简易机械手的设计(仅供借鉴)
工业机械手设计(机械系统设计)
机械手的手部设计：
手部设计基本要求： （1） 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在 一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小 是不同的。 （2） 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足 够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角 度），以便于抓取工件。 （3） 要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身 刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻， 以利于减轻手臂的负载。 （4） 应保证手抓的夹机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成： 手部：采用一个直线液压缸，通过机构运动实现 手抓的张合。 腕部：采用一个回转液压缸实现手部回转180° 臂部：采用直线缸来实现手臂平动1.2m。
机身：采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂 升降和回转。
驱动机构的选择：
根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致 可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。 液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重 量轻、控制方便，驱动力大等优点。 因此，本系统的驱动方案选择液压驱动。
按照设计要求，机械手要实现手臂180度的回转运动， 实现手臂的回转运动机构一般设计在机身处。为了设计出合理 的运动机构，就要综合考虑，分析。 机身承载着手臂，做回转，升降运动，是机械手的重要组成部 分。
常用的机身结构：
回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大 偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回 转精度的影响较大。 回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆， 内部导向，结构紧凑。但回转缸与臂部一起升降，运动部件较 大。 活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动是通过齿条齿轮 机构来实现：齿条的往复运动带动与手臂连接的齿轮作往复回 转，从而使手臂左右摆动。 本系统采用回转缸置于升降缸之上的机身结构。
机械手设计已整理
机械手设计摘要本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。
同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。
利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器(PLC)；机械手设计第一章绪论1.1机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
(完整版)仿人灵巧手的结构设计毕业设计
仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。
手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式。
详细分析了机器手手指机构、手掌机构、手指间辅助平衡机构的工作原理，给出了设计方案，并根据总体设计要求选定了关键参数。
通过虚拟样机技术验证了所设计的手指机构传动系统的正确性和自适应抓持的可行性从而为整个仿人手的设计奠定了基础。
关键词：五指型机器手工作原理机构设计虚拟样机The structure designing of and realization of a five-finger arm—and—the demand of fuIfilling the task of of this arm．and—a couple，thus realizing the multi—angle opening and grabbing motion．This thesis gives a detailed analysis on the mechanism of the finger system，the palm system and the aiding finger—balancing system．A design project is also provided，with key parameters according to the general demand．Through virtual prototyping Technology designed to verify the accuracy of finger mechanism and adaptive transmission feasibility of grasping so as to lay the entire design of a —and—；basic theory；mechanism目录1.引言 (1)1.1 研究的背景及其意义 (2)1.2 国内外研究状况 (3)1.3 关键技术 (5)1.3.1 小而强的驱动 (5)1.3.2 丰富的感觉 (6)1.3.3 聪明的大脑 (7)2.仿人灵巧手手指机构的传动方案设计 (8)2.1手指关节的传动方案设计 (8)2.2 仿人灵巧手的整体结构设计 (10)3.手指与手掌结构的设计与制作 (10)3.1 手指关节的设计与制作 (11)3.2 手指关节间连接机构的设计 (13)3.3 手掌的结构设计与制作 (14)3.4 手指基关节的机构设计与制作 (15)4.仿人灵巧手运动学模型 (16)4.1 灵巧手坐标系的建立 (16)4.2 灵巧手正运动学解 (17)4.3 仿人灵巧手动力学模型 (20)5.手指的虚拟样机建立与运动抓持仿真 (21)6.驱动系统的设计 (26)6.1电机的选用 (26)6.2控制系统的选择 (26)1.引言自从40多年前，第一台计算机控制的机械臂出现之日起，人类将机器人概念延伸到了一个新的领域：机器人。
