国内机器人领域的专利态势分析
机器人专利技术(连载)——机器人专利分析
皇 日本 帆 司 （ 国）、东芝； （ 畦 ）、三菱 （ ∞ ）、西 门子 美 日本
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（ 国）、汉森 （ 国）、 日立 （ 德 美 日本 ）、奥林 巴斯 （ 日本 ） 、索 尼 （ 日本 ） 、 强 生 （ 国 ） 、 能 美 （ 美 日 本 ）等 ，主 要是 日本 （ 家 ） 、美 国 （ 家 ）和 德 国 ６ ３ （ 家 ）的企 业 。美 国直 觉外科 手术 公司在 医疗服 务 １ 机器 人专利量上具 有绝对优 势 ，远远高于其 他机 构 。 日本 能美防灾 株式会社 的专 利主要集 中在消 防灭火机
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图 ６ 专 业 服 务 机 器 人 国 际专 利 受 理 晕 国 家 排 名 （ １ 国 ） 前 Ｏ
４ ％ ， 日本 也 接 近 总 量 的 １ ３ （ ６ 件 ） 。 其 次 是 中 ０ ／ ６８
专 利 保 护 是 知 识 产 权 战略 的核 心 内容 之 通过 分析 主要 机构 专利 申请活 动涉 及 的 国 家 ／ 区 ，可 以 了解 其专 利保 护 策 略与 市 场 动 地 向。 美 国直 觉外科 手术 公 司 比较注 重 国外 的专 利保 护 ，在 日本 、世界 知识产 权组 织 、欧洲 专 利局 、 中国 、德 国、韩 国 、澳 大利 亚 、加拿 大 等 国家 申请有 一定 专利 。 日本的东 芝 、三菱 、 日立 、 奥 林 巴斯 、索 尼 等 公 司 国 外 申请 的 专 利相对 较 少 ，多集 中在美 国、欧洲 专利 局和 德 国 ，数量都 在 １ 件 以下 。强生 公 司非常 注重 国 Ｏ 外 的专 利 保护 ，在 多个 国家 中 申请 有较 多 的专 利 。 日本 能美 防灾 株式会 社在 其他 国家 没有 申 请专利 。 总 之 ，主 要 机构大 都较 重视其 专 利在 国外 的保 护 ，国外保 护领 域多集 中在 日本 、美 国、欧洲 专 利局 、德 国以及世 界知识产权组织 等 ，并且有 的专 利 在 多个专利机构 中 申请 ，特别是美 国直觉外科手术 公 司和 强生公 司等 。
通过专利分析看我国机器人技术发展的挑战与机遇
０ 引言
机 器 人 技 术 是 典 型 的 集材 料 、机 械 、 电 子 、 自动 化 、 网络 、信 息 和 服 务 等 前 沿 高 技 术 于 一 身 的技 术 ，该 技 术 的 发 展 直 接 关 系 到 国 家 的 产 业竞 争 力 、 国 防 实 力 、 经 济 实 力 等 综合 国 力 要 素 。 因
利信 息 服务平 台专利 信息 分析 系统 。
数 据范 围 ：如表 １ 所示。
收稿 日期：２ ０ １ ３ － ０ ５ －１ ５ 基金项 目：国家知识产权局专利战 略推进 工程项 目：智能型多功能机器人技术专利战略研究 （ Ｐ ｓ ２ ０ １ １ － ０ ２ ５ ） 作者简介：王敏 （ １ ９ ６ ３ 一），女 ，安徽宁国人，研究 员，博士 ，研究方向为焊接 自动化技术 ，机器人辅助固态连接技术。
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图１ 世界发达国家机器人技术专利 申请量变化趋势
采 用 的技 术分 类 方 法 为 国 际 专 利 分 类 号 （ 简
称Ｉ Ｐ Ｃ） 。 分 析 工 具 ： 国家 知 识产 权 局 国 家 重 点 产 业 专
美 国是 世 界 上 开 展 机 器 人 技 术 研 究 最 早 的 国 家 。１ ９ ６ ２ 年 ， 美 国研 制 出世 界 上 第一 台工 业 机 器 人 ， 比起 号 称 “ 机 器人 王 国 ”的 日本 起 步 至 少 要 早 五 、 六 年 。美 国 虽然 起 步 早 ，但 从 发 展 速 度 来 看却 不及 日本 。上 世 纪 ６ ０ 年代￣ １ ７ ０ 年 代 中的 十 几 年 间 ， 美 国 只 有 几所 大 学和 少数 公 司 开 展 了一 些
扫地机器人专利检索分析报告
“扫地机器人”专利检索分析报告一、课题背景1.课题界定由于当今市场家庭生活对扫地机器人的需求日益增长，扫地机器人行业也得到迅猛的发展，因此笔者针对国内地区申报的扫地机器人专利在中国知识产权局官网上进行检索，并对收集到的数据进行分析，以此完成扫地机器人专利检索分析报告。
2.数据范围及检索年限由于扫地机器人是近几年才开始在国内流行的，因此笔者并未设置对该专利的检索年限，通过检索得到了5346件专利。
