现高度自动驾驶计划。 搭载预碰撞和行人检测技术蒙迪欧车型已经在欧洲上市，于明年在美国上市， 而包括预碰撞技术在内的多项无人驾驶技术将于2019年在全球范围内普及。
• 对于科技公司而言，研发的目的是实现公司在人工智能领域的重大探索创新以及对于未来流 量入口的提前布局，研发过程无需背负变现的压力。科技公司在人工智能（智能驾驶核心环 节）、人机交互服务层面具备较强竞争优势。其研究更贴近该领域的难点，进度或将大幅领 先采取ADAS升级路线的传统车企。 • 对于传统车企而言，主营业务是整车的销售，因此研发ADAS的直接目的是提供更好的驾驶体 验，研发过程中自然也会着重考虑研发成果的变现能力，关于这点的考虑可能会把其自动驾 驶研究的进程限制在ADAS领域。传统整车厂商具备先发优势，可以直接利用现存客户资源快 速迭代优化其智能驾驶系统。
百度无人驾驶汽车
资料来源：公开信息
3 Part
市场空间
按照国际通用的标准SAE的划分，智能驾驶分为0-5阶段。目前市面上的车，基本上还处于第 一阶段和第二阶段，即处于智能辅助和部分自动驾驶功能阶段。ADAS（Advanced Driver Assistant System）作为汽车智能化的初级阶段产品，有望率先普及。 ADAS系统架构 智能驾驶技术演进
资料来源：麦肯锡
1 Part
政策推进智能驾驶产业化进程
国内外政策wk.baidu.com向明确，全力推动智能驾驶产业化进程。当前，各国政府逐渐认同智能驾驶能够提 高交通安全的观点，并通过鼓励安装、强制要求的方式提高智能驾驶尤其是主动安全领域的配置渗透 率。欧美安全法规纳入主动式安全，国内法规将跟进，进一步推动ADAS普及。中国C-NCAP研究方向已 经开始向主动安全倾斜，国内安全法规如纳入主动安全，将推动AEB/ACC等辅助驾驶系统快速普及。 国内外智能驾驶相关法规及标准
2015年1月 2020年 2013年 2020年
2015年11月 2020年 2015年4月 2017-20 年
奔驰
通用 现代 起亚 谷歌 博世 沃尔沃 福特
2015年1月 2020年
2013年9月 2020年 2015年5月 2020年 2016年1月 2025年 2015年1月 2020年 2015年4月 2020年 2015年11月 2020年 2015年6月 2019年
频段 24GHz 测距范围 5-70米 应用 BSD、LDW、LKA、 LCA、PA ACC、FCW、AEB
毫米波雷达工作示意图
77GHz
100-250米
资料来源：公开信息
资料来源：中信证券
4 Part
注：ESC电子车身稳定系统、AEB紧急制动系统、TPMS胎压监测、FCW前向碰撞预警、LDW车道偏离报警
1 Part
智能驾驶是消费者对安全的内在需求
根据公安部统计数据，近84%的交通事故归因于驾驶员的驾驶失误，人已成为交通安全中最大 的不确定性因素。智能驾驶系统作为人类驾驶的辅助与替代，利用算法实现人类经验难以比拟的 判断速度与精度，能够有效减少驾驶失误，降低交通事故率。新一代80、90后消费者对于汽车的 方方面面都有所了解，对安全的需求有所加强，重视驾驶辅助系统，推动了智能驾驶的发展。 2014年道路交通事故原因统计
资料来源：公开信息
资料来源：SAE International
3 Part
市场空间
在政策、互联网跨界竞争、消费者内在需求等因素驱动下，ADAS渗透率将快速提升。ADAS 市场空间巨大，预计到2020年国内ADAS市场规模将达到1200亿元。其中前装市场规模约为950亿 元，后装市场约为250亿元。目前国内ADAS市场规模约为100亿元，未来5年复合增长率超过 60%。 假设如下： • 国内汽车未来5年保持5%的复合增长率，略低于GDP增速，到2020年汽车销量为3140万 辆； • 到2020年，国内ADAS市场渗透率达到30%，参考LuxResearch预测全球ADAS渗透率2020 年达到57%； • 到2020年，单车ADAS价值为1万元。目前国内单车ADAS价值约为1.8万元，预计未来ADAS 硬件成本有所下降，且保守估计单车仅安装部分ADAS功能； • 汽车保有量为2.4亿辆，ADAS后装渗透率为10%，单车价值为1000元。
3 Part
市场空间
ADAS从导入期过渡到成长期
6.90%
2015年国内ADAS渗透率
4.00%
3.80%
3.60%
3.40%
2.20% 2.20%
2.00% 1.60% 1.60% 1.30%
0.05%
资料来源：德勤咨询
资料来源：盖世汽车
4 Part
ADAS
ACC自适应巡航
ADAS产业链解释
ADAS功能通过传感层、决策层和执行层三个模块实现。传感层如同人类的视听感觉，通过摄像头、 雷达、夜视系统等对环境迚行数据采集；决策层通过芯片和算法对采集的数据进行认知判断并作出决 策，类似于人的大脑；控制层类似于人的手脚，通过电子刹车、油门、转向等对车辆实现智能驾驶。
智能驾驶 ——ADAS率先普及
目录
6 1
政策和内在需求推进智能驾驶
2 3 4
5 65 2 66 3
技术路线与巨头布局
市场空间 ADAS产业链解释
投资逻辑与历史牛股
重要标的
智能驾驶是通过在车上搭载传感器，感知周围环境，通过算法的模型识别和计算，辅 助汽车由子控制单元直接或者辅助驾驶员做出决策，从而让汽车行驶更加智能化，提升汽 车行驶的安全性和舒适性，最终实现无人驾驶。麦肯锡表示智能驾驶是2025年决定经济的 十二大技术之一，名列第六，每年可挽回3-15万个生命。 智能驾驶是2025年决定经济的十二大技术之一
在前车车距过小时发出预警
在前车车距过小时主动干预制动 识别交通标志并作出相应提示
车距传感器（毫米波雷达、激光雷 油门、档位、制动 达、摄像头等） 车道线传感器（摄像头、立体相机、 显示系统（中控台、导航显示器、 红外线、激光雷达等） 抬头显示器HUD等） 车道线传感器（摄像头、立体相机、 转向 红外线、激光雷达等） 车距传感器（毫米波雷达、激光雷 显示系统（中控台、导航显示器、 达、摄像头等） 抬头显示器HUD等） 车距传感器（毫米波雷达、激光雷 制动 达、摄像头等） 显示系统（中控台、导航显示器、 摄像头 抬头显示器HUD等）