简易机械手的设计-课程设计
机构运动简图
运动循环图
凸轮的轮廓
前进后退机构凸轮运动分析
升降机构凸轮运动分析
伸缩前进机构运动模型
升降机构运动模型
摆动机构运动模型
致谢
感谢指导老师和同学们在此次课程设计对我们的帮助，
谢谢！
简易机械手的设计
设计任务
机械手从工件架上抓起工件，然后送人工作台进行加工。机械手完成以下动 作：
(1) 水平面内转30度，上升100mm，前进50mm
(2) 机械手的夹持器还有夹紧和放松动作
原始数据：
(1) 机械手工作频率：20r/min (2) 升降 0.3kw，摆动 0.1kw，伸缩 0.1kw，夹持 0.2kw
比较：第二个方案较好。考虑到所实现的机械手是循环运动，不可变更
作时间等并不影响，并且结构简单，寿命较长，能够准确地实现前进后退 求，推杆运动时间与静止时间也比较好控制。
升降机构
方案一： 实现上升的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使凸轮转动， 凸轮通过顶杆推动滑块滑动 优点：结构简单，传力较小，利用四杆机构的特性，凸轮不 用太大 缺点：效率过低，转动副容易磨损
方案二： 皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使凸轮转动，设计合理的凸轮轮 廓 优点：结构简单，传力较小，运动灵活，能很好的控制上升 的高度和间歇配合 缺点：结构简单但不紧凑，凸轮尺寸过大精度不高
比较：第一个方案较好。与第二个方案相比，
利用四杆机构的特性，解决方案二中凸轮过大的问题， 并且结构简单，传力较小。
摆动机构
比较：方案二较好，通过用凸轮代替曲柄滑块机构，解决齿条无法往复运
夹持机构
通过局部轮廓的不同使手轴与手架产生距离差， 从而实现夹持动作。循环开始的时候，机械手 松开放入工件。之后机械手一直夹紧，当转到 终点的时候，机械手又张开放下工件，接着又 一直夹紧。
机械手设计
一、总体方案设计1.1设计任务基本要求:设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为40Kg的工件，由车间的一条流水线搬到别一条线上；二条流水线的距离为：1000mm；工作节拍为：70s；工件：最大直径为160mm 的棒料；1.2总体方案确定1.2.1自由度自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部（末端操作器）的开合自由度。
自由度表示了机器人灵活的尺度，在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。
机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。
轻型化与灵活性和抓取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活性和轻量化之间必须做出选择。
工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及结构刚性的考虑，往往体积庞大，负荷能力与其自重相比往往非常小。
一般通用机械手有5～6个自由度即可满足使用要求（其中臂部有3个自由度，腕部和行走装置有2～3个自由度），专用机械手有1～2个自由度即可满足使用要求。
在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一动作。
在满足前提条件上尽量使结构简单，所以我们这次选择5自由度机械手。
1.2.2机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种: (1)直角坐标型机械手：特点：操作机的手臂具有三个移动关节，其关节轴线按直角坐标配置。
优缺点：结构刚度较好，控制系统的设计最为简单，但其占空间较大，且运动轨迹单一，使用过程中效率较低。
结构图：(2)圆柱坐标型机械手：特点：操作机的手臂至少有一个移动关节和一个回转关节，其关节轴线按圆柱坐标系配置。
优缺点：结构刚度较好，运动所需功率较小，控制难度较小，但运动轨迹简单，使用过程中效率不高。
结构图：( 3)球坐标(极坐标)型机械手：特点：操作机的手臂具有两个回转关节和一个移动关节，其轴线按极坐标系配置。
一种简易搬运机械手的设计
一种简易搬运机械手的设计兰州工业学院毕业设计（论文）任务书机电工程学院机电一体化技术专业设计题目搬运机械手设计及PLC操纵学生姓名班级起止日期指导教师李宝栋年月日1.毕业设计的原始数据：[1] 论文所用有关资料从校图书馆书籍或网上下载获得；[2] 数据资料由教师按照生产实践提供。
2.毕业设计(论文)的内容和要求(包括技术要求、图表要求以及工作要求等)：设计一搬运机械手，满足下列技术要求，绘制各要紧零件图和装配图，并采纳S7-200 PLC进行操纵。
[1] 末端载荷：5KG[2] 自由度数：4[3] 坐标形式：圆柱坐标[4] 最大工作半径：1500mm[5] 手臂最大中心高：800mm[6] 手臂伸缩速度750 mm /s，手臂升降速度250mm/s，手臂回转速度110º／s，手腕回转速度360º/s[7] 手臂伸缩行程范畴0~500mm，手臂升降行程范畴最大0～100mm，手臂回转行程范畴0º~220º[8] 定位方式：行程开关或可调机械挡块等[9] 定位精度：mm1[10]驱动方式：液压驱动[11]操纵方式：点位程序操纵（采纳PLC）3.毕业设计应完成的技术文件：[1] 撰写设计讲明书；[2] 装配图、各要紧零件图（一套）；[3] PLC接线图以及其它有关设备的电气图。