检索时间为2022年6月16日。
3.分析目的分析目前国内扫地机器人行业的发展现状以及目前扫地机器人的主要研究领域的分布情况，最后对目前主要的扫地机器人行业竞争者及其研究方向做出分析。
4.检索逻辑关系式((名称=(扫地机器人)or 摘要=(扫地机器人) or 权利要求书=(扫地机器人) or 说明书=(扫地机器人) and 主分类号=(A47%) and分类号=(A47L11/40 or A47L11/24 or G05D1/02))) and ((名称=(扫地机器人) or 权利要求书=(扫地机器人) or 说明书=(扫地机器人)or 摘要=(扫地机器人)and分类号=(A47)))5.技术分解表二、专利分析（一）总体发展趋势1.申请量年度趋势分析由于国内经济的飞速发展，人们的生活水平得到了普遍的提高，与此同时便衍生出了更多的方便人们生活便捷的发明，其中之一就是扫地机器人。
根据网上查阅资料可知，国内扫地机器人市场的萌芽期为2009年-2010年。
由图表可以看出，扫地机器人的专利申请从2013年开始从出现，一直到2020年都是处于高速发展时期。
而且专利申请的巅峰期是2020年，申请数量达到了1326件，由于这段时期扫地机器人的清洁功能一直在更新，因此这一时期的专利申请量也对应的增加。
整个扫地机器人产品的功能也随着专利数量的增加而日益完善，因此在2020年之后扫地机器人的专利申请量开始出现了小幅度的下降。
但是从整体的专利申请趋势来分析，扫地机器人在今后一段时间还是会持续发展的，尤其是涉及到在地面吸尘的基础上增加的拖地功能，这一技术领域将成为扫地机器人行业新的研究发展领域。
国内外工业机器人发展现状
国内外工业机器人发展现状近年，随着劳动力成本不断上涨，工业领域“机器换人”现象普遍工业机器人市场与产业也因此逐渐发展起来，高成本劳动力施压下，利用工业机器人转型智能制造成为发展趋势。
同时，对于打造中国制造新优势，推动工业转型升级，加快制造强国建设，改善人民生活水平具有重要意义。
一、中国工业机器人的发展目前，机器人产业正在全球范围内加速发展，2017年的全球工业机器人销量仍然以两位数大幅增长，销量全年或将达到28.5万台。
2015年全球工业机器人销量同比增长12％，而全球正在使用的工业机器人已超过150万台。
到2018年，其使用量将突破230万台，其中，140万台在亚洲，占比超过一半。
自2013年以来，中国已成为全球最大的机器人消费国。
2014年消费5.6万台机器人，同比增长超55％，占全球总消费量的1／4，相较于2006年的5800台，猛增近10倍。
2016年全年产量达7.2万台累计增长34.3％。
中国的制造业正面临着向高端转变的挑战，工业机器人的发展成为其中非常关键的一个环节。
在政策上，2016年推出了多个利好行业发展的新政法规，将工业机器人作为一大重要发展方向。
2017年中国工业机器人市场发展前景在政策等多方面的推动下，预计到年末，中国机器人保有量将有超过40万台。
未来将有越来越多的中国机器人供应商进入市场。
外资和中国本土机器人供应商之间竞争将会越来越激烈。
未来中国市场各种机器人的增长潜力巨大。
另外，随着我国工业转型升级、劳动力成本不断攀升及机器人生产成本下降，未来“十三五”期间，机器人是重点发展对象之一，国内机器人产业正面临加速增长拐点。
相对于服务机器人和商用机器人在国内市场还处于探索期，工业机器人有了一定的发展基础，目前正进入全面普及的阶段。
预计到2021年末，我国工业机器人产量将达到11.15 万台；销售量将达到23.04万台以及保有量将达到136.04万台。
工业机器人未来在中国的发展潜力将是相当可观。
国内外工业机器人发展现状与趋势研究
国内外工业机器人发展现状与趋势研究一、本文概述随着科技的飞速发展，工业机器人作为现代制造业的重要组成部分，已经在国内外得到了广泛的应用。
本文旨在全面梳理和深入研究国内外工业机器人的发展现状与趋势，以期为相关领域的科研工作者、企业决策者以及政策制定者提供有价值的参考。
文章首先将对工业机器人的基本概念、分类以及应用领域进行简要介绍，以便读者对工业机器人有一个清晰的认识。
随后，文章将分别从国内和国外两个角度，详细分析工业机器人的发展现状。
在国内方面，将重点关注工业机器人产业链的完善程度、技术创新水平、市场应用规模以及政策支持力度等方面的情况；在国外方面，将重点关注工业机器人技术的领先国家，如德国、日本、美国等，分析其技术特点、市场布局以及发展趋势。
在此基础上，文章将进一步探讨工业机器人技术的发展趋势，包括机器人智能化、模块化、协同作业、人机交互等方面的进步。
