三菱伺服电机位置控制接法
三菱数控伺服连接、参数说明书
2-1 系統接続図
<MDS-DM-V3 系列 >
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( 注 1) ( 注 2) ( 注 3)
( 注 4)
请在光通信电缆从 CNC 接出的总长度应在 30m 以内、最小弯曲半径 80mm 的范围内使用。 根据电机不同、连接方向有所异差。 用于检测器的备份用电池内藏于驱动单元内。 ﹝也有外置电池 )。 主回路 ( ◎ ) 和控制回路 ( ○ ) 应相互分离并确保安全。
伺服电机电源输出端子 （L 轴 /M 轴 /S 轴） 连接伺服／主轴电机电源端子 （U・V・W）。
接地端子。 连接伺服 / 主轴电机的接地端子并接地。
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1. 一个供电单元请务必使用一个 AC 电抗器。否则会造成单元损坏。 2. 请勿共用断路器、存在危险。在多个供电单元间、共用断路器的情况下、小容量的驱动单元发生短
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请将光通信电缆安装在连接 NC 与驱动单元 30m 时、弯曲半径需保持在 80mm 以上、将 NC 与驱动单元连 接。
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轴序号是由轴号设定用旋转开关决定的。( 参考 3-1-1 旋转开关的设定”) 轴序号与连接到 NC 的先后 顺序无关。
工控自动化行业必须掌握的知识：伺服电机接线方式
工控自动化行业必须掌握的知识：伺服电机接线方式工控自动化领域，伺服电机是绕不开的一个产品。
在这个行业，要求每一个工程师必须了解伺服的基本使用方法。
今天我们就来聊聊伺服电机如何接线？伺服这个词语来自于Servus(英语为Slave:奴隶)，所谓的伺服电机系统，其实就是一个可以被实时控制的电机：你让它走1mm，它就走1mm；让它走到什么位置就什么位置，让它先快后慢，就先快后慢。
伺服电机应用中的三种类型：（这个有助于不少人提前理解伺服电机）1、速度模式，例如需要快速的加减速。
这种应用最典型的一种就是，舞台上面吊起来的灯光球，就是快速的加减速。
2、力矩模式（也被称为转矩模式），这就是恒定的输出力，力矩不变，例如：线切割机，金刚石切割机。
机床上面的主轴，进给轴都是伺服电机，主要也是这个功能。
（当然还搭配其他的两个功能）3、位置模式。
也就是可以精确的控制位置，所谓的控制位置，其实就是控制伺服电机转动的角度。
一个电机转动多少度，是依靠的编码器来计数的。
编码器两种类型编码器这三种模式在使用中，并不是独立分开的，但经常的状态是以一种主要的功能突出出来。
伺服电机的基本结构：伺服驱动器（也被称为伺服放大器）+电机（Motor，也被称为马达）。
伺服驱动器，伺服电机（1）伺服驱动器，也叫做伺服放大器。
从上位机，PLC，或者是运动控制器发过来的位置指令，给到了驱动器，驱动器会将数值信号，或者是模拟量信号，转化为速度，然后转化为电流的大小，控制电机的转动。
毕竟电机只能识别电流，其他啥信号也识别不了。
驱动器工作原理（2）伺服电机：伺服电机其实就是一个普通的电机+编码器+电磁抱闸（有不带抱闸的电机）。
所谓的伺服的抱闸，其实就是一个电磁开关，断电后，抱闸自动吸住定子，让定子转动不了。
这种应用在起重机上面，那都是必备的存在。
包括冲压机，各类机床上面，都一定是要抱闸的。
也就是断电必须能够停下来。
（这也就是急停状态下，快速的保护功能）介绍完这些功能，不少人应该有一些理解伺服电机的应用，以及整体结构。
任务4.2伺服电机的位置控制-三菱伺服驱动器位置模式接线及参数
知 识
一、伺服驱动ห้องสมุดไป่ตู้位置控制接线图
学
习
输入脉冲串采用集电 极开路输入方式时， 需要将OPC端子接入 DC 24V的正极。
EMG、LSP、 LSN必须接入 常闭触点
输入指令脉冲串可 以采用集电极开路 输入方式或差动输 入方式两种