4.要紧参考文献：[1] 李允文.工业机械手设计. 北京：机械工业出版社,1996.4[2] 濮良贵，纪名刚.机械设计.北京：高等教育出版社,2001[3] 陆祥生，杨绣莲.机械手. 北京：中国铁道出版社,1985.1[4] 张建民.工业机械人.北京：北京理工大学出版社,1992摘要在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。
化工等连续性生产过程的自动化已差不多得到解决。
专用机床是大批量生产自动化的有效的方法；操纵机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要方法。
机械手设计方案
机械手设计方案机械手设计方案引言：机械手是一种能模拟人手动作、完成复杂而重复的工作的机械装置。
本方案旨在设计一种功能全面、结构合理、操作简便的机械手。
一、功能设计：该机械手主要用于工业生产中的自动化操作。
设计中考虑到以下几个方面的功能需求：1.抓取能力：机械手需要具备稳定的抓取能力，能够根据需要抓取各种形状的物体。
2.运动自由度：机械手需要具备足够多的运动自由度，能够在空间中灵活操作。
3.力度控制：机械手需要根据不同任务的要求，能够对抓取力度进行精确控制。
4.操作平稳性：机械手的运动应平稳、精确，以实现高效的生产操作。
5.可编程性：机械手应具备可编程功能，可以根据不同任务需求进行多样化的操作。
二、结构设计：机械手主要分为下列几个部分：1.机械臂：机械臂是机械手的核心部分，应具备足够多的关节，以实现多自由度的运动。
同时，机械臂需要采用轻量化设计，以减小自身质量，提高运动效率。
2.末端执行器：末端执行器是机械手抓取物体的部分，应设计可自由伸缩的抓取夹具，以适应不同尺寸的物体。
3.传动系统：传动系统是机械手的动力系统，应选择高效可靠的传动装置，如电机和减速器组合，以保证机械手运动的精确性和稳定性。
4.控制系统：控制系统是机械手的智能核心，应具备高速、高精度、可编程的控制器，以实现机械手的自动化操作。
同时，控制系统应提供友好的人机界面，方便操作者使用。
三、操作流程：机械手的操作流程可分为如下几个步骤：1.输入任务指令：操作者通过控制系统输入任务指令，包括抓取位置、力度等参数。
2.开机准备：机械手启动后，进行预热和校准动作，以确保机械手处于正常工作状态。
3.感应物体：机械手的传感器感应物体位置和大小，确定抓取位置和姿态。
4.抓取物体：机械手根据输入的指令和感应到的物体信息，进行相应的运动和力度控制，将物体抓取起来。
5.完成任务：机械手将抓取的物体移动到指定位置，完成任务，并将完成情况通过控制系统反馈给操作者。
机械手模型设计及制作(含全套CAD图纸)
毕业设计论文任务书一、题目及专题：1、题目机械手模型设计及制作2、专题机械手模型设计二、课题来源及选题依据题目来源于教学产品制作。
在工业上，机器人是用作运输或操作从前属于人工作业的一种设备，越来越多的日常事务也可以在机器人的协助下完成。
教学用机械手模型，虽然不像工业机器人那么复杂，但仍包含很重要的技术成分，例如它能实现空间坐标系三根轴向上的运动。
这一特征使通过多种方法控制其运动成为可能，机器人还有“夹钳”这一非常典型的机构。
设计技术参数：1．抓重：10千克2．自由度数：4个自由度3．座标型式：圆柱型座标4．最大工作半径：1000mm5．手臂最大中心高：1380mm6．手臂运动参数：伸缩行程400mm；伸缩速度50mm/s；升降行程200mm；升降速度50mm/s；回转范围00-2400；回转速度900/s 7．手腕运动参数：回转范围00-1800；回转速度1800/s8．定位精度：±0. 5mm三、本设计（论文或其他）应达到的要求：①收集相关设备资料，进行一种四自由度机械手模型的设计制作；②它包括总体结构、机械传动系统和伺服控制系统。
该模型具有结构简单、控制灵活、调整方便、性能稳定等特点；③完成机械手模型设计，绘制产品装配图，建议用A0标准图幅；④完成非标准零件设计图纸。
建议用A3标准图幅；⑤设计说明书一份；⑥翻译8000以上外文印刷字符或译出4000汉字以上的有关技术资料或专业文献。
四、接受任务学生：机械93 班姓名陆超五、开始及完成日期：自2012年11月12日至2013年5月25日六、设计（论文）指导（或顾问）：指导教师签名签名签名教研室主任〕签名〔学科组组长研究所所长系主任签名2012年11月12日摘要科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路，而机械手作为一种高科技自动化生产设备，已经广泛应用于国民经济的各个领域，这就对我们的教育培训部门提出了新的要求。
因此，为了适应社会发展的形势，在现有技术基础上设计一台教学型机械手有着深远的科教意义。
简易机械手机械结构设计
关键词：简易机械手；结构设计；气动
摘要I
1 设计任务介绍及意义1
1.1设计任务意义：1
1.2设计任务要求介绍：1
2 总Байду номын сангаас方案设计3
2.1 结构分析3
2.3 设计简介3
3 机械传动结构设计5
3.1传动结构总体设计5
3.2手指气缸的设计6
移动速度控制——0.2 m/s。
图1搬运任务
2 总体方案设计
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结 构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
（2）气缸的径
根据手指的几何关系得：
由设计任务可以知道，要驱动的负载大小位100Kg，考虑到气缸未加载时实际所能输出的力，受气缸活塞和缸筒之间的摩擦、活塞杆与前气缸之间的摩擦力的影响。在研究气缸性能和确定气缸缸径时，常用到负载率β：
由《液压与气压传动技术》表11-1：取β=0.45
根据气缸的结构得：
图5气缸结构分类
图6手指气缸结构图
（1）夹紧力的计算
手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。必须对其大小、方向和作用点进行分析、计算。一般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷(惯性力或惯性力矩)，以使工件保持可靠的夹紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下式计算：