文章还将对工业机器人未来可能面临的挑战，如技术瓶颈、成本问题、人才短缺等进行分析，并提出相应的对策建议。
文章将总结国内外工业机器人的发展现状与趋势，展望未来的发展前景，以期为推动工业机器人产业的健康发展提供有益的启示。
二、国内工业机器人发展现状近年来，随着国内制造业的转型升级和智能化改造的深入推进，国内工业机器人市场呈现出蓬勃发展的态势。
在技术突破和政策支持的双重推动下，国内工业机器人行业取得了显著的进步和成果。
在技术层面，国内工业机器人企业在核心技术研发上取得了重要突破。
例如，高精度减速器、伺服电机和控制系统等关键零部件的研发和生产能力不断提升，有效降低了生产成本，提高了机器人的性能和稳定性。
在机器视觉、路径规划、人机交互等智能化技术方面，国内企业也积极探索创新，提升了机器人的智能化水平。
在应用领域方面，国内工业机器人已广泛应用于汽车、电子、机械、冶金、化工等行业。
随着制造业对自动化和智能化需求的不断增加，工业机器人正逐步拓展到更多领域，如医疗、物流、服务等。
多粒度专利视角下社交机器人发展态势研究
多粒度专利视角下社交机器人发展态势研究
崔婉秋;王大伟;张银州
【期刊名称】《科技管理研究》
【年(卷),期】2024(44)9
【摘要】对社交机器人专利进行多维多粒度研究,揭示其发展概况与关键技术演化态势,为社交机器人所在公共管理、舆情监测等不同应用中的发展部署提供决策支撑。
首先,运用专利计量法从时间、地域等方面进行粗粒度分析,解释社交机器人技术发展趋势,挖掘技术热点。
其次,提出关键词抽取与分级合作关系网挖掘方法,获取关键技术共现网络与发明人分级合作关系网络。
最后,利用Neo4j图数据库和Gephi软件,实现社交机器人关键技术的细粒度分析与可视化展示。
对Innography收录的社交机器人专利数据进行分析,得到该技术活动水平、地域流动关系,以及关键技术领域与发明人全局、分级合作关系网络。
结果表明该方法能够较好地发现社交机器人技术主题与合作发展态势。
【总页数】9页(P193-201)
【作者】崔婉秋;王大伟;张银州
【作者单位】中国人民公安大学国家安全学院;公安部大数据中心
【正文语种】中文
【中图分类】G35;G306;X701;G301
【相关文献】
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2.中国专利情报视角下的中日RV减速机专利技术研究现状与发展态势对标研究
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4.工业机器人传感控制技术研究现状及发展态势——基于专利文献计量分析视角
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工业机器人四大家族专利布局浅析
商标专利免费查询，商标专利在线注册申请，版权登记,一站式知识产权服务平台工业机器人四大家族专利布局浅析在世界工业机器人业界中，以瑞士的ABB、德国的库卡、日本的发那科和安川电机最为著名，并称工业机器人四大家族。
它们一起占据了中国机器人产业70%以上的市场份额，几乎垄断了机器人制造、焊接等高阶领域。
瑞士ABB工业机器人「四大家族专利布局」ABB(AseaBrownBoveri)是一家由两个历史100多年的国际性企业（瑞典的ASEA和瑞士的BBC Brown Boveri）在1988年合并而成，名列全球500强，总部坐落于瑞士苏黎世。
ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。
ABB目前在国内申请发明专利4664件，其中授权发明专利2238件，审中申请993件，终止/无效/撤回申请1433件。
从申请趋势上分析，2012至2013年达到高峰，之后呈下降趋势。
工业机器人「四大家族专利布局」从技术领域上分析，ABB的发明专利申请基本集中于电学领域，主要构成为：第一是H01H（电开关；继电器；选择器；紧急保护装置），共702件，占申请量的41.79%；其次是H02J（供电或配电的电路装置或系统；电能存储系统），共271件，占申请量的16.13%；第三是H02M（用于交流和交流之间、交流和直流之间、或直流和直流之间的转换以及用于与电源或类似的供电系统一起使用的设备），共240件，占申请量的14.29%。
至于机器人领域最为关注的B25J9/00程序控制机械手类别，ABB拥有63项专利申请，仅占2.06%。
通过分析可见ABB的核心技术仍是围绕其传统业务的电力系统，跟机器人相关的主要是运动控制系统及控制方法，这也是对于机器人自身来说最大的难点。
