第五届全国大学生机械创新设计大赛(慧鱼组)实验报告

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机器人综合设计与实践之慧鱼机器人创意设计报告

机器人综合设计与实践之慧鱼机器人创意设计报告

机器人综合设计与实践之慧鱼机器人创意设计报告姓名:学号:专业班级:姓名:学号:专业班级:姓名:学号:专业班级:姓名:学号:专业班级:姓名:学号:专业班级:报告提交时间:2017 年12 月18 日1、作品名称:承载汽车停车装置2、主要材料:慧鱼创意组合模型3、设计目的随着社会的进步,家家户户都有了小汽车,出行啊是越来越方便,但随之而来的问题也成为了热点话题,出行方面,还有限号等措施来进行限制,但一辆车,无论如何限号,停车总是一辆车要实打实的占一个车位的,在这个寸土寸金的年代,停车位是越发珍惜。

我们小组就以此为契机设计了这款承载汽车停车装置,为的就是为解决停车难这一社会问题提供我们大学生的一点思路。

而理论上我们的这个装置思路,可将停车位土地的利用提高四倍左右。

切实解决了停车位稀缺引发争抢的问题。

4、设计与制作步骤□1计构思及设计草图:我们组五个人经过激烈的讨论后,最后选定做简易可实施的高空停车装置,并放弃了摩天轮式的传车和文具盒式的停车方式,最后选用可施行的货运传送方式。

□2基本骨架:我们组选用长条行快上下左右两层来模拟楼层,做到了简单,神似,美观的效果。

□3货运传送装置:□4动力装置:动力装置方面的问题我们组才用了电机动力,可施行,具有可靠性。

□5装运车辆的框架:这对于我们组来说是个难题,多次失败后,组长决定才用电梯式的方式将车辆运送到高空楼层进行停放。

可靠。

□6进行骨架,动力装置,传送装置的合并与组装。

□7进行局部修改,让装置高端大气上档次。

5、作品功能简述及其搭建过程中遇到的问题,解决方法?我们作品是一个简易的汽车停泊装置,主要的功能是停放轿车、面包车等中小型汽车。

在作品的制作过程中我们遇到的问题及解决方法如下:一、对制作零件和安装零件的方法不熟悉。

在我们的小组当中,大多数人所在的专业与本课程的内容没有联系,因此也鲜少有机会能接触到此类装置的制作,所以对它们不太熟悉。

但是好在老师为我们提供了相关的专业安装书集,并且给了我们一堂课的时间来熟悉并使用这些工具、零件,我们的小组通过积极参与这个活动,娱乐彼此之间的交流和分享,在短时间内,顺利解决这这个问题的。

慧鱼实验报告

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慧鱼之移动机器人慧鱼机器人的简介:本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构,透过圈形式人机介面LLWin,经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人,使机器人细部动作很容易达到我们需求,进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构,不但操作简易,更可使我们了解机械运作的原理。

移动机器人的主要构件:马达2个;光敏电阻1个;灯泡1个;限位开关6个;其他原件若干。

实验部分:必要试验:1.实验名称:自动门的实现实验原理:在门外的两侧装有光敏电阻传感器,当人来到时,挡住光线,使光敏电阻获得信号,马达开始运作,门打开,开到一定的程度,碰到限位开关,马达停止,开门完成。

人过去之后,一定时间(事先设置好),马达反方向运作,门反方向运动,到一定程度时碰到限位开关,马达停止,关门完成。

主要构件:马达限位开关灯泡光敏电阻实验图:实验程序:实验总结:本实验比较简单,组装起来比较简单。

但告诉了我们自动门的一种工作原理,比较实用,有意义。

实验原理:利用马达运作带动上面的计数板转动,当计数板挡住灯泡的光线时,光敏电阻获得信号,程序计数一次。

主要构件:马达光敏电阻灯泡实验图:实验程序:实验总结:本实验内容较为简单,组装起来也比较简单,是是一个简单但很实用的小装置。

实验原理:利用马达的转动,通过齿轮和杠杆的传动传给重物,当重物向下运动时,挡住灯泡的光线时,光敏电阻获得信号,改变状态,程序计数一次。

如此反复。

主要构件:马达灯泡光敏电阻实验图:实验程序:实验总结4实验名称:小汽车实验原理:两个马达分别控制两个轮子的转动,利用马达同向转动时实现小车的向前向后走动,马大不同转向实现小车的左转右转。

限位开关的不同状态控制马达的转动。

本实验小车先是向前?主要构件: 2个马达 2个限位开关实验图:实验程序:实验总结:本次试验比较复杂,一是小车的结构比较复杂,要求比较精细,尤其在齿轮的链接处,需链接准确、且不能松动。

二是程序比较复杂,调试起来比较困难。

慧鱼实验报告

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实验名称:慧鱼创意积木搭建与应用实验时间:2023年X月X日实验地点:XX大学物理实验室实验目的:1. 了解慧鱼创意积木的基本结构、功能及特点。