漏型输入、输出接口的位置控制接线图
知 识
二、脉冲输入形式
学
习
脉冲串输入形式设置表
《变频与伺服控制技术》
项目4 ─ 伺服电机应用
目录
1
2 3 4 5
任务4.1：伺服驱动器的认识及试运行 任务4.2：伺服电机的位置控制
任务4.2：伺服电机的位置控制
任务导入
按下启动按钮SB1，伺服电动机带动丝杠机构以8000脉冲/秒的速度沿X轴方向右 行，碰到正向限位开关SQ1停止2s，然后伺服电动机带动丝杠机械机构沿X轴反向 运行，碰到反向限位开关SQ2停止5s，接着又向右运动，如此反复运行，直到按下 停止按钮SB2，伺服电机停止运行。按下手动按钮SB3，伺服电机以6000脉冲/秒 的速度手动运行。
知 识
二、脉冲输入形式
学
习
知 识
三、定位完成
学
习
• INP是定位完成，当偏差计数器的滞留脉冲在设置的定位范
围（PA10）以下时，INP将会开启。
• 将负载范围设定为很大的值，低速运行时，会进入常通状态，
INP开启的时序图如图所示。
定位完成时序图
伺服电机接线
伺服电机接线问题个人日记 2009-09-12 10:17 阅读2 评论0字号：大中小一、按照驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻), SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。
三菱PLC控制伺服电机得编程实例
三菱PLC控制伺服电机得编程实例触摸屏给定转速后电机一直转而且还是伺服电机，如何实现可以从一下两个方案做参考，伺服电机的控制模式1：位置模式，2速度模式。
1、位置模式这个伺服电机常用的控制模式，应用于精密定位的场合，例如产业机械，具有方向性的指令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度，驱动器接受位置指令，控制电机至目标位置。
说到这里就必须说下三菱plc控制伺服电机的几个运动控制指令，根据你的问题，你可以采用PLSY，PLSV这两个指令，PLSY是脉冲输出指令，以设定频率发送特定的脉冲数量，想要实现一直转就是速度调节，这时候你把指令中的脉冲数量改为0就变成了发送无限脉冲，也就是速度模式了。
例如DPLSY K1000 K0 Y0，这时候伺服电机就以1000频率的脉冲运转了。
还有一种就是PLSV可变速脉冲输出，比如PLSV K1000 Y0 Y1，同样也能实现上述功能。
2、速度模式速度控制模式是驱动器接受速度指令，控制电机至目标转速，应用于精密控速的场合，例如 CNC 加工机等。
它的变频器的调速差不多，可采用模拟量控制、多段速度、通讯控制等。
以上两个模式都可实现在触摸屏输出给定转速指令，然后电机一直转的功能，看你使用的场合。
配合三菱PLC你需要了解伺服电机编码器的分辨率，设置好电子齿轮比；模拟量控制你要知道伺服电机的转速与模拟信号对应的关系。
下面举例说明：1采用位置模式假设编码器分辨率是160000p/r，就是转一圈又16万个脉冲，电子齿轮比是160，也就是说你发送1000个脉冲电机就转一圈，现在想实现电机1000r/min，换算成脉冲就是16666p/s，一秒发送16666个脉冲，采用PLSV指令，就是PLSV K16666 Y0 Y1即可实现。
2采用速度模式采用-10~10V电压信号控制速度，设置相关参数将-10~10v对应的转速变成为-3000r/min~3000r/min，负号代表方向。
实现三菱PLC触摸屏控制伺服电机完整版
实现三菱P L C触摸屏控制伺服电机HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】实现三菱PLC触摸屏控制伺服电机在plc行业中一直坚持高规格、高性能，得到很多技术人员的青睐，同时，在与伺服电机中也有很好的应用，下面以作为控制元件，GT1155-QFBD-C作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。