掌握了运动控制技术的ABB可以轻易实现循径精度、运动速度、周期时间、可程序设计等机器人的性能，大幅度提高生产的质量、效率以及可靠性。
德国库卡（KUKA）工业机器人「四大家族专利布局」国人对于库卡的认识可能主要来自于美的集团对德国库卡集团的收购交易。
人形机器人专利分析报告发布
人形机器人专利分析报告发布近年来，随着人工智能和机器人技术的迅猛发展，人形机器人作为一种具有潜力的技术产品，引发了广泛的关注和探讨。
为了全面了解人形机器人技术的发展趋势和市场状况，我们对相关专利进行了深入分析，特此发布《人形机器人专利分析报告》。
本次分析报告基于大量人形机器人相关的专利文件，涵盖了从2000年至今的范围。
在对这些专利进行分析之后，我们总结出以下几个关键发现和趋势。
首先，在人形机器人的技术领域中，最活跃的专利申请人是来自亚洲地区的企业和机构，其中以日本和韩国的专利申请最为集中。
这反映了亚洲在人形机器人研发上的领先地位，以及对于该技术应用的高度关注。
其次，人形机器人的专利申请数量呈现出逐年增长的趋势，表明该领域的研发投入和创新活动不断加强。
进一步分析人形机器人技术的专利结构，我们发现其中最多见的技术领域是机器人的运动控制和姿态稳定技术。
这个结果不难理解，因为人形机器人要能够实现类似人类的动作和姿态，就需要先进的控制和稳定技术的支持。
此外，专利文件还涉及到诸如感知、认知、交互、电力供应等多个方面的技术。
在分析人形机器人专利的技术趋势时，我们全面考察了专利文件中的关键词和创新点。
其中，一些热门技术包括语音识别、人脸识别、情感识别、姿势识别等。
这些技术的广泛应用使得人形机器人能够更加智能地与人类进行交互，并更好地满足用户的需求。
此外，我们还注意到一些专利文件中提到了人形机器人的应用领域。
其中，服务型机器人和教育机器人是最常见的应用领域。
服务型机器人可以用于酒店、医院、商场等各类场所，提供导航、投递等服务。
教育机器人则主要用于教学辅助，帮助学习者提升学习效果。
这些应用领域成为了人形机器人技术市场发展的重点和切入口。
最后，我们对人形机器人的专利保护状况进行了分析。
结果显示，人形机器人相关的专利相对较多，但专利的有效性和价值仍存在一定的差异。
一些领先企业和机构通过大量的专利布局保护自身技术和市场地位，而一些技术创新相对较弱的公司则在专利申请数量和质量上有欠缺。
国内外机器人发展的现状及发展动向
国内外机器人发展的现状及发展动向一、引言机器人技术作为当今科技领域的热门话题，已经成为推动社会进步和经济发展的重要力量。
本文将对国内外机器人发展的现状及发展动向进行详细分析和探讨。
二、国内机器人发展现状1. 市场规模：国内机器人市场规模不断扩大，预计到2025年将达到5000亿元。
各类机器人应用领域不断拓展，包括工业制造、服务机器人、农业机器人等。
2. 技术水平：国内机器人技术水平不断提高，具备了一定的自主研发能力。
在关键技术领域，如人工智能、感知技术、运动控制等方面取得了一系列重要突破。
3. 产业布局：国内机器人产业布局逐渐完善，形成了以深圳、上海、北京等地为代表的产业集群。
同时，国内一些大型企业也加大了对机器人产业的投入和布局。
三、国内机器人发展动向1. 人工智能与机器人融合：人工智能技术的快速发展将进一步推动机器人技术的创新和应用。
未来，机器人将更加智能化，能够具备更强的学习和适应能力。
2. 服务机器人的发展：随着人口老龄化趋势的加剧，服务机器人市场潜力巨大。
未来，服务机器人将广泛应用于医疗、教育、餐饮等领域，为人们提供更多便利和帮助。
3. 工业机器人的升级换代：工业机器人市场需求旺盛，未来将更加注重机器人的柔性化、智能化和协作性。
同时，机器人与工业互联网的融合也将推动工业机器人的发展。
4. 农业机器人的应用：农业机器人在国内市场上的应用潜力巨大。
未来，农业机器人将广泛应用于农田作业、植保、采摘等领域，提高农业生产效率和质量。
四、国外机器人发展现状1. 市场规模：国外机器人市场规模庞大，以美国、日本、德国为代表的国家在机器人领域具有较强的实力。
预计到2025年，全球机器人市场规模将达到2000亿美元。
2. 技术水平：国外机器人技术水平领先，具备了多项核心技术和专利。
在人工智能、机器视觉、自主导航等方面取得了重要突破。
3. 产业布局：国外机器人产业布局成熟，形成了以机器人制造商、系统集成商和相关配套企业为主体的产业链。
中国人形机器人行业市场现状及未来发展前景预测分析报告
