三菱机器人基本操作手册
第7章三菱机器人操作基础图文模板
第七章 三菱机器人操作基础
(16) [RESET]键：机器人处于错误状态时，解除错误(也 有些错误无法解除)。此外，通过在按压该键的同时按压[EXE] 键，进行程序复位。
(17) [↑][↓][←][→]键：表示将光标向各个方向移动。 (18) [CLEAR]键：可进行数字输入或字符输入时，按压该 键即可将光标所在位置字符删除1个字符。此外，通过长按该 键可将光标所在输入区域全部清除。
第七章 三菱机器人操作基础
(4) [END]按钮：如果按压此按钮，将执行程序的结束 (END)命令，停止程序运行。在使机器人的动作在1个循环结束 后停止时使用此按钮。(结束重复运行。)
(5) [UP/DON]按钮：此按钮用于在[STATUS NUMBER]中进 行程序编号选择及速度的上下调节设置。
1. 数字的输入 按下[CHARACTER] 键，在界面右下角显示“123”的状态 下，按下数字键进行输入。例如：输入程序名为“51”时，如 图7-19所示。
第七章 三菱机器人操作基础 图7-19 程序新建界面
第七章 三菱机器人操作基础
2. 文字的输入 按下[CHARACTER] 键，在界面右下角显示“ABC”的状态 下，按下文字键进行输入。每次按下有多个文字显示的键，输 入的文字会变换。例如：每次按下[ABC]键时，输入的文字会 重复“A”“B”“C”“a”“b”……，如图7-20所示。
第七章 三菱机器人操作基础
第七章 三菱机器人操作基础
第七章 三菱机器人操作基础 2. 示教器 三菱机器人示教器如图7-2所示。
图7-2 三菱示教器
第七章 三菱机器人操作基础
各功能键的名称及作用介绍如下。 (1) [EMG.STOP]开关：紧急停止用的带锁定功能的按钮开 关。按压该开关，则无论示教单元处于有效还是无效状态，机 器人均会进行伺服关闭，并立即停止。解除紧急停止状态时， 请将开关向右旋转，或将开关向外拉。(按压紧急停止开关， 则机器人进入错误状态。)
新手入门：三菱PLC编程控制机械手
新手入门：三菱PLC编程控制机械手气动机械手动作示意图，其功能是将工件从 A 处移送到 B 处。
气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。
上升、下降对应的电磁阀线圈分别是 YV2 、YV1 ，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是 YV3 、YV4 。
机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5 ，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。
通过设置限位开关 SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4 分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s 来表示夹紧、松开动作的完成的。
如下图所示如图 10-8 所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。
手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。
2.1 分配输入 /输出点见表 10-4。
2.2 PLC 接线图如图 10-9 所示。
2.3 程序设计2.3.1 基本指令编程机械手系统的程序总体结构如图10-10 所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。
其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。
CJ（FNC00）是条件跳转应用指令（详情见项目十二），指针标号P□ 是其操作数。
该指令用于某种条件下跳过 CJ 指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。
三菱机器人操作指南
三菱操作指南三菱操作指南
章节一：简介
1.1 概述
1.2 的分类和应用领域
1.3 的基本构造
1.4 的工作原理
章节二：的安装与调试
2.1 安装准备
2.2 的安装步骤及注意事项
2.3 的调试步骤
2.4 调试过程中常见问题及解决方法章节三：的编程与操作
3.1 编程环境介绍
3.2 编程语言及常用指令
3.3 程序的编写与调试
3.4 操作步骤及注意事项
章节四：的日常维护与保养
4.1 的日常维护工作
4.2 的保养周期与方法
4.3 故障排除与维修
章节五：的安全注意事项
5.1 的安全操作规范
5.2 操作过程中的常见安全问题及处理方法
5.3 的应急停机与紧急情况处理
章节六：附件
附件1：安装图纸
附件2：调试记录表
附件3：操作示例程序
法律名词及注释：
1.：根据《法》所定义，指能够自行或程序控制地完成任务、替代人类劳动的自动化机械装置。
2.编程环境：指操作系统提供的开发环境，用于编写、调试程序的软件工具。