它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。
根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。
本系统我们采用位置控制。
PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。
尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。
1控制系统中元件的选型的选型因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。
且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。
在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。
三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令μs、PCMIX值实现了以倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型PLC。
伺服电机的选型在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。
伺服电机接线原理图
伺服电机接线原理图
以下是伺服电机接线原理图，没有标题且文中没有相同的文字：
伺服电机的接线原理图如下：
1. 从电源接线柱引出两根电源线，一根连接到电机的正极，另一根连接到电机的负极。
2. 从控制器接线柱引出信号线，连接到电机的控制端。
3. 控制器从外部接收到控制信号后，会通过信号线将信号传输到电机的控制端，从而控制电机的转动。
4. 控制器还会监测电机的转动状态，并根据需要调整输出的控制信号，以实现精准的控制。
请注意，接线图只是示意图，实际接线时应根据具体的电机和控制器型号进行接线，遵循其规定的接线方式。
三菱电机MR-J4全闭环控制的连接
三菱电机MR-J4全闭环控制的连接三菱伺服电机与MR-J4-B/MR-J4-A全闭环控制的连接示例图三菱伺服电机(旋转型伺服电机)MR-J4-B/MR-J4-A全闭环控制的连接示例图(MR-J4全闭环控制外部接线图、MR-J4全闭环控制连接图)一、HG-KR，HG-MR系列的连接示例图二、HG-SR，HG-JR系列(9kW以下)的连接示例图备注1、全闭环控制的场合，设备端编码器及伺服电机编码器之支持2线式通信方式。
4线式不可使用。
2、带电磁制动器的伺服电机。
电磁制动端子(B1，B2)中不存在极性。
3、请通过控制盘的保护接地(PE)端子，转接伺服放大器的保护接地(PE)端子，使之接地。
4、根据伺服放大器的容量不同，接头或端子也各不相同。
5、不可将接口用DC24V电源兼用作电磁制动器用电源，请务必为其配置专用品。
6、关于直线编码器，请参照MR-J4伺服驱动&电机用户手册目录中目录的3.直线电机“直线编码器一览”。
有关使用旋转编码器的全闭环功能，请参照各伺服放大器技术资料集。
7、三菱提供配套的编码器电缆。
8、根据设备端编码器不同，所需编码器电缆也各不相同，请参照各技术资料集。
9、通过MR-J4-B/MR-J4-A(4)伺服放大器构建全闭环控制系统的场合，CN2接头中，请务必连接使用MR-J4FCCBL03M中继电缆或MR-J3THMCN2接头套件制作的中继电缆。
三、HG-JR系列(11kW、15kW)的连接示例图备注1、在全闭环控制下，设备端编码器以及伺服电机编码器仅支持2线式的通信方式。
无法使用4线式。
2、带电磁制动器的伺服电机。
电磁制动端子(B1，B2)中不存在极性。
3、请通过控制柜的保护接地(PE)端子，转接伺服放大器的保护接地(PE)端子进行接地。
4、不可将接口用DC24V电源兼用作电磁制动器用电源，请务必为其配置专用品。
5、有关直线编码器的详细信息，请参MR-J4伺服驱动&电机用户手册目录中目录的3.直线电机的“直线编码器一览”。
干货：三菱FX3U控制伺服的高速脉冲指令，跟我一起做，马上就会