中国人形机器人行业市场现状及未来发展前景预测分析报告博研咨询&市场调研在线网中国人形机器人行业市场现状及未来发展前景预测分析报告正文目录第一章、人形机器人行业定义 (3)第二章、中国人形机器人行业综述 (4)第三章、中国人形机器人行业产业链分析 (5)第四章、中国人形机器人行业发展现状 (7)第五章、中国人形机器人行业重点企业分析 (8)第六章、中国人形机器人行业发展趋势分析 (10)第七章、中国人形机器人行业发展规划建议 (11)第八章、中国人形机器人行业发展前景预测分析 (13)第九章、中国人形机器人行业分析结论 (14)第一章、人形机器人行业定义人形机器人（Humanoid Robots）是指那些外观设计模仿人类身体结构，尤其是具有两条腿和两只手臂的机器人。
这类机器人的研发旨在实现更加自然的人机交互体验，并能够在复杂多变的环境中执行任务。
随着人工智能（AI）、传感器技术以及机械工程的进步，人形机器人正逐步从科幻小说走进现实生活，在教育娱乐、家庭服务、医疗健康等多个领域展现出巨大应用潜力。
1.1 人形机器人的分类根据功能定位不同，市场上的人形机器人主要可以分为以下几类：教育娱乐型：这类机器人通常体型较小，外形可爱，主要用于儿童教育、语言学习及家庭娱乐等方面。
例如，索尼公司的Aibo机器狗，不仅能够识别主人命令，还能通过互联网进行自我学习升级。
家庭服务型：相较于教育娱乐型，家庭服务型人形机器人则更注重实用性，如打扫卫生、烹饪食物等家务活动。
Pepper机器人便是其中代表之一，它能够识别人脸表情并作出相应反应，为用户提供个性化服务。
医疗护理型：随着人口老龄化加剧，医疗护理型人形机器人应运而生。
它们能在医院或养老机构中协助医护人员照顾病患，减轻工作人员负担。
日本软银集团开发的Robohon就是一个典型例子，它可以陪伴老人聊天解闷，甚至监测生命体征数据。
工业生产型：尽管大多数工业机器人并不具备人形特征，但近年来也有部分厂商开始尝试制造能够模仿人类动作的生产线辅助设备。
从专利分析看并联机器人的研究进展
（ 责任编辑 ： 杨
昆）
天津工业 大学计 算机科学与技术专业 ， 助理工程师 ， 天津市科学 技术信息研究所 ， 天津市河西 区吴家窑大街 ２ ２ 号， ３ ０ ０ ０ ７ ４ ．
第一作者 简介 ： 刘
序， 女， １ ９ ８ ２年 １ ２月生 ， ２ ０ ０ ６年毕业 于
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用本 技术 领域专 利文 献 ， 既 可使 企业避 免重 复研 究 ， 又 可启迪 企业研究 人员 的创 新思路 ， 提 高创新 的起 点 ， 实现创新 目标 ＿ ４ ］ 。
本文 通过统计 分析 国内外并联 机器人技 术专利文献 ， 以期从宏 观上 探讨并联 机器人 的研发进 展和趋势 ， 为下一步并联 机器人 的研 发提供参考 。
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我国机器人专利布局亟待优化
[monographic topicsi我国机器人专利布局亟待优化近年来，国产机器人虽然在不断追赶，但是技术上的差距不是一朝一夕 就能赶上的，想要实现“弯道超车”仍然需要技术的沉淀。
就我国机器人相关专利分析进行探讨，以此为鉴，既能看到目前我国在机器人领域仍然面临的问题，也能看到我国机器人领域整体进步与迅速提升的仓噺势头。
% T ■■年来,我国机器人产业发展势头迅猛，自主品牌追赶外资品牌的步伐不断加快，对机器人专利技术的布局也愈发重视。
赛迪研究院规划研究 所通过分析比较国内外机器人产业专利申请 情况发现，我国机器人产业专利技术在国际化布局、产业化能力、技术领域布局方面， 与发达国家相比还有较大差距。
这在一定程 度上反映了我国机器人产业发展的技术趋势， 制定相关政策时应给予高度重视。
专利数据反映我国机器人产业存在 三个不足专利保护期通常为10年或20年，本文收集的专利申请时间区间为2001-2020年。
从国内外比较看，我国机器人专利布局主要存在以下三方面的不足。
黎文娟赛迪智库规划研究所区域研究室副主任 杨宇轩赛迪智库规划研究所制造业发展研究室74碣人产业I ROBOTINDUSTRY我国机器人专利布局亟待优化国际化布局不足：我国机器人专利申请数量全球居首，但在其他国家申请数量占比较低。
智慧芽数据库捜索结果显示，全球机器人领域专利申请集中在中、日、美、韩、德五个国家。
自2010年起，我国已赶超美、日、德、韩成为全球机器人领域专利申请数量最多的国家。
但从专利布局看，我国申请人在其他四国的专利申请占总申请量的比重仅为1.4%,美、日、德、韩分别为30.6%、45.1%、28.7%、21.9%,说明我国专利海外布局严重不足,海外市场开发不够充分。