3.操作规范：基于《法》和相关法律法规，制定的操作行为准则，旨在保障操作人员的人身安全和财产安全。
4.应急停机：指在工作过程中，出现紧急情况时，通过紧急停机装置或按下紧急停机按钮，立即使停止工作。
附：本文档涉及附件请查阅相关文件。
MITSUBISHI机床使用说明书
MITSUBISHI机床使用說明書（通用型）系統型號M70/M80機械型號VMC/HMC面板型號刀库类型圆盘式 / 斗笠式版本號Ver.08.2目錄第一章機床使用前注意事項1.1 電氣規範第一次啟動前注意事項機床用電安全機床操作注意事項1.2 機床接地及注意事項1.3 開機/關機順序開機操作順序關機操作順序機械原點複歸2.4 緊急停止及恢復第二章操作面板2.1 機械操作面板外觀圖2.2 機械操作面板功能說明A. 電源及緊急停止區B. 模式選擇區C. 軸的移動以及速度/倍率選擇區D. 主軸控制區E. 自動操作功能區F. 周邊功能區G. 警示燈區H. 指示燈區第三章M功能代碼表第四章異警排除附錄 A ATC設定與調整A、刀臂式刀庫ATC調整1. Z軸換刀點的調整2. 主軸定位點的調整3. 刀庫分解動作說明B、斗笠式刀庫ATC調整1. Z軸換刀點的調整2. 主軸定位點的調整C、刀具表重新排列步驟附錄 B I/O列表附錄 C 掃描面板地址表第一章機床使用前注意事項1.1 電氣規範本機床目的是用於金屬切削。
例如銅、鐵、不銹鋼、鋼、鋁以及鋁合金屬。
其他金屬或用途是不允許的。
而且不適合使用在易燃物質或硬脆材質如鎂、陶瓷、木頭、玻璃和有毒物質等。
假如有任何標準問題，為了防止人員的安全和保障貴公司的權益，請和本公司聯絡。
第一次啟動前注意事項●操作前請仔細閱讀本書和數控系統的使用手冊●由於經過運輸過程中的顛簸，拆箱後請先檢查XYZ三向的運輸固定裝置是否完好，檢查主軸箱與配重錘之間的連接件是否牢固可靠。
●在機床運行之前，必須檢查XYZ三向及主軸箱和配重錘的運輸固定架和固定螺釘是否已全部拆除。
●首次啟動機床或停用較長時間後，再次啟動機床時，打開電源後，應等待15分鐘，待機床充分潤滑後，再操作機床。
●在機床首次使用前，必須將主軸打刀用增壓缸的油杯注滿液壓油，並排除缸體中的氣體，以確保打刀的可靠性及打刀力，從而避免損傷機床及人員。
三菱机器人RV-M1使用说明
目录第一章硬件介绍1、RV-M1基本组成2、机器人本体3、机器人驱动装置4、机器人示教盒5、机器人与外部PLC通信第二章软件介绍1、编程软件2、基本编程指令3、机器人装配程序4、程序调试第一章硬件介绍1、RV-M1基本组成RV-M1基本组成一览图2、机器人本体2.1机器人的安装安装机器人时通过M8x3安装螺栓、M8安装弹簧垫圈和用于安装螺栓的M8平垫圈固定在安装版上，然后再将安装版与移动小车香固定。
机器人底座的安装示意图机器人安装尺寸2.2机器人的移动搬运（1）机器人移动时需如图展示的标准搬运。
（2）在移动机器人前，需把膀臂一向正方向移动，膀臂二向负方向移动，直到都移动到限位。
（3）当提升机器人时，保持机器人在两膀之间和小腹之上。
（4）不能搬运机器人的后盖。
（5）机器人在移动过程中需如图所示状态。
警告：机器人必须和安装版一起移动。
2．3机器人本体的结构组成（1）外部视图外部结构组成示意图RV-M1机器人为五轴机器人，分别为：J1轴1＜――＞XJ2轴2＜――＞YJ3 轴3＜――＞ZJ4轴4＜――＞PJ5轴5＜――＞R结构组成：底座支撑、身体、上膀臂（大臂）、前膀臂（小臂）、卷腕器（手腕）、肩上下盖、电机信号线、电动机电源线。
（2）内部视图内部结构组成示意图结构组成：Relay card、各轴的驱动电机、各轴的限位开关、各轴的同步齿型皮带、轴2和3的制动器（3）外观尺寸外观尺寸示意图2.4 机器人的工作（1）回原点机器人每次在上电后，都必须要进行回原点，这样才能让机器人知道具体的机械远点。
在编程的时候，同样需要给程序的开头写入回原点指令nt。
机器人回原点状态位置图（2）工作空间范围工作范围：腰关节（X轴），最大转动范围为300°，最大速度为120°/s。
肩关节（Y轴），最大转动范围为130°，最大速度为72°/s。
肘关节（Z轴），最大转动范围为110°，最大速度为109°/s。
C-06-O-M-第1-2-4节三菱工业机器人的JOG控制知识及应用(精)
三菱工业机器人JOG控制知识及应用
学习要点：
1、示教盒JOG操作相关按钮；（参考学习资料：TT-16-C-M-示教盒面板的构 成及功能、T-20-C-M-示教盒手动伺服上电操作方法） 2、JOG方式类型及特点。（参考学习资料：T-19-C-M-示教盒JOG操作方法概 述）
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
1、关节JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
2、直交JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
3、工具JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
4、三轴直交JOG方式
4、进入JOG画面