2. 培养学生的动手能力和创新思维。

3. 通过搭建慧鱼模型,探究物理原理在现实生活中的应用。

实验器材:1. 慧鱼创意积木一套2. 电脑及实验软件3. 电源插座4. 实验记录本实验步骤:1. 学习慧鱼创意积木的基本结构、功能及特点。

2. 设计搭建一个简单的慧鱼模型。

3. 对模型进行调试和优化。

4. 对模型进行性能测试和数据分析。

5. 分析实验结果,撰写实验报告。

实验过程:一、学习慧鱼创意积木的基本结构、功能及特点慧鱼创意积木是一种模块化积木,由多种基本元件组成,包括齿轮、连接件、电机、传感器等。

这些元件通过插槽和凸起相互连接,可以搭建出各种机械结构。

慧鱼创意积木具有以下特点:1. 模块化设计:方便快速搭建和拆卸。

2. 功能丰富:可搭建出各种机械装置。

3. 教育意义:培养学生的动手能力和创新思维。

二、设计搭建一个简单的慧鱼模型本次实验设计了一个简单的齿轮传动模型。

首先,根据实验要求,选择合适的积木元件,然后按照说明书和设计图纸进行搭建。

搭建过程中,注意连接件的稳定性,确保模型在运行过程中不会发生松动。

三、对模型进行调试和优化搭建完成后,对模型进行调试。

首先,检查模型各个部分的连接是否牢固,然后启动电机,观察模型是否按照预期运行。

根据调试结果,对模型进行优化,调整齿轮大小、电机转速等参数,以提高模型的性能。

四、对模型进行性能测试和数据分析性能测试主要包括以下内容:1. 模型稳定性:观察模型在运行过程中是否出现抖动、摇晃等现象。

2. 传动效率:测量模型在单位时间内完成的工作量。

3. 能耗:记录模型在运行过程中的能量消耗。

通过实验软件对测试数据进行处理和分析,得出以下结论:1. 模型稳定性较好,运行过程中无明显抖动、摇晃现象。

2. 传动效率较高,单位时间内完成的工作量较大。

川大慧鱼模型实验报告

川大慧鱼模型实验报告

川大慧鱼模型实验报告实验报告:川大慧鱼模型一、实验目的本次实验旨在探究川大慧鱼模型的基本原理,了解其构造原理及实际运用情况,并通过实际操作加深对其原理的理解。

二、实验原理川大慧鱼模型是一种仿生机器鱼,通过模仿自然界中鱼类游泳的动作来完成特定的任务。

其结构主要由软体机构、微型电机和控制装置组成。

通过微型电机的控制来驱动机械鱼的尾鳍,从而模拟鱼类游泳的动作,使机械鱼能够在水中自由游动。

三、实验材料与方法材料:川大慧鱼模型、水族箱、电脑等方法:1. 将川大慧鱼模型放入水族箱中,确保能够自由游动。

2. 连接川大慧鱼模型和电脑,打开控制软件。

3. 通过控制软件来控制鱼类游泳的模式、速度、方向等参数。

4. 观察机械鱼在水中的游动情况,并记录相关数据。

四、实验结果与分析通过实验,我们成功地掌握了川大慧鱼模型的基本原理,并实际操作了该模型,使其能够在水中自由游动。

实验中我们还记录了机械鱼游动的速度、方向等参数,发现这些参数可以通过控制软件进行调整。

此外,我们还观察到机械鱼的游动模式与真实鱼类游泳的动作非常相似,证明川大慧鱼模型的仿生设计具有较好的稳定性和适应性。

五、实验结论通过本次实验,我们不仅进一步了解了川大慧鱼模型的基本原理和构造原理,而且深入探究了其实际运用情况。

川大慧鱼模型的仿生设计为解决水下海洋勘探、环境监测等领域的问题提供了新的思路和方法。

在未来,川大慧鱼模型有望成为生物机器人研究领域中的重要组成部分。

六、参考文献[1]孙志东, 董恩国, 孙波. “川大慧鱼“仿生机器鱼的研究与应用[J]. 机器人技术与应用, 2012(2): 210-214.[2]Zhang, S., Zhu, Y., Dong, E., & Ren, L. (2014). Design and optimization of a biomimetic underwater robot. Advanced Robotics, 28(21): 1459-1469.[3]Chua, L. O. (1998). The H-Cell: A self-organizing electrochemical smart material. Proc. IEEE, 86(3): 465-475.。

第五届全国大学生机械创新设计大赛(慧鱼组)实验报告

第五届全国大学生机械创新设计大赛(慧鱼组)实验报告

第五届全国大学生机械创新设计大赛慧鱼组设计说明书作品名称:多功能全自动储物柜参赛人员:谢友春唐琳杨猛洪海闫亚娟指导教师:覃莉杜超所属单位:西南石油大学2012年 3 月目录1、设计背景 (2)2、创新点分析 (3)3、设计方案 (4)3.1 外形设计 (4)3.2 升降构件设计 (5)3.3 伸缩取放构件设计 (5)3.4 副柜设计 (6)3.5 书桌设计 (7)4、工作过程分析 (7)5、控制程序 (8)6、实用可行性及成本分析 (9)7、作品应用前景 (10)参考文献................................................................................... 错误!未定义书签。

1、设计背景近年来,随着我国房地产市场持续升温,房价也一涨再涨,小户型住房成了市场的宠儿。

由于小户型房间面积小,对各种家具的设计既是机遇又是挑战,同时对储物柜的要求也有了新的要求。

因此对于居民来说,如何利用有限的空间发挥最大的效益是一个摆在每个家庭面前的难题。

而对于家具制造商来说这却是一个极好的商机,谁能解决好这个空间利用的问题,谁就拿到了进入未来家具市场的门票。

传统的成品家用储物柜(图1)约有2.5米左右,储物柜顶部距离屋顶还有一定的距离,但由于这部分空间由于取放东西的不便且存有安全隐患,因此绝大多数家庭不得不放弃使用这部分空间。

当今的小户型住房本来面积就不大,如果利用传统的储物柜就不能充分地利用本来就小的空间,这无疑是雪上加霜。

因此需要充分考虑传统储物柜到天花板之间的这部分闲置空间,将这一部空间分利用上,那么平时要占据很多空间而又不经常用的物什就可以放置在这些空间里。

目前常用的方法就是根据房间的大小高低定制储物柜(图2,图3),但是定制的柜子成本较高,不能移动改变摆放位置,无法重复利用。

图1传统储物柜图2传统储物柜 图3传统储物柜通过以上分析,成品家具和定制家具各有弊端,而本文设计制作的多功能全自动储物柜可以很好地解决这些问题,既提高了空间利用率,又能像成品储物柜一样可随意移动,实现资源可持续利用。

慧鱼机器人实验报告

慧鱼机器人实验报告

竭诚为您提供优质文档/双击可除慧鱼机器人实验报告篇一:隧道机器人慧鱼实验报告慧鱼综合性实验报告实验课题:隧道机器人的组装和控制器控制运行原理一、实验类型:综合性实验二、实验课题:隧道机器人的组装和控制器控制运行原理。

任务一:机器人要能沿着离墙约20厘米的一条路径行走。

任务二:令机器人在运行过程期间遇到障碍物时,懂得应如何处理。

当距离障碍物约60厘米时,它会将速度减到一半,距离40厘米时,它会暂停,如果遇到障碍物走近机器人,在距离20厘米时他会慢慢后退,若距离只有10厘米,它会快速后退。

三、实验器材1、“慧鱼”创意模型组合包;2、“慧鱼”专用电源;3、个人计算机;4、“慧鱼”专用控制器;5、RobopRo软件;四、问题分析:在基本模型的基础上安装上距离传感器,通过距离传感器判断障碍物与履带机器人的距离,从而调整自己的运动状态。