4．树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风,同时最大限度的培养了学生分工协作完成大型设计的能力。
一 四轴联动简易机械手的结构及动作过程
基于PLC的机械手控制设计一四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。
其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。
二控制器件选型为达到精确控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下：1. 步进电机及其驱动器机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的某公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9°/1.8°，电流1.5A。
M1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。
所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器采用10～40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，最大3A的8种输出电流可选，最大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。
驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据各自情况在10～40VDC 之间选择。
简易机械手的设计毕业设计论文
毕业设计论文简易机械手的设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
简易机械手设计PPT
a.采摘可控部分 以下两部分相配合 ↓
↓
根据苹果大小来确定 圆环直径 →
运动部分三角形各角 处倒圆角，防止刮坏 苹果 →
b.连接部分
连接部分的 尺寸按照实际 需要可以随时 更改 连接杆 ►
c· 控制部分
在控制部分中，可以根据实际 需要来控制此构件的转动角度 来控制摘苹果的力度。
操作构件
►
从各个角度看整个构件
机械设计说明书
苹果采摘简易机械手
指导老师：段建忠 班 级：机制一班 学 生：丁冬 学 号：12008240576
一· 课程设计思路及意义
随着现代农业机械化生产，大面积 的种植果树，农民朋友的农产品获得 丰收，果实的采摘问题也凸显而出， 在面对果树高而无法采摘造成了苹果 的摔落，因而这些苹果无法上市进行 出售，为解决高空采摘苹果难，故设 计此苹果采摘简易机械手来解决此问 题。
右图蓝色构件与其 它两连接件用销钉 连接
当手柄与主杆成90度时采摘盖也与圆环 控制面成90度
斜上方看此机构
我的本意是用类似 于自行车手刹车的运动 原理来进行控制，由于 在Soliworkes软件上无 法实现此功能，故采用 连杆机构的简易方法来 代替。
苹果采 摘简易 机械手 动画演 示
三· 课程设计心得体会
Thank you
•
感谢您对我的指导
二· 设计任务· 方法· 要求
1· 设计任务
设计此机构的主要作用是在离地面较高而且人无法采摘， 能够按照要求的尺寸来采摘符合要求的苹果（直径为 110mm）从而避免了误将未成熟和较小的苹果进行采摘， 既方便又安全。
2· 设计方法 设计此运动机构采用了Solidworks软件中拉伸· 扫描· 旋转 放样等主要建模功能。 3· 设计要求 构件分三个部分：采摘可控部分，连接部分和控制部分。
毕业设计(论文)六自由度搬运机械手的设计(全套图纸)
1.4.1 外机器手发展趋势 ..................................................................................... 6 1.4.2 内机器手研究现状 ..................................................................................... 7
4. R/C 伺服电机程序编写 ................................................................... 30 4.1 R/C 伺服电机介简介.........................................................................30
六自由度搬运机械手的设计
六自由度搬运机械手的设计 摘要
本文主要针对六自由度机械手在国内外的发展现状，并结合我国在当前工资水 平较低的制造业中，尽管仍属于劳动密集型，但机械手的使用却相当普遍这一现状， 以及目前世界上对于机械手的整体研究，尤其是六自由度机械手的研究拥有深刻的意 义。根据当前世界各先进国家对于机械手的应用情况及各先进国家对于机械手乃至机 器人这一领域的深入研究，本文主要从六自由度搬运机械手的结构设计与制作，电路 图的设计与绘制，控制系统的程序编写三个方面入手，并分别给予详细的介绍，从而 让在校大学生或机器人爱好者能以此为基础，从而自己动手，一步步的从机械手的结 构设计与制作，电路图的设计与绘制，控制系统的程序编写，来设计自己的机械手， 从而为以后更深层次的研究打下基础。
简易机械手机械结构设计
徐前JL程彎院机电工程学院《专业综合课程设计》说明书课题名称：_______ 简易机械手机械机构设计_________________ 学生姓名：沈柳根__________ 学号：20110611119 专业：机械电子工程班级: 11机电成绩：___________________ 指导教师签字：________________2015年1月摘要简易机械手是工业机械手的简化，功能相似，而工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。