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
5、伺服上电与调速
有效开关 速度调节键
坐标系 自由度键
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
6、切换JOG方式
关节坐标系
பைடு நூலகம்
JOG方式切换键
工具坐标系
直交坐标系
圆筒坐标系
3轴直交坐标系
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 一、JOG方式介绍
5、圆筒JOG方式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
1、系统上电
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
2、手动模式
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
3、开启示教盒
三菱工业机器人JOG控制知识及应用 二、JOG操作介绍
三菱机器人离线软件与示教器
三菱机器人离线软件与示教器Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT第一节三菱机器人离线编程系统的应用工程区管理1)新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。
3)关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。
删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。
4)工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。
如下图。
5)工程的编辑6)工程树(1)离线部分(2)在线部分(2)备份部分(4)工具部分（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool功能显示其它功能。
7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同。
状态说明工程树的显示离线状态以电脑中保存的文件作为对象。
工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离线和备份。
在线状态连接机器人的控制器，进行控制器中信息的确认和变更。
在线时，工程树的工程名显示图表为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。
三菱机械手
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*一些小知识的运用 •机械手校零： 五种方式：原点数据输入方式、机械限位器方式、夹具方式、ABS原点方式、用 户原点方式；此处简单说明一下“原点数据输入方式”和“ABS原点方式”。
(1)因电机更换方法导致原点数据丢失时请通过夹具方式或机械限位器方式重 新设置原点(夹具方式的精度更高)。
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上图点击“是”后出 现如图画面，选中 “PRO1”点击“写 入”
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点击“是”继续进行
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完成后插槽表内会有 “PRO1”
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点击“程序监 视”-“任务插 槽2”即可看见 当前程序运行 状态
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3.专用输入输出信号的参数设定
点击“信号参数”“专用输入输出信 号”-“通用1”出现如 图画面，表内数字即为 连接IO时专用输入输 出的定义引脚，不需要 对其修改。但有些并没 有定义，若需要用到时， 可对其进行设定，同时 IO接线时也应注意对 应引脚已赋予特殊定义， 不可再自定义。
紧急停止输 入（EMGIN）
5ห้องสมุดไป่ตู้
注：图片为外部紧急停止输入接头，使用机械手时请确保3A和4A、3B和4B已经短接，否则 机械手会报紧急停止
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2.教导器的基本操作及注意事项
1.手动操作按下TB按钮（手自动切换开关）同时确认机械手控制器也切换为手动模式 2.进行手动操作首先需要适当按压防呆开关，同时点击“SERVO”按钮，伺服电机ON 后即可进行手动运行，注：松下防呆开关，励磁OFF 3.手动操作时需要先按下教导器上的“JOG”按钮，再进行单轴操作或XYZ操作，如下 图