五、实验方案设计:1、实验主要元件:编码马达、履带、齿轮、控制器、距离传感器2、程序代码:任务一:程序启动后,若距离传感器感应到距离履带机器人约20厘米处有障碍物,则小车以一定的速度直行,当障碍物与小车距离不是20厘米时,小车停止。

任务二:程序启动后,机器人在运行过程期间遇到障碍物,当距离障碍物约60厘米时,它会将速度减到一半,距离40厘米时,它会暂停,如果遇到障碍物走近机器人,在距离20厘米时他会慢慢后退,若距离只有10厘米,它会快速后退。

六、实验总结:做完了这个实验课题我有许多感悟,首先,对于机械组装方(:慧鱼机器人实验报告)面我们充分了解到了齿轮的巨大作用,齿轮可以实现物体间的减速加速变向换向,以及本课题中的实现平动和转动之间的转化,实现了将电动机的转动转化为履带的平动这一功能,可以说齿轮是最有实际用途的机械元件之一;其次这次组装的机器人中应用到了距离传感器,距离传感器接收装置安装在履带机器人侧面位置,当有障碍物移动到侧面遮挡住距离传感器时,传感器感受到有障碍物,信号会发生变化,以此向控制器传输信号,以便于控制器控制电机的转动进而控制隧道机器人的运动。

第五届全国大学生机械创新设计大赛(慧鱼组)实验报告

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第五届全国大学生机械创新设计大赛慧鱼组设计说明书作品名称:多功能全自动储物柜参赛人员:谢友春唐琳杨猛洪海闫亚娟指导教师:覃莉杜超所属单位:西南石油大学2012年 3 月目录1、设计背景 (2)2、创新点分析 (3)3、设计方案 (4)3.1 外形设计 (4)3.2 升降构件设计 (5)3.3 伸缩取放构件设计 (5)3.4 副柜设计 (6)3.5 书桌设计 (7)4、工作过程分析 (7)5、控制程序 (9)6、实用可行性及成本分析 (9)7、作品应用前景 (10)参考文献 (11)1、设计背景近年来,随着我国房地产市场持续升温,房价也一涨再涨,小户型住房成了市场的宠儿。

由于小户型房间面积小,对各种家具的设计既是机遇又是挑战,同时对储物柜的要求也有了新的要求。

因此对于居民来说,如何利用有限的空间发挥最大的效益是一个摆在每个家庭面前的难题。

而对于家具制造商来说这却是一个极好的商机,谁能解决好这个空间利用的问题,谁就拿到了进入未来家具市场的门票。

传统的成品家用储物柜(图1)约有2.5米左右,储物柜顶部距离屋顶还有一定的距离,但由于这部分空间由于取放东西的不便且存有安全隐患,因此绝大多数家庭不得不放弃使用这部分空间。

当今的小户型住房本来面积就不大,如果利用传统的储物柜就不能充分地利用本来就小的空间,这无疑是雪上加霜。

因此需要充分考虑传统储物柜到天花板之间的这部分闲置空间,将这一部空间分利用上,那么平时要占据很多空间而又不经常用的物什就可以放置在这些空间里。

目前常用的方法就是根据房间的大小高低定制储物柜(图2,图3),但是定制的柜子成本较高,不能移动改变摆放位置,无法重复利用。

图1传统储物柜图2传统储物柜图3传统储物柜通过以上分析,成品家具和定制家具各有弊端,而本文设计制作的多功能全自动储物柜可以很好地解决这些问题,既提高了空间利用率,又能像成品储物柜一样可随意移动,实现资源可持续利用。

2、创新点分析本储物柜充分利用了传统储物柜与天花板之间的空间,在占地面积不变的条件下更好的实现了对上层空间的利用,从而实现了在小户型房屋里面达到了一物多用,大大提高了其空间利用率。

慧鱼机器人实验报告

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慧鱼机器人实验报告慧鱼机器人实验报告慧鱼机器人是一款具有人工智能技术的智能机器人,它能够模拟鱼类的游动动作,并且能够在水中自由移动。

本次实验的目的是测试慧鱼机器人在不同环境下的适应性和功能表现,以及探索其在水下探索、教育和娱乐等领域的潜在应用。

实验一:水下探索首先,我们将慧鱼机器人放入一个充满水的大缸中,观察其在水中的运动表现。

慧鱼机器人的外形设计仿照鱼类,它的尾部装备有电机和螺旋桨,可以通过调节电机的转速和方向来控制机器人的运动。

在实验中,我们发现慧鱼机器人能够在水中自由游动,并且能够灵活地转向和加速。

这使得慧鱼机器人成为一种潜在的水下探索工具,可以用于水下考古、海洋生物观察等领域。

实验二:教育应用接下来,我们将慧鱼机器人应用于教育领域。

我们将慧鱼机器人放入一个小型水族箱中,并且将其与一个智能手机连接。

通过智能手机上的应用程序,我们可以控制慧鱼机器人的运动,并且可以观察机器人的行为数据。

我们将这个设备带到学校,让学生们通过控制慧鱼机器人来学习鱼类的生态习性和行为特征。

通过这种方式,学生们可以亲身体验到科学实验的乐趣,提高他们的学习兴趣和动手能力。

实验三:娱乐应用最后,我们将慧鱼机器人应用于娱乐领域。

我们设计了一个水上游乐场,将慧鱼机器人放入其中,与其他游客一起玩耍。

慧鱼机器人可以根据游客的指令进行表演,比如模拟跳跃、旋转等动作。

这种互动式的娱乐方式吸引了很多游客的关注,他们可以通过与慧鱼机器人的互动来放松身心,增加娱乐体验的乐趣。

总结:慧鱼机器人在水下探索、教育和娱乐等领域都有着广阔的应用前景。

通过实验,我们验证了慧鱼机器人的适应性和功能表现。

它可以成为一种创新的水下探索工具,可以用于水下考古、海洋生物观察等领域。

同时,它也可以成为一种有趣的教育工具,通过互动式的学习方式提高学生的学习兴趣和动手能力。

此外,慧鱼机器人还可以为游客提供娱乐体验,通过与机器人的互动来放松身心。

慧鱼机器人的潜在应用领域还有待进一步的探索和开发,我们相信它将会在未来的科技发展中发挥重要作用。

慧鱼实验报告

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华北电力大学实验报告||实验名称:慧鱼创意系统的实践与开发课程名称:科技创新实践3||实验人:通信05K1班许磊 0519********电气05K6班邹园 0519********机电05K2班陈磊 0519********成绩:指导教师:房静实验日期:2009.11.14-2009.12.10华北电力大学工程训练中心请同学们注意说明书中必须加入模型的图片和程序文件,还要加入制作项目的心得体会。