干货：三菱FX3U控制伺服的高速脉冲指令，跟我一起做，马上就会三菱FX3U做为一款入门级PLC，应用很广泛，其实学习PLC就几点，开关量的输入、输出，就是我们平常所说的IO、伺服（或者步进电机）的控制、Modbus通信、模拟量输入输出，掌握了这些，基本可以做80%的项目了，小编今天主要来和大家说一下伺服电机（或者步进电机）的控制方法。
其实伺服电机就是高级一点的步进，其自带编码器，驱动器功能更加强大，支持位置模式、速度模式和转矩模式三种类型，因为伺服电机可以精确定位，所以通常我们用到的是位置模式。
位置模式需要PLC发送高速脉冲串给伺服驱动器，伺服驱动器再驱动伺服电机按照一定的角度和速度来旋转，从而达到位置控制的模式三菱FX3U这款PLC控制伺服电机有两种方法，一种是高速脉冲模式，一种是定位模式，其指令是不一样的，同时，FX3U只支持三路高速脉冲的发送，分别是Y0、Y1、Y2，所以最多只能控制三台伺服电机，如果想控制超三台伺服电机，可以选择加装定位模块或者几台PLC组网来实现。
一、高速脉冲模式1、PLSY指令PLSY是高速脉冲输出指令，可以指定Y0、Y1或者Y2发送高速脉冲，其指令格式如下如上图所示，分别是16位高速脉冲输出和32位高速脉冲输出，16位高速脉冲输出可以发送最大频率为32767的数据，而32位高速脉冲输出可以发送最大频率为200,000Hz的脉冲串，各位同学可以根据实际需要进行选择，不过这里小编建议大家养成一个好习惯，就是坚持用32位运算进行程序处理，可以有效防止程序溢出。
熟悉了相关指令，我们看下详细用法。
比如我们想接通M0的同时，让Y0输出频率为10000，数量为25000的脉冲串，那么就这样来写程序其中：频率为每秒钟发送的脉冲数，表示到伺服电机就是速度发送脉冲数即为一共发送多少个脉冲给驱动器，转换到伺服电机就是走过的距离或者角度Y0为输出通道，接线到驱动侧的高速脉冲输入点。
这里M0只要保持接通，就会以当前速度发送25000个脉冲，中间如果M0断开，则停止发送脉冲，再次接通M0则重新发送25000个脉冲直到完成。
伺服电机基础接线操作示意
伺服电机基础接线操作示意
在工业控制领域中，伺服电机是一种控制精度高、响应速度快的电动执行器，被广泛应用于自动化设备中。
伺服电机的接线操作对于整个设备的正常运行至关重要。
下面将介绍伺服电机的基础接线操作示意。
1. 准备工作
在进行伺服电机接线操作前，首先需要明确每个电缆的颜色及其对应的功能。
通常伺服电机的电缆包含编码器反馈线、电源线、控制器通讯线等。
2. 接线步骤
步骤一：电源线接线
将伺服电机的电源线连接到电源输入端子。
确保电源的极性正确，否则会影响电机的正常工作。
步骤二：编码器反馈线接线
将伺服电机的编码器反馈线连接到相应的编码器接口。
编码器反馈线的连接有助于控制系统实时监测电机位置和速度。
步骤三：控制器通讯线接线
根据控制器的要求，将伺服电机的通讯线接入到控制器的通讯接口。
通讯线的连接能够让控制系统实现对电机的精准控制。
步骤四：接地线接线
为了确保设备安全，伺服电机的接地线也需要正确连接到设备的接地端子上。
步骤五：接线固定
在接线结束后，务必检查每根电缆的连接是否牢固，并使用绝缘胶带或绑带将电缆固定在适当位置，防止碰撞或拉扯导致断线。
3. 调试验证
接线完成后，需进行合适的调试和验证工作。
可通过控制系统操作电机，观察其运动是否正常，以确保接线没有问题。
通过以上步骤，我们可以完成伺服电机的基础接线操作示意。
正确的接线操作不仅可以确保设备的正常运行，还能提高设备的稳定性和可靠性。
希望以上内容能对您有所帮助。
三菱PLC-FX1N松下A5伺服接线和程序
PLC型号：FX1N-40MT-001（集电极型的PLC）
接线图参考
其中
❺响应时间：
可编程控制器从光电摘合盤驱动（或切断）到晶体管ON（或OFF）所用时间为0・2ms以下（Y0. YI是
Y000. Y001是离速响应输出-
DC5V-24V. lOTOOmA时.-100kHz以下.
谄参考下述内容.
滋冲褊出族特万冋
O开路漏电流：
0.1mA以下.