程序写入完成后，在“在 线”-“程序”中鼠标右键进 入程序“管理画面”如图，然 后点击“更新”可以将控制器 的程序读出来，然后双击程序 会出现下图画面
MITSUBISHI三菱人机介面基本操作-2更新2版1000225
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15. 圖形建立畫法 a.於工作列中選取任一個圖形選項或於主目錄 Figure 下可選取圖形至編輯區域畫圖 b.若繼續點選，可重複畫圖，按滑鼠右鍵可取消 c-1 於編輯區域中點取所編輯圖形後，左下方可設定圖形格式，或 c-2 於編輯區域中點取所編輯圖形後，再點擊兩下後出現下圖對話視窗 圖形格式有下列選項： a.Line Style：線條顯示風格 b.Line Width：線條粗體變化 c.Line Color：線條顏色 d.Fill Pattern：填滿內部範圍格式(配合 Pattern Fg/Bg 色彩顯示)
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20. 人機之 Switch&Lamp 按鈕開關與指示燈 以下圖例為人機控制控制頁畫面規劃 a.三個 指示燈：由左往右依序對應 PLC 之點為 Y0，Y1，Y2 b.兩個按鈕開關：由左往右依序對應 PLC 之點為 M100 (啟動按鈕)，M101(停止按鈕) c.一個選擇開關： 對應 PLC 之點為 M102 20-1.規劃人機指示燈 Lamp 對應 PLC 記憶體之方法： a.操作方法：如下圖於主目錄中選擇 ObjectLampBit Lamp，游標變為十字，在欲 放置指示燈之位置按左鍵，每按一次左鍵，放一個指示燈。若欲取消則按右鍵放開。
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b.在下一個圖示左方 Project Windows 視窗內於 Base Screen 處按下右鍵選擇 New 新增一 個 Base 頁。
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18. 建立跳頁按鍵 可從 1 首頁跳到 2 控制頁，或從 2 控制頁跳到 1 首頁之方法。 於主目錄中 ObjectSwitch選取\Go To Screen Switch，游標變成十字，在欲建立跳頁 按鈕之處，點一下滑鼠左鍵。若要放棄建立按鈕，則按一下滑鼠右鍵即可放棄。
三菱电机工业机器人CR800-D系列控制器GOT扩展功能说明书
危险
接通了机器人控制器的电源时，请勿拆下 SSCNET III 电缆。请勿直视 SSCNET III 连接器及 SSCNET III 电缆前端发出的强光。强光入目有可能导致眼睛不 适。 （SSCNET III 的光源相当于 JIS C 6802、IEC 60825-1 规定的等级 1。）
危险
将 SSCNET III 电缆拆下后，如果未在 SSCNET III 连接器上安装护盖，有可能会 黏附垃圾或灰尘而导致特性劣化或误动作。
地）端子后，接地连接 （作为 2 点接地）另一侧。 7) 应将一次侧电源连接用电缆连接到漏电断路器的一次侧端子上。
修订记录
印刷日期
规格书编号
2017-09-30 2018-03-01 2018-12-25
BFP-A3584 BFP-A3584-A BFP-A3584-B
修订内容 · 第一版 · 修改安全注意事项 ( 追加 CR800-Q 控制器的说明 ) · 追加 ACIN 电缆连接的补充说明
三相用：NV30FAU-3P-10A-AC100-240V-30mA （端子盖板：TCS-05FA3）
一次侧电源连接用电缆
AWG #14 （2mm2）以上
用户自备。 端子紧固螺丝的紧固力矩：2 ～
3N·m
接地电缆
AWG #14 （2mm2）以上
用户自备。 端子紧固螺丝的紧固力矩：2 ～
3N·m
ACIN 电缆
注意
注意 注意 注意 注意 注意 警告 警告 注意 警告
注意 注意
应在规格范围内的环境下使用机器人。 在超出规格范围的环境下使用机器人时，有可能导致可靠性降低或发生故障。 （温度、湿度、周围环境、噪声环境等）
搬运机器人时应将机器人置于指定的搬运姿势后进行搬运。 以指定以外的姿势进行搬运时有可能因摔落而导致人身事故或故障。
三菱电机FR系列机器人选型指南说明书
External Dimensions (Including Legs) mm (W x D x H) 430 x 425 x 99.5
Weight (kg)
Approx. 12.5
Structure (Protective Specification)
Self-contained floor type/open structure (Vertical and horizontal mounting) [IP20]
106
340
425
(30)
370
30
430
Multiple CPU Environment (*1)
Unit Base Power Supply
PLC CPU
Type
R35B - 5 Slot R38B - 8 slot R312B - 12 slot
