三菱机器人基本操作手册

三菱机器人基本操作手册

一、型号介绍

Ⅰ.本体（机械臂）：

1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R

2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、R

Ⅱ.控制器及示教器型号

1.控制器为 CR-E116

2.示教器为 P6TB-T

二、基本操作

首先，把示教器连接到控制器上。

再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。

最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。

1．单轴运动（关节运动）

A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.

B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.

2. 直线运动

A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.

B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.

3.改变手动速度

按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.

4. 修改点位

1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.

2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].

3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].

4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.

5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.

如：输入80 按INP/EXE]确认。

6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80

*ADDITION ？ *****

注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。

5. 程序修改

1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）

2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]

3. 在 MENU，选“1”TEACH

4. 选择程序号，按“1”

5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口

6. 按 [RPL] 2 次，到输入区

7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]

8. 按 [RPL]

9. 修改该行程序后

10. 按 [EXE] 更新程序。

6. 增加程序行

1. ROBOT 控制面板按 [STOP]------------（ROBOT 停机）

2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]

3. 在 MENU，选“1”TEACH

4. 选择程序号，按“1”

5. 按[COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口

6. 按 [RPL] 3 次，到输入区

7. 输入空程序行号后按 [EXE]

8. 按 [RPL]

9. 输入该行程序后

10. 按 [EXE] 更新程序。

7. 删除程序中整行

在程序编辑窗口，找到所要删除的行，按[STEP/MOVE]+[DEL]，然后按 [EXE]确认。

8. 返回程序首行

在程序编辑窗口，光标在任意行时，按[ALARM/RESET]+[INP/EXE]，直接返回到程序首行。

9. 单步执行程序

1. 在 MENU，选“1”TEACH.

2. 选择程序号，如选1#程序，按“1”.

3. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口.

4. 按住[FORWD]/[BACKWD]+[INP/EXE]，单步向前/后执行.

10. 编写一个新程序

1．上电，开机

2．选择示教窗口

A．ENBLÅDISABLE

B． 选“1”Teach

3．确定程序号

-------相当于ABB的程序名。

A．输入程序号

B． 按[INP/EXE]确认

4．输入指令

A．按[COND]+[ADD]键，进编程界面

B． 输入由行号和代码组成的指令

注：1.字母输入方法：按住[POS/CHAR]，再按包含所要字母的键，按几次可以在几个字母间切换，然后松开[POS/CHAR]

2.指令中的点位示教：按[POS/CHAR] + [ADD]，输入点位号；然后

单轴或直线运动到所需的点位；按住[POS/CHAR] 再按两次[ADD]修

改当前点位。

5． 返回程序第一行

程序编写完成后，按[ALARM RESET]+[INP/EXE]，返回程序第一行。

6． 单步执行或自动运行

A．单步执行

每次按住[+/FORWRD]+ [INP/EXE]向前执行一步

B．自动运行

1．选RUN，然后选SERVO，给伺服上电。

2．ENBL->DISABLE

3. 按控制器START开始自动运行。

三、I/O 控制指令

Command Function

AN And

ID Input Direct

INP Input

OB Output Bit

OC Output Counter

OD Output Direct

OR Or

OT Output

TB Test Bit

TBD Test Bit Direct

XO Exclusive Or

1．Mitsubishi Robot IO说明

1.每个控制器自带一块IO板，地址是从0开始。

2.第二块IO板称为扩展IO板，地址从100开始；第三块从200开

始。类推…

3.IO板有20个输入（0-19），16个输出（0-15）；第一块扩展IO板

输入地址为100-119。

4.IO输出指令为OB +/-X；输入为TB +/-X，X 或者 TBD +/-X，X。

5.+ 表示为1；- 表示为0。

2.Monitor IO signal

1.选择示教窗口 :ENBLÅDISABLE

2.在 MENU，选“4”MONI.