进行调试的过程需要更改
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三菱伺服电机怎么实现精准定位
三菱伺服电机怎么实现精准定位三菱伺服电机怎么实现精准定位的呢？伺服控制系统(servo?mechanism)是使物块的位置、方向、情况等輸出被控量可以跟追随输入总体目标(或给出值)的随意转变的过程控制系统。
那麼三菱伺服电机是怎样保持精确定位，如何看待它的闭环控制特点，今日我们就来说说。
首先我们看看交流伺服控制系统的构成，由伺服控制器和三菱伺服电机构成。
这儿我们关键叙述伺服电机驱动器的原理，电机仅仅一个电动执行器。
控制器的构造示意图以下，和软启动器的主电源电路相近，开关电源历经变压器，逆变电源，保持从AC→DC→AC 的变换。
输入数据信号/指令能够是位置、速率、扭距等控制数据信号，相匹配三菱伺服电机的三种控制模式，每个控制模式都相匹配着环的控制，扭距控制是电流量反馈控制，速率模式是速率反馈控制，位置模式则是三反馈控制模式(扭距、速率、位置)。
下边对于位置模式的三闭环控制开展剖析：位置模式的三反馈控制图中中M表达交流伺服电机，PG意味着伺服电机，最外边的天蓝色的意味着位置环，由于我们最后控制的是位置(精准定位)，内环分別是速率环和电流量环(扭距环)，位置模式下速率环和电流量环做为保护环避免失速控制和负载以保证电机恒速运行和电机电流量稳定。
我们重中之重看看位置环是怎样保证电机可以精确转动给出的视角。
倘若我们给出脉冲为1个，这时反馈脉冲为0，脉冲误差△p=1，输入到控制板中，此刻驱动电路控制IPM逆变电源造成SPWM波驱动器三菱伺服电机转动，留意这一SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机推动伺服电机转动传出反馈脉冲，这一那时候△p=0，电机终止輸出，1个脉冲精准定位进行。
全部从传出脉冲到接受反馈脉冲的过程便是一个闭环控制过程，进而保证电机可以精确精准定位，脉冲的总数决策精准定位的间距，脉冲的頻率决策电机的转速比。
伺服驱动器控制模式的接线及其注意事项
伺服驱动器控制模式的接线及其注意事项伺服驱动器是一种用来控制伺服电机的设备，可以实现精确定位、速度控制和运动控制等功能。
在使用伺服驱动器时，正确的接线和注意事项非常重要，这样可以确保设备的安全性和稳定性。
下面将介绍伺服驱动器控制模式的接线以及注意事项。
一、伺服驱动器控制模式的接线1.电源接线：首先，应将伺服驱动器与适当的电源连接。
电源的选择应根据伺服驱动器的额定电压来确定，以避免过载和损坏设备。
接线时需要注意将正极和负极正确地连接到伺服驱动器上，以确保正常运行。
2.控制信号接线：伺服驱动器通常有多个控制信号接口，包括使能信号、方向信号和脉冲信号。
使能信号用于启用或禁用伺服驱动器，方向信号用于控制电机的转向，脉冲信号用于指示电机的运动位置。
这些信号应正确接线，以确保伺服驱动器正常工作。
3.反馈信号接线：伺服驱动器通常还有反馈信号接口，用于接收电机的转速和位置反馈信息。
这些信号可以是模拟信号或数字信号，接线时需要确保正确连接，以保证准确的位置控制。
4.通信接口接线：一些伺服驱动器还具有通信接口，用于与其他设备进行通信。
这些接口可以是串口接口、以太网接口或CAN接口。
接线时需要根据具体的通信协议和接口类型进行正确的连接，以确保通信的稳定和可靠。
二、注意事项1.接线前仔细阅读说明书：在进行伺服驱动器接线之前，应仔细阅读设备的说明书。
说明书中通常包含详细的接线图和接线步骤，按照说明书的要求进行接线可以避免错误和故障。
2.接线时断开电源：在进行伺服驱动器的接线时，务必断开电源，以避免电压冲击或其他危险。
3.注意接线的顺序：在进行伺服驱动器接线时，应注意按照正确的顺序进行接线。
通常，应先接地线，再接电源线，最后接控制信号线和反馈信号线。
4.使用合适的电缆和连接器：在进行伺服驱动器的接线时，应选择合适的电缆和连接器。
电缆应具有足够的电压和电流承载能力，连接器应可靠牢固，以确保接线的稳定性和可靠性。
5.避免干扰：在进行伺服驱动器的接线时，需要注意避免干扰。
(完整版)三菱伺服培训教程
位置指令减速时间设置
内部速度指令（多段速）
多段速接线控制
速度转矩加减速时间
NO.13 s加减速
NO.13 s加减速参数
NO.14转矩指令时间常数
NO.15站号设定
422通讯模式接线
232模式通信连接
232通信接线1
NO16波特率选择、报警清除
伺服放大器站号有无
通信协议报文格式
内部转矩限制NO.28
模拟量速度偏置（出厂已设置好）
模拟量转矩偏置
模拟量输出通道偏置
电磁制动延时NO.33
负载伺服转动惯量比NO.34
NO.35位置环增益2
速度环增益
速度积分、微分补偿
微分
输入信号自动置位NO.41
控制模式切换NO.42