R61P R62P R63P R64P
R04CPU R08CPU R16CPU R32CPU R120CPU
96
99.5
45
110
27.8
2
Selection Guide Edition 19 • Revised April 1, 2019
Selection Guide Edition 19 • Revised April 1, 2019
Mitsubishi Electric Automation | Robots 1
n ROBOTS
FR Series Robots
CR800-R CR800-D
4F-R16RTCPU
4 98
(40) (45)
Controllers for FR-Series (Included with Robot Arm)
三菱系统操作方法
G74开刀库门，G75关刀库门 XYZ滚轴螺丝杆上中心轴装法方向为：2个轴 成><朝里面方向，3个轴成<<>朝里面方向
调试机台水平
1：将工作台面清洁， 2：将工作台面移至中心。 3：放上水平仪， 4：调地座螺丝。 5：移动工作台，至两段有无变化。
分别X1,X2,Y1,Y2,四面同样操作。要对应X1,X2,Y1,Y2数据 四面同样操作。要对应 分别 四面同样操作 数据
点写入直标系， 是输入（INPVT），自动 点写入直标系，点Y是输入 是输入 分中。按复位（RESET）,主轴停止。
对刀
1：选择刀具，换上相应的刀具。 2：按运行模式（MNTOR），按S（速度）5000 输入(INPVT),M03（主轴正转）输入 （INPVT）.主轴转动。 3：模式选择到手轮位置，有用手轮把刀具移 动到工件的上平面放10mm刀柄刚好（二次加 工的，选择高点）。轻轻一点，Z轴不要动，选
分中ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
1:夹上分中棒(F1,F5或固定的键，机器不同) 2：在运行模式（MNTOR）中，按S（速度） 500输入(INPVT),M03（主轴正转）输入 （INPVT）.主轴转动。 3：首先模式选择到手轮位置，有用手轮把分 中棒移动到工件的一面。
分中
4：在面板上按设置（SET UP),在面板显示屏 下点W測定，点宽度測定，点取得临界值。 点宽度測 点取得临界值。 測
三菱系统操作方法
一：开机要首先机械回零
首先选择：模式选择到ZPN原点复位，启动键。 X,Y,Z轴移动到机器设定的零点
固定工件
二：固定工件 1，首先模式选择到手轮位置， 2，平口钳锁在工作台面上，千分表吸在主轴 边上。表针对准平口钳不动的那一边口上。 保持平口钳平行 ，固定平口钳。 3，夹上工件，保持工件的，平行，垂直与工 作台面并固定好。
工业机器人操作指南
③Ena bleJF工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识1：EMG.STOP］开关关闭伺服，机器人直接停止。
②TBENABLE］开关切换示教单元键的操作为有效或无效。
©SERVO］键一边轻握住［enableswitch］—边押上此键的话，机器入伺服ON。
⑫MONITOR］键按下此键则，变成监视模式且显示监视MENU。
⑬JOG］键按下此键则，变成JOG模式且显示JOG画面。
0抓手］键按下此键则，变成抓手操作模式且显示抓手操作画面。
⑮［CHARACTER］键示教单元在可输入文字或数字时，［数字/文字］键的功能可以换数字输入及文字输入。
®［RESET］键解除异警。
边押下此键再押下［EXE］键，执行程序重首。
⑰［t］［iHTT键移动光标到各个方向o⑱CLEAR］键•在可以数宇输入或文宇输文时，押下此键的话可以将1个文宇删除。
⑲EXE］键确定输入操作。
另外，直接执行时，持续押下此键时，机器人动作。
⑳数字/文字］键在可数字输入或文字输入时，押下此键的话可以显示数字或文字。
2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TEENAELE”按键按卞。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时作3”32.2按下面板上的"JOG"键，进入关节调整界面，此时按动J1-J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRDt”和“OVRDI”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好卞图所示。
当运行超出各轴活动范鬧时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2・3按"Fl\"F2\a F3\“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示:+Z-Z+z三轴直交调整模式+Z八-Z圆桶调整模式2.4在手动运行模式卞按“HAND”进入手爪控制界面。
三菱机器人 CRnQCRnD控制器操作说明书(障碍排除)091210