工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。
工业机械手设计是机械制造、机械设计和机械电子工程等专业的一个重要教学环节，是学完技术基础课及有关专业课以后的一次专业课程内容得综合设计。
通过设计提高学生的机械分析与综合能力、机械结构设计的能力、机电液一体化系统设计的能力，掌握实现生产过程自动化的设计方法。
通过对于气动机械手的设计，展现了各个相关学科知识在这里的整合，有利于理解专业知识。
关键词：简易机械手；结构设计；气动目录摘要........................... 错误!未定义书签。
1设计任务介绍及意义 (1)1.1设计任务意义： (1)1.2设计任务要求介绍： (1)2总体方案设计 (3)2.1结构分析 (3)2.3设计简介 (3)3机械传动结构设计 (5)3.1传动结构总体设计 (5)3.2手指气缸的设计 (6)3.3纵向气缸的设计 (12)3.4横向气缸的设计 (13)4最终图纸 (15)4.1装配图 (15)5总结 (16)参考文献 (17)2总体方案设计2.1结构分析机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
毕业设计 一种简易搬运机械手的设计
一种简易搬运机械手的设计1 绪论1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。
机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。
在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。
机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
水果采摘机械手装置设计与仿真
水果采摘机械手装置设计与仿真摘要近年来，随着全国经济的持续发展，人们对果蔬的需求越来越大。
在我国的果蔬生产中，柑橘生产所的占比重日益增大。
而在整个柑橘生产活动中，柑橘的采摘所占的工作量十分巨大。
除此之外，水果采摘质量的好坏还将直接影响到水果的保鲜储藏，运输配送等后续工作，并最终将严重影响到经济效益。
如果继续延续原始的手工采摘，不仅工作环境十分的艰苦，效率低下，而且水果采摘质量也得不到保障，更甚至时有采摘工作者在采摘过程中因为环境的复杂不小心从树上摔下而受伤的事故发生。
为了适应当代果蔬经济的发展，设计一种多自由度，满足工作空间的小型柑橘采摘机械手对实现农业自动化和提高经济效益具有重要意义。
根据柑橘生产活动中完成果实采摘整个过程的的具体条件，首先运用所学知识进行机构尺寸的设计；然后创新设计内嵌式关节采摘机械手所有零部件的具体合理尺寸；再按照设计的零件图通过Pro/E三维造型出机械手的所有零部件；接着根据机械手的工作方式选择合理的连接方式并通过创建合理约束完成机械手的装配；最后通过选用Pro/E 中的机构模式，经过旋转轴的自定义，伺服电机的添加，定义初始条件等完成机械手的运动仿真。
关键词：柑橘采摘机械手，内嵌式关节，Pro/E三维造型，运动仿真AbstractIn recent years, with the continuous development of economy, the proportion of citrus production in fruit and vegetable production is growing in our country. In the entire citrus production activities, the workload of citrus picking is very big. What’s more, the quality of fruit picking will directly affect the fruit storage, transportation and other follow-up work ,which eventually has serious influence on the economic benefit. If we continue to use the original manual picking, not only working environment is very difficult, working inefficient, but also the quality of fruit picking is not guaranteed .what’s worse, the fruit picking workers maybe fell from the trees and injured accidentally because the environment is very complex in the process of picking . In order to adapt to the development of contemporary economic fruit and vegetable, it is of great significance to agricultural automation realized and improving the economic benefit that designing a kind of small citrus picking manipulator with the features of multi-degree of freedom and satisfied the working space.According to the specific conditions of the whole process of fruit picking in citrus production activities, at first ,using the acquired knowledge to creatively design all parts of embedded citrus picking