自动包树机设计说明作品内容简介针对目前包树这一工作基本由人工完成,且市场上没有能为已植好的树木包草绳的机器的现状,我们通过调研,根据需求,设计了这款自动包树机。

我们的机器主要着眼于解决包树过程中,如何将草绳缠在树上,以及如何比较容易的实现自动停机功能,对于比较复杂的定位和打结动作,考虑到手工完成反而简单,我们没有设计专门的机械装置。

该自动包树机主要由底板机架、动力部分、传动机构、执行机构以及控制系统五部分组成,可以方便高效地在要移植的树木起苗前,给树干部分缠绕一层草绳,从而很好的起到保温保湿作用,大大降低蒸腾作用带来的危害,有效提高其存活率。

该包树机能为任何胸径小于转盘缺口的树木包树,即只要树木能通过缺口进入该包树机的转盘中心。

此包树机采用了专门的排线装置,不仅可以保证草绳缠绕的紧密度,还能在保证缠绕紧密地前提下对一定范围内任意直径的树木进行缠绕,而且允许同一棵树的胸径有变化,最大绕绳高度由自动停机装置中限位开关的位置和导线杆的形状决定,可以通过调节限位开关的位置和改变导线杆的形状来调整包树的长度。

根据设计方案,我们搭建了慧鱼模型,为了验证原理是否可行及是否具有应用价值,我们制作了工程样机,经过试验和现场使用,完全可以满足预期的设计要求。

1研制背景及意义绿色环保已经成为现代城市建设的主题,其中树木移植是城市绿化的一项重要措施,因而保证树木移植的存活率就显得尤为重要。

在要移植的树木起苗前,给树干部分缠上一层草绳,一方面防止运输过程擦伤树皮,另一方面可以很好的起到保温保湿作用,有效提高其存活率。

(完整word版)慧鱼实验报告

(完整word版)慧鱼实验报告

慧鱼机器人模型组装综合实验LLWin3。

0软件包等必需设备和工具,已进行过调试和试运行,方可进行本实验项目的实施。

五、实验步骤(1)慧鱼模型名称及工作过程避障机器人(2)模型组件选择柱、块:固定支撑和机器人实体搭建;板:一侧具有平滑表面,通常用于制作平台或装饰;轮孔条:可用于轴、连杆等组件的支撑;连接件:在结构制作中起到衔接的作用。

连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管(3)模型组件组装【提示】:①各个组件之间是如何连接的;②组件连接中有哪些注意事项。

可以附模型装配图。

构件连接方式:基本构件采用燕尾槽插接方式连接,可实现六面拼接,可多次拆装。

确保构件要到位,不滑动;注意电子元件正负极,接线稳定可靠不松动;整体美观,布线规范。

(4)接线电路连接:通信线路连接:①USB口连接方式:需要安装硬件驱动;②串口连接:硬件不支持热拔插,须关闭计算机后再进行硬件连接。

(5)端口设置及硬件调试2。

后退子程序:将模块中的马达输出M1和M2的速度调为4,方向为顺时针旋转。

3.左转子程序:将模块中的马达输出M1和M2的速度调为4,其中M1的运动方向为逆时针旋转、M2的运动方向为顺时针旋转。

4。

停止子程序:将电动机M1和M2的动作状态调为停止。

5.避障子程序:设置距离传感器D1的判断距离即:D1<12cm,若距离不小于12cm则程序从Y/N分支的N分支出来→M4灯灭→程序结束。

而若距离小于12cm则程序从Y/N分支的Y分支出来→M4灯亮→智能车停止→延时1S→智能车后退;距离传感器继续判断距离,判断条件:D1>13 cm,如果距离不小于13cm则程序回到判断起点,继续循环.反之,程序从Y/N分支的Y分支出来→智能车停止→智能车左转→延时0.5S→程序结束。

6.循线子程序:程序开始→智能车左转→循环计数开始,循环计数从=1开始,判断计数器的数值是否大于预定的循环计数10,若不大于10则从(N)口出→轨迹传感器I3开始判断,若搜寻到轨迹→M3灯亮→智能车停止→子程序出口;若未搜寻到轨迹→判断轨迹传感器I4是否搜寻到轨迹,若搜寻到轨迹→M3灯亮→智能车停止→子程序出口;若I4未搜寻到轨迹→M3灯灭→循环计数器开始→连接避障子程序→若遇到障碍,执行避障程序,然后返回程序入口;若未遇到障碍,则循环计数+1。

自动化系 慧鱼机器人实验报告

自动化系  慧鱼机器人实验报告

“慧鱼”机器人实验报告指导老师王大钦所在院系10自动化系报告组12 气动机器人一实验目的1 认识了解及熟悉运用“慧鱼”模型中的各种硬件。

2 按照模型拼搭机器人,掌握各个部分的硬件组成原理,理解各部分之间的协调和控制。

3学会软件的应用,理解编程原理4创新实现自己的思想,用现有零件组成自己的模型,提高创新能力。

5自己编写软件程序并调试成功,真正实现模型的可实现性。

二实验器材慧鱼气动机器人模型组合包,智能板接口,个人计算机及相关程序,实验使用手册。

三实验内容1必做部分(1)气动门机器人实验模型如图实验原理通过电机产生气,通过气的进入和排出,产生两侧压强不等,使得活塞发生移动。

实验功能说明电机产生气体,带动门开,门挡住小灯泡发出的光,传感器显示0;排出气体,带动门关闭,小灯泡发光,传感器显示1.(2)传送机器人实验模型实验原理通过电机产生气体,控制两个汽缸中活塞的运动,同时气缸1中带有弹簧,方便它能夹住东西实验功能说明电机产生气体,先通入气缸M1中,实现夹住东西,此时通入气缸M2中,M2推动底座的旋转,将物体带到另一端,这时气缸M1中气体排出,将物体放下,这样就实现了物体的传送。

