工业机器人操作与编程-机器人的IO指令

例如：WaitAI ai1, \GT, 5;
仅在ai1模拟信号输入具 有大于5的值之后，方可继 续程序执行。其中即GT即 Greater Than，LT即Less Than。
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1 WaitDI
WaitDI数字输入信号判断指令
参数 di1
1
WaitDI数字 输入信号判断 指令用于判断 数字输入信号 的值是否与目 标一致。
在程序执行此 指令时，等待do1 的值为1。如果 do1为1，则程序 继续往下执行；
如果达到最大 等待时间300s以 后，do1的值还不 为1，则机器人报 警或进入出错处 理程序。
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1 WaitGI
WaitGI：即Wait Analog Input用 于等待，直至已 设置模拟信号输 入信号值。
机器人的IO指令
1. 机器人的IO指令
Set数字信号置位指令 Reset数字信号复位指令 SetAO SetDO SetGO WaitAI WaitDI WaitGI
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主要内容
• 了解机器人常用的I/O控制指令。 • 通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。
用
于
改
变
一
组
数
信
号
的
例如：SetGO go1, 12;
值 。
将信号go1设置为12。在教材4.2.4中定义go1占用
8个地址位，即go1输出信号的地址位4-7和0-1设
置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二进制编
码为00001100。
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1 WaitAI
WaitAI：即Wait Analog Input用 于等待，直至已 设置模拟信号输 入信号值。
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机器人的IO指令
I/O控制指令用于控制I/O信号
以达到与机器人周边设备进行通 信的目的
在工业机器人工作站中， I/O通讯是很重要的学 习内容，主要是指通过 对PLC的通讯设置来实 现信号的交互。
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1
Set数字信号置位指令
Set数字信号置位指令用于将数字输 出（Digital Output）置位为“1”。
含义 数字输入信号 判断的目标值
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在程序执行此 指令时，等待di1 的值为1。如果 di1为1，则程序 继续往下执行；
如果达到最大 等待时间300s以 后，di1的值还不 为1，则机器人报 警或进入出错处 理程序。
1 WaitDO
WaitDO数字输出信号判断指令
WaitDO数 字输出信号判断 指令用于判断数 字输出信号的值 是否与目标一致。
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1
SetAO
用 于 改 变 模 拟 信 号 输 出 信 号 的 值 。 例如：SetAO ao2, 5.5;将信号ao2设置为 5.5。
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1
SetDO
用 于 改 变 数 字 信 号 输 出 信 号 的 值 。
例如：SetDO do1, 1;将信号do1设置为1。
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SetGO
例如：WaitAI ai1, \GT, 5;
仅在ai1模拟信号输入具 有大于5的值之后，方可继 续程序执行。其中即GT即 Greater Than，LT即Less Than。
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总结
通过学习，了解机器人常用的I/O控制指令， 通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。
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THANKS!
Set do1指令解析
参数 do1
含义 数字输出信号
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1 Reset 数字信号复位指令
Reset 数字信号复位指令用于将数 字输出（Digital Output）置位为 “0”。
如果在Set、 Reset指令前有 运动指MoveL、MoveJ、MoveC、 MoveAbsJ的转弯区数据，必 须使用fine才可以准确地输 出I/O信号状态的变化。