manipulator joints with reasonable size. Then according to the design of the part drawing shapes all parts of the manipulator through the Pro/E 3d modeling software. Next choosing the reasonable connection according to the workings of a manipulator and creating a reasonable constraint to complete the assembly of the manipulator. Finally ,through choosing mechanism model in Pro/E, after the axis of rotation of the custom, the adding of the servo motor and defined the initial conditions to complete the motion simulation of the manipulator.Keywords: citrus picking manipulator, embedded joints, Pro/E 3d modeling , motion simulation第一章绪论 (1)1.1前言 (1)1.2机械手的介绍 (1)1.3水果采摘机械手研究概况 (1)1.3.1 国外机械手的研究概况 (1)1.3.2 国内机械手研究概况 (3)1.4目的和意义 (3)第二章柑橘采摘机械手的结构设计 (5)2.1柑橘采摘机械手的系统构成 (5)2.2柑橘采摘机械手的材料选定 (5)2.3机械手大小臂长度的确定 (6)2.3.1 机械手大小臂长度的确定 (6)2.3.2 基于果园环境的机械手CAD模拟 (6)2.4机械手关节处伺服电机内嵌式创新 (8)2.5电机的选定 (8)2.5.1 电机种类的选择选择发 (8)2.5.2 电机规格的选择 (9)2.6机械臂尺寸的设计 (12)2.6.1 机械手的结构设计 (12)2.6.2 机械手各个零件的尺寸设计 (12)第三章三自由度机械手的三维造型 (14)3.1机械手大臂的三维造型。
简易机械手的设计样本
机电液综合课程设计——简易机械手设计学校：学院：机械与动力工程学院班级：机制09-1班指引教师:成员：组长：目录第1章绪论 (1)1.1机械手概述 (1)1.2机械手设计目 (4)1.3机械手设计内容 (5)1.4机械手分类及其在生产中应用 (6)1.5机械手应用意义 (9)1.6机械手技术发展方向 (10)第2章设计方案论证 (11)2.1机械手总体设计 (11)2.2机械手腰座构造设计 (12)2.3机械手手臂构造设计 (12)2.4工业机器人腕部构造 (14)2.5机械手末端执行器（手爪）构造设计 (15)2.6机械手机械传动机构设计 (17)2.7机械手驱动系统设计 (18)第3章理论分析和设计计算 (26)3.1液压传动系统设计计算 (26)3.2电机选型关于参数计算 (35)第4章控制系统设计 (38)4.1单片机控制系统选取 (38)4.2单片机控制程序 (39)4.3机械手工艺流程 (41)第5章机械手总成及零件图 (42)总结 (44)参照文献 (45)第1章绪论1.1机械手概述机械手重要由手部、运动机构和控制系统三大某些构成。
手部是用来抓持工件（或工具）部件，依照被抓持物件形状、尺寸、重量、材料和作业规定而有各种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完毕各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定动作，变化被抓持物件位置和姿势。
运动机构升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计关键参数。
自由度越多，机械手灵活性越大，通用性越广，其构造也越复杂。
普通专用机械手有2～3个自由度。
控制系统是通过对机械手每个自由度电机控制，来完毕特定动作。
同步接受传感器反馈信息，形成稳定闭环控制。
控制系统核心普通是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
机械手普通常机床或其她机器附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，普通没有独立控制装置。
(完整版)搬运机器人设计
搬运机器人设计班级：姓名：学号：搬运机器人能够模仿人手部的部分动作，按照设定的程序、轨迹和要求，代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，实现一些人工不可能完成的工作，这不仅可以使人手避免出现可能的危险情况，保障生产安全，还能促进工作线的流水化，提高了工作效率，降低了劳动强度，改善了劳动环境，已经成为现代制造业中不可或缺的一种自动化装置。
本机器人用于生产线上工件的自动搬运，下图为机器人动作示意图，机械手按下述顺序周而复始地工作：根据对机器人的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图所示：一、搬运机械手总体结构设计（1）该机器人采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即手臂的伸长、缩短，手臂的上升、下降和整体旋转。
（2）该机器人采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、结构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优点。
（3）在控制方式选择上，由于其功能只是在两个传送带之间搬移工件，运动简单，控制要求不高，因此采用点位控制方式。
（4）此搬运机器人是在两个工作台之间搬运工件，其动作比较简单，选用电位器进行定位。