2 选做部分(3)信号分拣机器人实验模型说明:此实验未能实现区别黑白分拣的功能,虽然只差一点点,但调试总出问题。

分析失败的原因:1 小灯泡太亮,导致传感器一直显示1,不能区别黑暗。

2 各部分之间缺少协调,显示1时却无法充气。

3 程序和模型之间存在不对口的地方。

创新部分名称起重机(或电梯传送)思想来源 1 建筑工地上,在建造楼房的时候,通过人工将砖和水泥搬上去,人力物力太大。

用“气动”这一思想可模拟实现这种自动传输的功能。

2 通过电梯这种升降运输人的思想,也可以用模拟“电梯”来实现物体传送,以实现这种自动化功能。

实验模型实验原理利用电机产生气体控制活塞的移动,活塞移动控制升降和取物,同时活塞还需控制挡光实验功能说明1 遮板挡住小灯泡的光,传感器显示0,提醒工人放入物体。

机械创新设计实验实验报告

机械创新设计实验实验报告

机械创新设计实验实验报告
—气动加工中心的设计
一、实验目的
1、熟悉慧鱼模型的各个模块,了解机器人的基本结构。

2、能够运用计算机编程,合理控制机器人的运动。

3、通过实验提高动手能力和创新技能,对创造技法有一定的了解。

4、了解的气动加工中心结构原理、结构特点、结构与运动之间的关系。

5、了解气动加工中心气阀与活塞之间如何协调运动、定准点位进行加工。

二、实验仪器
1)Computig Starter模型一套;
2)慧鱼专用电源一套;
3)PC机一台;
4)LLWIN 软件一套;
5)智能接口板一块;
6)还根据不同的实验机器人,包括可充电电池和远红外遥控添加组等设备。

三、机器人的机械本体结构
气动加工中心的实物图如图所示,气动加工中心具有两自由度,通过三个气阀开
关、一个气泵和一个弹簧来实现。

小磁铁M1负责摆臂左摆,小磁铁M2负责摆臂右摆,小磁铁M3负责加工器械推出,弹簧将加工器械收回,开关E8发出指令开始一组动作。

气动加工中心展示了一个完全的简单的具有两个自由度的机械手臂的运动。

气动加工中心通过M1、M2控制左右旋转,然后由M3和弹簧控制加工器械的伸缩。

气动加工中心在两个自由度方向同时进行旋转、伸缩运动。

在控制程序中设置了小磁铁M1、M2、M3的开闭时间因此能控制气动加工中心进行两个位置的加工。

两个点位加工完毕,摆臂复位。

接口板输入输出端口测试表
E8 程序运行控制开关
M1 摆臂左方向摆动时充气用磁铁开关
M2 摆臂右方向摆动时充气用磁铁开关
M3 加工零件
四、机器人实验控制程序。

慧鱼实验

慧鱼实验

攀枝花学院实验报告()实验课程:机电一体化实验项目:慧鱼机器人实验1 实验日期:系:机械工程班级:姓名:学号:同组人:指导老师:成绩:[实验目的:]通过设计的各种机器人模型,让学生动手进行机器人组装实践,从而真正认知机器人的组成、结构和功能,掌握机器人的相关机械和控制技术,切实提高学生的动手能力,整体锻炼他们的创新思维,并未自己从事机器人技术的研究奠定一个良好的基础。

[实验仪器设备、药品、器材]慧鱼模型一套[实验原理(装置)]实验要求:1、利用慧鱼模型组装机器人的机械结构;2、安装驱动控制元器件;3、连接电气线路及输入输出信号线;4、机器人的运动实现;5、实验结束,拆卸机械结构和元器件。

[实验步骤(内容)]试验时间:2学时1.根据惠慧鱼模型的图纸组装慧鱼模型组装机器人机械结构;2.在组装好的慧鱼模型组装机器人机械结构的基础上,安装驱动元件;3.连接电气线路及输入输出信号线;4.接通电源(或在光照下)驱动装配好的机器人运动;5. 实验结束,拆卸机械结构和元器件。

[实验结果及心得体会]1.实验结果装配好后的机器人的结构图,阐述其工作原理。

2.心得体会通过实验,结合课程谈谈你对机电一体化系统设计的的认识。

不少于3页攀枝花学院实验报告实验课程:机电一体化实验项目:液压系统的继电器控制实验日期:系:机械工程班级:姓名:学号:同组人:指导老师:成绩:[实验目的:]通过实验使学生掌握利用继电器控制液压系统实现速度切换的方法,熟悉机电一体化系统的接口功能和作用,掌握继电器的接口的连接方法。

[实验仪器设备、药品、器材]液压实验台[实验原理(装置)]实验要求:1、掌握液压系统速度切换回路的设计方法;3、了解机电控制系统的接口原理;4、掌握接口电路及接线;5、熟悉接口开关的原理,掌握控制系统的输入输出元器件。

[实验步骤(内容)]1、设计液压系统回路,提出速度切换控制要求,绘制电磁铁得电失电顺序表;2、设计速度切换控制的继电器控制原理图;3连接液压回路;4、连接电气控制的主电路和控制电路;5、通电实验7、实验结束,切断电源,拆卸连线和元器件,整理现场。

慧鱼机器人实验报告内容

慧鱼机器人实验报告内容

华北电力大学综合性实验报告项目名称:慧鱼创意模型开放实验课程名称:科技创新实践3实验人员:沙理想测控1201班 8赛测控1201班 5实验时间:2015年11月28日华北电力大学工程实训中心慧鱼创意模型开放实验实验报告一、实验目的(1)认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件;(2)了解ROBOPRO软件及编程;(3)了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的;(4)锻炼机械创新设计能力,初步建立对机电一体化产品的认识。

二、实验器材(1)“慧鱼”创意模型组合包;(2)“慧鱼”专用电源;(3)个人计算机;(4)“慧鱼”专用智能接口板;(5)ROBOPRO软件;三、实验准备认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。

四、实验容2.红绿灯(1)完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接;(2)分别测试马达、灯、信号开关;(3)编写控制程序,实现红绿灯通常情况为绿灯亮,当有行人按下按钮I1,3秒后绿灯灭,黄灯亮,4秒后黄灯灭,红灯亮,红灯持续亮10秒钟,接着红灯、黄灯同时亮3秒钟,随后红、黄灯灭,绿灯亮。

