中点和哪个端点的一阶导一致，则删掉哪个端点
P k =－▽f (X k )
minG(x,r k)=f(x)+ r k G(x, r k) 其中x∈∂D
B(x)=∑i=1m (1/g i(x)) (倒数障碍函数) B(x)= ∑m ln(g (x)) (对数障碍函数)