美、日、德、韩等国注重在海外消费市场进行专利布局，有大量同族专利在中国申请，在中国的申请量占其总申请量的比重分别为24.5%、26.5%、12.5%、13.9%,表明中国正成为其重要的海外市场。
全球机器人专利技术调研分析
提 出 的 和 由 美 国 提 出 的专 利 申请 几 乎 相 等
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．
6 6 ％ 和6
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．
全 球 每 年 提 出 专 利 申请 的 总 件 数 统 计 如 图 l 所 示
不 同 技 术 领 域 专 利 申请 情 况
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本 文 专 利 调 查 是 以 截 止 2 0 0 6 年 7 月 以前 公 开 的 专 利 为 对 象
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美 国专 利 局 申请 人 索尼
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所 有 单位 申请 人 3 4 顺 序 索尼 本 田 技研 丰 田汽车 松 下 电器 东芝
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世 界知识产权 组 织2 0 0 8 年 7 月3
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不 同 国 家 和 地 区 申请 情 况 分 橱
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高达 1 7 6 万 件
比2 0 0 5 年 增 长 了4 9 ％
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基层反映：工业机器人国产化在上中下游产业链上面临的障碍
基层反映：工业机器人国产化在上中下游产业链上面临的障碍在工业4.0和智能制造浪潮的驱动下，工业机器人在工业场景下的需求量旺盛，在汽车、3C电子、金属、化工等行业中得到广泛应用，成为企业数字化、智能化转型的重要工具。
与此同时，产业链“国产替代”的必要性凸显。
尽管市场供需在不断扩张，我国自主品牌销量远落后于外资品牌，海外大厂仍占据我国大部分市场份额，整体上国内厂商与国外厂商仍存在较大差距。
基层梳理发现，上游核心零部件的核心技术有待突破，成本居高不下，本土品牌主要集中于中低端市场；中游本体制造存在低技术、低品质、低价格、低应用的痛点；下游系统集成的主要矛盾在于客户要求的繁杂性和应用集成的标准化，呈现集成商数量多、规模小、工艺偏中低端、标准化难的格局。
一是上游核心零部件技术基本盘薄弱。
工业机器人上游核心零部件主要是减速器、控制器和伺服系统，三者合计成本占据机器人本体总成本的约60%以上，对于工业机器人成本下探和性能影响较大。
数据显示，工业机器人上游三大件国产化率近些年均有不同程度地上升，但国外厂商依旧占据一半以上的市场份额。
具体来看，减速器的国产化率较高，且每年的渗透幅度也最为明显，而伺服系统国产化进程表现较差。
减速器属于高精密度产品，技术门槛高，行业壁垒大，减速器主要分为谐波减速器和RV减速器。
谐波减速器方面，国产谐波减速器易发生筒体断裂、柔轮输出轴扭转刚性不足、齿面磨损等情况，其使用寿命和精度受以下四个方面因素的影响：（1）原材料：在金属原材料的颗粒度、刚度和硬度等指标上，我国供应的材料相较于国外有较大差距，杂质较多，影响了减速器柔轮等零部件性能；（2）设计专利：哈默纳科在减速器齿形设计和传动结构上具有知识产权，在齿形设计方面存在较高的技术壁垒，对于新进厂商阻碍较大；（3）加工工艺：高精度加工设备仍需进口，国内厂商缺乏经验积累和技术储备，加工精度、加工误差无法得到稳定控制；（4）零件装配：零件组装标准化程度欠缺，缺乏经验丰富的技工。
全球及中国建筑机器人行业发展前景展望
全球及中国建筑机器人行业发展前景展望一、建筑机器人概述建筑建造机器人是工业机器人的一个细分门类，指用于建筑工程中建造领域的工业机器人。
高稳定性和高作业效率的建造机器人可以替代人力从事建筑建造场景下复杂，繁重和危险的工作。
1、分类从建筑工程施工来看，其施工工艺主要包括土方工程、地基与基础工程、砌筑工程、钢筋混凝土工程、防水工程、装饰工程等几大类，各类工程中又包括大大小小的各种工序以及具体的施工作业，因此建筑机器人在建筑工程施工中可以开发的种类十分丰富。