（5）此机器人应用于自动生产线上，因此，它应该能够按照控制程序自动运行,即具有自动运行模式。
二、搬运机械手机械结构设计1、机身设计因为圆柱坐标式机器人把回转与升降两个自由度归属于机身，所以设计回转与升降机身，选用旋转液压缸与升降液压缸单独驱动的回转型机身，如图1所示，升降液压缸在上，旋转液压缸在下。
2、臂部设计采用双导向杆的臂部伸缩结构。
缸体直接固定在升降立柱上，活塞杆与两根导向杆连接一起组成伸缩臂，由于活塞杆与导向杆全部藏在缸体内，油管也从活塞杆内部通过，其特点是结构紧凑，外观整洁。
结构如图2所示。
3、手部腕部设计因为工件的形状为圆柱形，所以带“V”型钳口的手爪，本次设计的搬运机器人手爪采用滑槽杠杆式结构，夹紧缸采用单作用弹簧复位式结构，杠杆端部固定安装着圆柱销，当拉杆向上拉时，圆柱销就在两个钳爪的滑槽中移动，带动钳爪绕两支点回转，夹紧工件；拉杆向下推时，使钳爪松开工件。
机械手设计(含CAD图纸)
1 绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。
目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强[1]。
当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。
而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。
1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。
本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。
目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。
本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。
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机电液综合课程设计
——简易机械手的设计
学校：
学院：机械与动力工程学院
班级：机制09-1班
指导教师:
组员：
组长：
目录
第1章绪论 (1)
1.1机械手概述 (1)
1.2机械手的设计目的 (4)
1.3机械手的设计内容 (5)
1.4机械手的分类及其在生产中的应用 (6)
1.5机械手的应用意义 (9)
1.6机械手的技术发展方向 (10)
第2章设计方案的论证 (11)
2.1机械手的总体设计 (11)
2.2机械手腰座结构的设计 (12)
2.3机械手手臂结构的设计 (12)
2.4工业机器人腕部的结构 (14)
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计 (15)
2.6机械手的机械传动机构的设计 (17)
2.7机械手驱动系统的设计 (18)
第3章理论分析和设计计算 (26)
3.1液压传动系统设计计算 (26)
3.2电机选型有关参数计算 (35)
第4章控制系统的设计 (38)
4.1单片机控制系统选择 (38)
4.2单片机控制程序 (39)
4.3机械手的工艺流程 (41)
第5章机械手总成及零件图 (42)
总结 (44)
参考文献 (45)
第1章绪论
1.1机械手的概述
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2～3个自由度。
控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。
控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
机械手通常常机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。
有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。
机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。
该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
随着工业现代
化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。
同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。
工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。
在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。
由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。
智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。
目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。
早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。
50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。
这种机械手也称第二代机械手。
如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类型。
60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。
80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。
90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。
90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。