(4)写出实验报告:说明模型的工作原理,附上所编程序。

原理:利用计时器,当有人时,绿灯亮;当过一定时间后,红灯亮,绿灯灭;然后黄灯亮。

当程序如下:3.移动门(1)完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接;(2)分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器,搞清马达、灯、光电传感器的作用;(3)编写控制程序,并运行使模型实现按下按钮I3,门打开,5秒钟后关闭。

编程注意事项:首先要关门,这是起始位置,马达旋转直到门碰到限位开关I1=0;查询按钮I3,如果按下,门打开,启动马达向左直到限位开关I2为1;5秒后再次关门(到程序开始处循环)(4)编写控制程序,并运行使模型实现:在作业一的基础上增加光传感器,防止顾客动作慢,门夹住他。

注意只有在光幕没有遮住时,门才能关闭;在关门时只要光幕被遮住,门应立即打开;只要光幕被遮住,即使按钮没有按下门也要打开。

慧鱼实验报告夹具(3篇)

慧鱼实验报告夹具(3篇)

第1篇一、实验背景随着现代工业技术的不断发展,自动化和智能化生产已成为制造业的发展趋势。

慧鱼(Fischertechnik)作为一种先进的模块化教育平台,以其独特的积木式设计和丰富的配件,为学生提供了动手实践和创新能力培养的良好环境。

本实验旨在通过慧鱼平台,设计一款高效、稳定的夹具,用于自动化生产线上的工件夹持。

二、实验目的1. 熟悉慧鱼积木的组成和特性。

2. 掌握夹具的设计原则和方法。

3. 提高学生的动手实践能力和创新思维。

4. 培养学生的团队协作精神。

三、实验器材1. 慧鱼积木套装:包括连接件、齿轮、电机、传感器等。

2. 实验平台:用于搭建夹具和进行实验。

四、实验原理夹具是自动化生产线中常用的设备,其作用是固定工件,使其在加工过程中保持稳定,提高加工精度。

本实验设计的夹具采用弹簧和钩爪结构,通过电机驱动实现工件的夹紧和松开。

五、实验步骤1. 设计夹具结构:根据工件的特点和加工要求,设计夹具的结构。

本实验夹具主要由弹簧、钩爪、连接件等组成。

2. 搭建夹具:按照设计图纸,使用慧鱼积木搭建夹具。

在搭建过程中,注意各部件的连接牢固性和稳定性。

3. 编写程序:使用慧鱼编程软件编写控制夹具动作的程序。

程序主要包括夹紧、松开、停止等指令。

4. 调试与测试:将搭建好的夹具安装在实验平台上,进行调试和测试。

观察夹具的动作是否稳定、可靠,是否满足设计要求。

5. 改进与优化:根据测试结果,对夹具进行改进和优化,提高其性能。

六、实验结果与分析1. 夹具动作稳定:通过实验,夹具能够稳定地夹紧和松开工件,满足加工要求。

2. 夹具结构合理:夹具采用弹簧和钩爪结构,能够有效固定工件,防止工件在加工过程中移动。

3. 编程简单易行:使用慧鱼编程软件编写程序,操作简单,易于实现。

4. 创新性:本实验设计的夹具具有一定的创新性,能够满足不同工件的夹持需求。

七、实验总结本实验通过慧鱼平台,成功设计并搭建了一款高效、稳定的夹具。

实验过程中,学生掌握了夹具的设计原则和方法,提高了动手实践能力和创新思维。

慧鱼机器人课设报告(气动)-图文

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慧鱼气动机器人的组装设计实验报告关键词:慧鱼组合模型;气动型机器人;本次实验为气动机器人设计及其在控制器下的实现,即现实生活中的液压机器实验室化。

当气动机器人在工作中若遇到需要进行动作时,会通过信号输入元件将讯息传回电路板中进行判断,再配合计数器的动作使机器人能作出相应的反应。

无疑,自动化控制理论可以使机器人变聪明。

先用机械传感器探测到机械运动,气动马达执行动作,这样,我们必须在发现信号和执行信号之间建立一个合理的连接,即程序。

通过运用程序编辑软件llwin3.0我们发现各种功能模块组成的流程图编程模式,易于入门级用户使用。

各功能模块和子流程间可以进行数据交换,不仅可以用变量方式,也可以用图形化连接方式。

编程操作更容易理解。

子流程存储在一个库文件中,可以任意调用而不必知道其内部工作原理。

这种气动机器人能运用到各个地方,比如传送机器人可以将物体从一个地方挪动到另一个东方;信件分拣机器人可以自动分拣信件;流水线机器人可以将物体在指定的线路中不停运转,以供工人进行操作…设计工作原理机器人指的是可程式控制的机械,整体来说可分为两大部分,分别为机械架构及软体的控制的两大部分。

(一)机械架构本设计移动机器人之机械构架采用德国慧鱼创意积木所组成,它的优点在于方便组装,能在设计阶段能起到一定的辅助作用,减少设计成本以及更好的观察到设计的可行性及其优缺点,以便更好改进设计中的缺点。

一般机械所用到的零组件如齿轮、马达、气动机、光感开关等,都可以在慧鱼创意积木中找到,且功能毫不逊色。

搭建最初的控制机器人,是非常重要的环节,一定要格外认真才行。

细节决定成败

细节决定成败

细节决定成败——参加第五届全国大学生机械创新设计大赛慧鱼组(2012)竞赛有感杨学军第五届全国大学生机械创新设计大赛慧鱼组(2012)竞赛于4月12日至15日在湖北宜昌三峡大学举办,共有来自全国各地72所院校的700余师生携带了各自制作的189件作品参赛。

我校工程训练中心代表队共携带自己的四件作品赶赴大赛赛场。

根据竞赛规则,第一轮现场演示问辩后有40%作品进入第二轮评审室答辩环节,中心的四件作品有三件成功晋级。

在第二轮比赛中,参赛选手沉着、冷静,回答了来自全国各地专家评委多角度提问,最终,我中心代表队共夺得一等奖3项和三等奖1项的优异成绩。

参赛作品“全自动沏茶机”被中国新闻网报道,“健身磨面机”被山西卫视新闻联播采访报道。

下面是我半年多来与同学们共同备战本次比赛作品“全自动沏茶机”等四件作品过程中的感想与收获,希望共勉:一.参赛作品立题的“创新创意性”是关键的第一步本届大赛以“幸福生活——今天和明天”为主题,内容为“休闲娱乐机械和家庭用机械的设计和制作”。