多功能引脚参数设置
cn1b-5针脚参数设定
三菱伺服培训
一、硬件接线
伺服主电路三相电接线图
伺服单相电源供电接线
伺服放大器与伺服电机接线
伺服系统的接地
伺服内部线路
数字接口接线原理——源型输入
数字接口接线原理——漏型输入
数字输出电感负载接线
数字输出电灯负载接线
位置控制接线
差分脉冲接线
模拟量输入
模拟量输出
编码器集电极输出
两路模拟量输出格式NO.17
NO.18状态显示设置
当第一位设置为零后第二位的各模 式显示
参数显示例子
三、扩展参数1
NO.20
脉冲波形选择NO.21
脉冲波形详解
速度位置控制正反转极限碰到停止 方式
前馈增益NO.23
零速设定NO.24
模拟量最大转速限制
模拟量最大转矩百分比设置
输出脉冲数设置NO.27
伺服驱动器三种控制模式的接线
伺服驱动器三种控制模式的接线我们在平时控制伺服电机的时候，经常用到的控制模式就是三种模式分别是速度控制模式、位置控制模式、转矩控制模式。
现以三菱的伺服驱动器为例，下面分别了解一下每个模式的控制接线及其注意事项。
一、速度控制模式注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带记号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。
2. 请正确连接二极管方向。
连接错误，可能会出现伺服放大器发生故障不能输出信号，EM2（强制停止2）等的保护电路不能动作的情况。
3. 运行时，请务必将EM2（强制停止2）信号保持ON状态。
(B 接点)4. 请从外部供给接口用DC24V ± 10% 500mA电源。
500mA是使用全部输出信号时的值。
通过减少输入输出点数能够降低电流容量。
请参考3.9.2项(1)记载的接口需要的电流。
5. 运行时请务必将EM2(强制停止2）、LSP（正转行程末端）以及LSN（反正行程末端）ON。
(B接点)6. ALM（故障）在未发生报警的正常情况下ON。
7. 同样名称的信号在伺服放大器内部是联通的。
8. 在[Pr.PD03]～[Pr.PD22]设置能够使用TL（外部转矩限制选择）时，即可使用TLA。
9. 请使用SW1DNC-MRC2-E。
10. 使用CN3连接器的RS-422通信（计划应用）能够和个人电脑连接。
但是，USB通信功能（CN5连接器）和RS-422 通信功能（CN3连接器）是互斥的。
不能同时使用。
11. 输入负电压时，请使用外部电源。
12. 漏型输入输出接口的情况。
13. 不使用STO功能时，请在伺服放大器上安装附属的短路连接器。
14. 为了防止伺服电机出现预期以外的再启动，在创建电路时，应设置成主电路电源OFF时EM2同时OFF。
二、位置控制模式注 1. 为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带记号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。
三菱plc控制伺服电机流程
ABS
ZRN
PLSV
DRIV
DRVA
1.Fx
系列的晶体管输出型的一般通过y0y1
或者定位模块的输出点给伺服发脉冲，伺服的
速度方向等取决于你程序里脉冲的频率及方向选择。
2.Q 系列可以通过运动控制cpu 或者定位模块，通过接线或者光纤通讯的方式给伺服驱动器
发脉冲，这个用起来很方便，可以在编程软件里设置伺服运动参数来控制伺服
3.L
系列跟Q 系列差不多，就是没有运动控制CPU
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线绝对定位：伺服驱动器
plc定位控制指令
abs现在值读出：原点回归：可变速脉冲输出：相对定位：
动参数来控制伺服。
、伺服输出的编码器信号线。
三菱MR-J3S驱动器接线图及参数调整
MR-J3S伺服驱动器整合1．接线方法
请依照如下接线图接线
2．参数调整
以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变
MR-J3伺服参数表
(注：简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。
)
3．自动调谐方法和步骤
a.PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18；
b.手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为
5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段
距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一