建筑机器人可应用在四个细分建筑工程领域：设计、建造、运维、破拆，每个细分应用领域对应着不同功能的建筑机器人产品。
建筑机器人分类及功能特点示意图建筑机器人分类及功能特点示意图数据来源：公开资料，产业研究院整理2、发展历程中国建筑机器人行业发展历程经历了四个阶段，相较于国外机器人逐步发展，国内机器人起步较晚，但发展迅速。
中国庞大的建筑市场体量为建筑机器人的迅速发展提供强劲的驱动力龙头企业坚持自主研发，部分产品已进入实地应用。
中国建筑机器人发展历程示意图中国建筑机器人发展历程示意图数据来源：公开资料，产业研究院整理二、发展背景1、政策因素近年来我国政府出台多项文件，大力支持人工智能等高新技术与建筑建造工程的协同应用，积极推进建筑建造行业由劳动力密集型向技术密集型转变。
《绿色建造技术导则（试行）》中指出：结合实际需求，有效采用BIM物联网大数据云计算移动通信区块链人工智能机器人等相关技术，整体提升建造手段信息化水平。
中国建筑机器人行业相关政策梳理中国建筑机器人行业相关政策梳理数据来源：各政府门户网站，产业研究院整理相关报告：产业研究院发布的《2023-2028年中国建筑机器人行业市场发展监测及投资前景展望报告》2、经济因素建筑业稳定向上发展是建筑建造机器人良好的萌发土壤，为其提供广阔的潜在市场，根据数据显示，中国建筑业增加值呈现逐年上涨态势，2022年中国建筑业增加值为83383.1亿元。
扫地机器人的专利技术综述
扫地机器人的专利技术综述作者：张慧来源：《科技风》2018年第18期摘要：本文针对扫地机器人技术在专利申请中的发展，统计扫地机器人在全球以及中国的专利申请量以及主要专利申请人，依据获得的统计数据及图表对扫地机器人分别在全球和中国进行专利分析，剖析扫机器人的技术现状和未来趋势以及重点申请人，为我国扫地机器人领域技术创新发展提供策略和建议。
关键词：扫地机器人；专利申请一、绪论扫地机器人，又称智能吸尘器、机器人吸尘器等，因其简单的操作以及便利性，扫地机器人已成为现代家庭的常用家电产品，面对繁重的家务购买一款扫地机器人成为解放双手的一种不错的选择。
《中国扫地机行业市场需求与投资规划分析报告》中，前瞻产业研究院认为，随着全球扫地机器人市场发展，正处于消费升级大背景下的中国市场更加广阔，并且保持高速增长趋势，预计2017年国内扫地机器人市场规模将达到75亿元，2018年将增长到120亿元。
二、专利申请量年度分布本文在DWPI数据库中检索扫地机器人在全球以及中国的专利申请，经过检索及数据筛选之后发现，在DWPI数据库中最早的扫地机器人出现在1977年，但从1977年到1993年之间全球扫地机器人的申请数量较少，每年均在10件以下，而从1994年之后扫地机器人的申请才开始逐渐增多，而扫地机器人在中国的专利申请最早于1990年出现。
因此，列出来从1994年至今以来的扫地机器人在全球以及中国的申请量，参见下图1所示：由图1可以看出，扫地机器人在全球以及中国的专利申请大致可以分为以下几个阶段：第一阶段（1994年至2001年）：在这一阶段，扫地机器人在全球的专利申请量每年都在100件以下，而其在中国的申请量每年也都在个位数以下，这个阶段，对扫地机器人的研究才刚刚起步，尚处于萌芽阶段。
第二阶段（2002年至2010年）：在这一阶段，扫地机器人在全球以及中国的专利申请量都有所增长，但是增长比较缓慢。
在这期间，随着对机器人技术的研究越来越成熟以及人们对生活品质要求的提高，人们更希望将机器人技术应用于日常生活，服务机器人受到人们的重点关注，这个阶段处于扫地机器人缓慢增长阶段。
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国内机器人领域的专利态势分析
文章利用国家专利文摘数据库（CNABS）对国内机器人领域的专利申请进行了检索统计，分析了专利申请量、申请人、涉及的技术领域、法律状态等方面的信息，找出了其中的趋势和特点，为我国机器人产业的发展提供参考。
标签：机器人；专利态势；分析
引言
在现代化自动生产线中，机器人得到越来越广泛的应用，由此带来的对机器人专利技术的保护也越来越引起企业、社会的重视。
研究机器人产业技术的发展趋势，准确评估目前国内技术水平，对于推动我国机器人产业的发展具有重要意义。
1 国内机器人领域专利分布状况
1.1 申请量的年度分布
机器人在国际专利分类表中集中的分类号为B25J，为此在中国专利数据库（CNABS）中，利用关键词、分类号进行联合检索，构造检索式B25J/IC or （机器人or 机械臂or 机械手or robot？）进行检索，并对其中涉及的发明专利按照申请年度进行统计，得到图1所示的申请量年度分布图。