要求学生们根据对日常生活的观察,或根据对未来若干年以后人们的生活环境和状态的设想,设计并制作出能够使人们的生活更加丰富、便利的机械装置,并从新颖性、实用性、意义或前景等方面对选题进行评价。

这个题目看似简单,但实际上内容很广泛,选题非常难以下手。

因为现在日常生活中的许多工作目前大都是人工完成,而想用机械来代替复杂的人工动作,并精准、协调完成是有相当难度的。

选题的重要性不言而喻,正所谓“差之毫厘,谬之千里”。

所以在选题的过程中,老师和同学们进行了相当长时间的思考和探讨,并通过上网查资料和搜寻往届作品对初设的几个题目进行了筛选,最终确定了六个题目。

但经过一个多月的辛苦,发现有两个题目比较类同,于是把六个题目合并为四个。

又经过一个多月的努力后完成了雏形,在与相关专家交流后发现,其中的“未来合欢墅”、“盗梦空间”等三个作品内容空洞,概念性的东西太多,机械和实质内容太少,题目不知所云,距离“新颖性、实用性”等大赛要求有一定的差距,而且难以改进和弥补。

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第五届全国大学生机械创新设计大赛慧鱼组设计说明书作品名称:多功能全自动储物柜参赛人员:谢友春唐琳杨猛洪海闫亚娟指导教师:覃莉杜超所属单位:西南石油大学2012年 3 月目录1、设计背景 (2)2、创新点分析 (3)3、设计方案 (4)3.1 外形设计 (4)3.2 升降构件设计 (5)3.3 伸缩取放构件设计 (5)3.4 副柜设计 (6)3.5 书桌设计 (7)4、工作过程分析 (7)5、控制程序 (9)6、实用可行性及成本分析 (9)7、作品应用前景 (10)参考文献................................................................................. 错误!未定义书签。

1、设计背景近年来,随着我国房地产市场持续升温,房价也一涨再涨,小户型住房成了市场的宠儿。

由于小户型房间面积小,对各种家具的设计既是机遇又是挑战,同时对储物柜的要求也有了新的要求。

因此对于居民来说,如何利用有限的空间发挥最大的效益是一个摆在每个家庭面前的难题。

而对于家具制造商来说这却是一个极好的商机,谁能解决好这个空间利用的问题,谁就拿到了进入未来家具市场的门票。

传统的成品家用储物柜(图1)约有2.5米左右,储物柜顶部距离屋顶还有一定的距离,但由于这部分空间由于取放东西的不便且存有安全隐患,因此绝大多数家庭不得不放弃使用这部分空间。

当今的小户型住房本来面积就不大,如果利用传统的储物柜就不能充分地利用本来就小的空间,这无疑是雪上加霜。

因此需要充分考虑传统储物柜到天花板之间的这部分闲置空间,将这一部空间分利用上,那么平时要占据很多空间而又不经常用的物什就可以放置在这些空间里。

目前常用的方法就是根据房间的大小高低定制储物柜(图2,图3),但是定制的柜子成本较高,不能移动改变摆放位置,无法重复利用。

图1传统储物柜图2传统储物柜图3传统储物柜通过以上分析,成品家具和定制家具各有弊端,而本文设计制作的多功能全自动储物柜可以很好地解决这些问题,既提高了空间利用率,又能像成品储物柜一样可随意移动,实现资源可持续利用。

2、创新点分析本储物柜充分利用了传统储物柜与天花板之间的空间,在占地面积不变的条件下更好的实现了对上层空间的利用,从而实现了在小户型房屋里面达到了一物多用,大大提高了其空间利用率。

综合分析本储物柜具有以下创新点:一、可伸缩结构。

有的家庭对于储物空间的要求不是一成不变的,而是根据实际需求会发生一定的变化,所以对储物柜的扩展能力有了一定的要求,我们团队所设计的储物柜就考虑到了用户的这种需求,两个并排的储物柜在需要的时候是两个独立的储物柜,而在需要一个储物柜的时候,其中的一个储物柜可以收缩,从而节约了占地面积,用户有更大的空间另行分配。

另外,用户的房屋户型不完全是规则的形状,特别是拐角的地方难以利用起来,我们设计的储物柜可以从中间折开,两个储物柜可以根据房屋形状调节成一定的角度。

这样就可以根据房间的结构来调整储物柜的结构,从而充分利用空间。

二、为了方便用户调节每层的高度,我们将传统的柜子隔板设计成为柜盒的形式,既方便调节高度,又方便取放物品。

三、最下方的智能升降台。

由于采用柜盒的形式取代固定的隔板形式,智能升降台就能实现取放不同层高的柜盒,方便用户拿取物品。

四、智能升降台设计成书桌形式,在不取放物品时,可以回落到最下方作为书桌使用,实现了一物多用。

3、设计方案3.1 外形设计多功能全自动储物柜(图4-1、4-2)在外形上面跟传统的储物柜一样,占地面积较小,有着坚实的底座,从下向上是一层一层的柜盒,这个柜盒是可以自由移动的,较高层次的柜盒可以通过智能升降台取出,再回落到用户适宜取放的高度,用户使用完成以后,智能升降台可以再将柜盒复原安放到其以前的位置,与传统储物柜不同的是全自动储物柜的高度远远高于传统的储物柜,其高度可根据天花板的高度来设计,使其充分利用空间,从而达到更高的空间使用率。

图4-1作品装配图图4-2作品实物图3.2 升降构件设计传统的升降装置一般采用钢丝拉吊、链条带动、液压升降等,而多功能全自动储物柜的智能升降台的升降构件却没有采用以上几种装置,而是利用丝杠升降,通过电机带动丝杆转动,使升降台被带动升起,从而取放高层柜盒,使用户使用更加安全便捷。