次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低
且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；
c.把PA08设0003，到此自动调谐以完成；
d.每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。
4．刚性调整
做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：
PB07：PG1 模型环增益
PB08：PG2 位置环增益
PB09：VG2 速度环增益
PB10：VIC 速度微分补偿
通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。
三菱Q系列PLC定位伺服控制经典程序,指令带详细解释
M1250 原点回归启动按键Y50 定位启动（伺服参数）Y44 轴停止（伺服参数）Y40 PLC准备完成（伺服参数）M1081 电机手动状态M6401 原点回归启动条件输出脉冲[T0 H4 K1500 K9001 K1] 原点回归专用指令T0Plc>T0 Plc> 》》QD75H4 QD75模块的首地址分配位置40K1500 定位指令（伺服参数）K9001 机械原点回归K1 设定值SET Y50 执行电机的输出，需要进行职位处理Y50 原点回归动作进行中（伺服电机的定位启动输出）X50 启动完成信号（伺服参数）X4C 电机BUSY（忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通M6501 原点回归动作完成输出（采用维持处理，一直接通）断开条件：M6701 电机发生SERVO ERRORX48 接通（伺服内部参数，报警输出）YA42 ***电机的M/C电源断开[ RST Y50] 当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位M1251 原点回归动作进行状态指示灯当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁原点回归完成后直接通原点回归完成后一直接通M1290 原点回归的启动开关M1001 原点回归时必须在手动状态下进行M100 原点回归的输出（动作需要进行维持处理）原点回归的断开条件:M101 全部原点回归执行完成M1012 复位按键启动M105 紧急停止开关启动M1055 M1053 M1051 是速度选择的几个按键开关，可以通过TOUCH直接进行设定选择SM400一直处于接通状态，表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变行设定写入从而改变D120 是速度值存储的字地址DMOV 传送指令，D 32数据传送指令（速度的值是任意设定的）[ DTO H4 K1518 D120 K1 ] JOG速度专用指令写入方法。
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<4> P03 = 1 (电子齿轮）
<5> P04 = 5
<6> P05 = 100
<7> P06 = 010
<8> P07 = 001 （001单脉冲、010双脉冲）
<9> P08 = 000
<10> P09 = 50 （力距大小设置）
<11> P10, P11 不用设
<18> P22~P34按说明书上的默认值设就可以了。
按以上操作连线并设置后，给驱动器上电，然后操作控制信号，电机就会动作了。
以上所述，如有不清楚的地方，或想做别的设置，请联系。
如果参数只能显示P0~P12，那就先把P12设置为 00b,然后断电重启，就能操作
<12> P12 = 00d
<13> P13、P14、P15可不设；
<14> P16 = 001
<15> P17、P18是速度控制模式下的速度设置值，在位置控制模式下可不管；
<16> P19是速度控制模式下的加/减速时间设置，在位置控制模式下可不管；
<17> P20、P21是CN1中的输入/输出端选择设置，也可以不管；
共阳
<3>8、10接接口扳+5v
<4>20接dc24v+
<5>17、15、14、5接dc24v-
二、 参数设置
<1> P00 = 000
<2> P01 = 003 （位置控制）
<3> P02 = 1 (电子齿轮）
以下是位置控制模式的设置方法：
一、接线
共阴接线
<1> CN1的第1、19、20接+24V；
<2> 第5、12接+24V的地线；
<3> 第9脚接步进脉冲输入信号；
<4> 第7脚接运转方向输入信号；
<5> 第17脚为驱动器使能信号，该脚接地时，电机会锁定，并接受控制信号，断开时所有控制信号无效；