图1 申请量年度分度
图2 主要申请人
图1示出了2001年至2014年机器人领域中国发明专利申请的逐年变化情况，从图中可以看出，进入二十一世纪，我国机器人专利呈逐年递增的态势发展，每年新增专利就有2000件左右，反映了国内对机器人专利保护的不断重视。
1.2 申请人区域分布
通过以国内机器人技术著名的企业、高等院校为申请人进行检索，得到图2所示的机器人领域中国发明专利排名前十的申请人，图中数据显示了其在2001至1014期间的专利申请量。
可以看出中国科学院在机器人技术上具有明显优势，至2001年以来，已提交800多件机器人相关的发明专利申请，中国科学院汇聚了国内学术界的顶尖人才，拥有最先进的实验设备，使得其能在机器人发明技术中独领风骚。
其次就是以上海交通大学、哈尔滨工业大学为首的国内高校团队，高校团队在机器人学科建设上起到了基础性的作用，是机器人技术普及、发展的摇篮，发挥高校的积极能动性，是发展机器人产业的技术根本。
值得注意的是，国内企业在专利申请上并没有优势，排名前十的大陆企业中只有沈阳新松机器人自动化股份有限公司一家，表明了我国机器人领域发展还停留在实验室阶段，高校的技术成果并未有效地向企业转移再次，国外企业在中国的专利申请不可小觑，仅在排名前十的专利申请量中，安川电机株式会社、发那科、库卡机器人已经占到总量的23%，其原因显而易见，国外机器人发展起步较早，发展较为成熟，尤其以美、日、德为代表，其机器人已经占领市场大部分份额。
1.3 发明专利申请的领域分布
机器人作为一门综合学科，在国际专利分类号中的分布非常广泛，为了系统地研究机器人的发展前沿技术，作者对以上排名前十的公司发明专利申请涉及的具体国际专利分类号及各分类号下的专利数量进行了统计分析，如表1所示。
表1 机器人领域主要IPC分类号
从表1可以看出，分类号B25J17、B25J15、B25J9的部分都是涉及机械臂、机械手腕、机械手指、机械夹头的类目，且其所涵盖的专利数量占到总量的1/3，由此可见虽然机器人经过40多年发展，但是对其机构的的发明改进，仍然是机器人研发的重中之重。
B25J19涉及机器人的附属装置，虽然从表1看出其涵盖文献也较多，但是实质上其分类较散，涵盖范围广，且大多时候是作为专利的辅助分类号使用，并不是机器人的研究重点。
62D55-B62D57是区别于传统工业机器人的特殊机器人群体，其主要以轮、腿、履带为移动方式，执行危险探测、远程救援等特种任务，如核电站检测机器人，高空清洁机器人等等。
不过，该领域主要用于研究，产业化应用不大。
B25J9、G05B19是涉及机器人的控制方法的分类号，该分类下专利文献量与涉及B25J19或是B25J17机械臂夹头、接头的文献量旗鼓相当，大部分为方法专利，反映了随着计算机智能的不断向前迈越，对机器人智能化的研究也必将是跟随技术发展的浪潮而前进，成为研发热点。
2 其他问题
虽然国内机器人专利在申请量上已经取得显著进步，然而在质量上却不容乐观，反映在技术深度不够、发明点较低。
据统计，国内企业、国内科研院校、国外企业三者的授权率分别为78%、84%、93%，由此可见，国外发明专利质量明显优于国内，一经申请，授权率相当高。
虽然国内高校授权率也相对较高，然而主要是受国内专利的撰写形式影响，国内高校为了获得专利权，往往采取将权利要求保护的内容写到非常具体、下位，从而体现不出专利制度在技术壁垒上的优势。
至于国内企业及个人申请，受人力资源、技术条件等的限制，专利的发明点比较低，对现有技术贡献不大，往往在审查中走向驳回或视撤。
同时，国内专利保护期限也较短。
一方面，由于资金财力的限制，导致很多专利提前失效了。
另一方面，国内企业专利权意识薄弱，申请专利只是出于某种短暂的利益，如用于申请国家资助、彰显公司技术水平等等，一旦达到目的，即主动放弃了专利。
3 结束语
基于上述结论，对于促进我国机器人产业技术的发展提出以下几点建议：第一、充分发挥我国高校科学研究的基础性作用，打牢机器人产业技术科学基础。
第二，加强校企合作，促进高校成功产业化，实现双赢；第三，强化企业的专利保护意识，提前进行专利布局。
参考文献
[1]王田苗，陶永.我国工业机器人技术现状与产业化发展战略[J].科技创新与应用，2015，5.
[2]张子睿，朱涛.机器人领域专利态势分析[J].中国发明与专利，2008，4.
[3]艳涛.机器人专利分析[J].机器人技术与应用，2011，1.
作者简介：王黎明（1985，3-），女，河北张家口，研究生学历，工作单位：国家知识产权局专利局专利审查协作广东中心，职务：专利审查员。