(图5)利用丝杠升降的好处有很多,首先螺旋升降具有自锁的特点,不至于在突然断电的情况下整个升降台下滑造成安全事故,其次,由于升降台是通过螺旋带动的,升降可以达到较大的精度,确保柜盒精确地安放在高层,使其更加稳固,在上升过程中利用安放在每一层储物柜的限位开关来控制每次上升的高度,再与齿轮升降结合起来可以精确的定位,所以我们选用的丝杠升降的提升结构和限位开关的控制结构更适用于这个储物柜。

3.3 伸缩取放构件设计当智能升降台上升到高层准备取下柜盒的时候,需要手臂伸到架子下面(图6),然后电磁铁启动,使升降台和架子底部通过电磁铁吸引在一起,然后将架子提升一段距离使其离开支撑它的支架,再利用伸缩构件将柜盒拉出来,使其整体离开储物柜,再由升降台取下来,方便用户储存物品(图7)。

图5丝杆传动结构 图6储物柜升降台当需要将柜盒放回原处时,升降台会进行相反的过程将其放回对应的层数。

伸缩机构的原理是在升降台上面安装一个齿条,电机通过齿轮盒的转换沿着齿条前进,电机反转,升降台就可以退回来,通过这个构件实现了升降台的伸缩功能。

3.4 副柜设计在主柜一旁加一个副柜(图8),使其在功能上多样化,同时可以利用家庭中的多余空间。

副柜设计的目的是存放大件或者不能折叠的衣服,使其直接在副柜中挂起,副柜中的衣架是由可以伸缩的嵌套在一起的不锈钢管制作而成,这样就能实现副柜的伸缩,从而根据家庭的空间大小来调整副柜的大小。

而副柜中的第2、3层衣杆是可以通过旋转来实现升降目的的,这样同样可以利用到人们平时利用不到的上层空间。

(图9)图9副柜挂件升降 图10副柜旋转配合两个并排的储物柜在只需其中一个的时候,另外一个可以通过缩放功能图8副柜俯视图 图7储物柜柜盒使其体积缩小,达到节省空间的目的,从而实现了空间的多变化,同时在副柜底部装有万向轮,使其在缩进的时候减少摩擦,在另一侧安装有齿条和齿轮,利用电机带动齿轮转动,带动要缩进的储物柜一侧向之靠拢,同时也能让副柜进行旋转与主柜呈90—180度(图10),这样就能解决房间拐角带来的不便问题。

副柜的背部是可以伸缩的栅栏型结构,用来固定副柜的两侧架子。

同时起到密封作用。

收缩时栅栏与衣架同步合紧,既调整了大小又节约了空间。

3.5 书桌设计大的要求,用户希望在占地相当的条件下可以实现更多的功能,而本次设计的储物柜就考虑到这一点,在智能升降台不工作的时候可以放在最下面,在升降台上面加上一个桌面,就可以形成一个简易书桌(图11),可以满足用户的日常看书要求。

如果用户有其它需求需要占用这部分空间,可以使升降台上升到最顶端,从而腾出部分空间。

图11降下后的简易书桌4、工作过程分析用户在使用本储物柜的时候下面几层可以按普通的储物柜正常使用,没有任何影响,但是当用户使用上层的储物空间的时候由于上层距离地面较高,需要智能升降台的帮助,可以按动控制按钮使智能升降台从最下面上升到所需要利用的那一层上面,有指定层的限位开关控制升降台的停止,升降台利用上面的齿条和电机控制升降台伸出直到那一层支架下面,电磁铁开始工作,使升降台的前端的电磁铁和支架底部的铁片吸引在一起,升降台上升将支架抬离开储物柜一段距离,升降台再缩回来,回到原来位置,这时限位开关已经识别了升降台的复原,可以将其带回下层用户可以够得到的地方,方便用户使用,用户使用完成以后,再次按动开关,升降台带着支架再次上升,回到之前取出支架的位置,通过限位开关停止以后,升降台伸入支架处,将支架放到之前的位置,电磁铁关闭失去磁力,升降台下降一段距离,使其稳定后升降台缩回,此时高层支架安放完成,升降台通过螺杆旋转回到地面,继续承担起书桌的用途。

而副柜主要起到调节大小,适应空间的作用,副柜有三层,第一层(最底层)只有两根嵌套在一起的不锈钢管不进行升降,衣物随取随放。

第2,3层由于距离地面较高,所以采用升降装置,每层衣架都由电机蜗轮带动,电机的旋转由脉冲计数器控制从而保证精确定位,并保持衣架的平衡,当用户需要取拿哪层的衣物时只需按下对应层数的开关,点击会带动衣架自动降下,如果想同时取拿2,3层的衣物,可以同时按下对应的开关。

而当需要存放的衣物不多且空间不够时,就可以按下副柜的伸缩按钮,电机会带动卡在副柜底部的齿条使整个副柜开始收缩。

同样地,如果遇到房间的墙角不易摆放储物柜时,就可以手动拉动副柜使其与拐角相吻合,这样就真正做到了合理利用空间节约空间的目的了。

5、控制程序6、实用可行性及成本分析本储物柜的设计初衷就是在家庭中实用,通过柜上的机械构件使其达到预期设计的目的,所使用的机械构件在现今都已经有成熟的生产工艺,在材料上面没有任何限制因素,现今的储物柜生产设计研发都考虑到更加人性化的设计,而不仅仅是注重于储物柜自身,所以象这样的全自动多功能储物柜的生产销售也符合当今行情。

图12 控制伸缩取物主程序图13 控制伸缩子程序本储物柜跟传统的储物柜相比使用了较多的机械构件和电气构件,在成本上面会比传统储物柜花费更多,随着机械工业生产设计技术的进步,以后的机械构件会在成本上有较大的下降,所以生产的成本也会有一定程度的降低,会得到一个合理的性价比,使大多数家庭会因为它的功能优势大于价格劣势而选择这样的自动多功能储物柜!7、作品应用前景在作为家用储物柜的时候一方面可以根据所用的具体位置来改变储物柜的安放形式,另一方面也可以根据用户的要求将储物柜改变形状,更加适合用户的家庭形状,达到更大的实用性。

该装置不仅可以作为家用的储物柜,同时也可以在大型图书馆里面当作书柜使用,下面的书桌可以当着阅览桌,同时经过改造的书柜可以实现多个书柜共享一个智能升降台,从而实现图书馆的智能化,而不是现在的工作人员用梯子带有安全隐患的整理图书,对未来图书馆的发展会带来更加便捷的模式。

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