三菱电机工业用机器人CRnQ/CRnD控制器操作说明书障碍排除本书记载对应 iQ Platform 机器人控制器CRnQ-700系列及新型控制器CRnD-700系列A.确认使用的方法能遵守法律的规则。
注意警告注意注意注意注意示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。
（无切断电力的保养作业亦相同）→安全教育的实施请将示教作业依机器人的操作方法及手顺、异常时及再起动时处理等编译相关作业规程、并遵守规章内容。
（无切断电力的保养作业亦相同）→作业规程的制作示教作业请设定为可立即停止运行的装置。
（无切断电力的保养作业亦相同）→紧急停止开关的设定示教作业中请将[示教作业中]的标示放置在起动开关上。
（无切断电力的保养作业亦相同）→示教作业中的表示运行中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止直接接触机台。
→安全栅栏的设置运行开始，对于相关人员的信号有固定的方法，请依此进行。
→运行开始的信号维护作业原则上请中断电力进行、请将[保养作业中]的标语放置在起动开关上。
→维护作业中的表示作业开始前请详细的检查，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状况。
→作业开始前的检查B. 摘录别册的「安全手册」重点注意事项。
详细内容请参照「安全手册」使用复数的控制机器（GOT 、PLC 、按钮开关）执行机器人自动运行的情况下，各机器的操作权等的互锁请客户端自行设计。
请在规格范围内的环境中使用机器人。
除此之外的场合是容易造成机台故障的原因。
（温度、湿度、空气、噪声环境等）请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。
指定以外的搬运方式有可能因为掉落而造成人身安全或机台故障。
请确实将机器人固定在底座上。
不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。
电线是产生噪声的原因，请尽可能将配线拉开距离。
太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。
请勿用力拉扯接头或过度的卷屈电线。
因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。
夹爪所包含的工件重量请勿超出定格负荷及容许力矩。
三菱机器人说明书
三菱机器人说明书篇一：机器人操作指南第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1. 示教单元的认识2. 使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
三菱机器人简单指令用法介绍
三菱机器人简单指令用法介绍
一、三菱机器人Dly等待指令的使用方式
1.Dly单独使用时为等待时间，单位为秒
如：等待3s为：Dly 3
2.当Dly搭配输出信号使用时，则为信号输出多少秒后复位，单位为秒
如：M_out(8)=1 Dly 1
意思为：输出信号8，1秒后复位输出信号8，不会影响程序执行，程序不会再这里等待1s
二、位移指令加偏移用法
1.直接再目标点后加数值，灰默认为高度即Z方向的偏移值
如：mov pend ,3
意思为：移动到目标点pend上方3mm处
2.如何再X、Y、Z、角度上作偏移
三菱机器人的附加偏移距离格式为：
Mov Pend +（+X,+Y,+Z,+Rx,+Ry,+Rz）
Rx、Ry、Rz分别为X\Y\Z方向的旋转角度，即欧拉角，单位为度
再不需要用到Rx、Ry、Rz时可以省略写成：
Mov Pend +（+X,+Y,+Z）。
三菱FX2N系列PLC机械手操作
三菱FX2N系列PLC机械手操作转运机械手设计说明手册系部：专业班级：学生姓名：前言机械手：也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
工业机械人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
转运机械手是工业机器人的一部分。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的搬运任务。
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。
可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。
本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。
使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
三菱工业机器人指令系统第一部分
6 Mva P2,2
"以参数的初始值动作。
2.机器人的动作控制
·连续动作：每个动作位置不停止，连续移动多个动作位置
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
【例文】指定轨迹变换时的最大接近距离的情况
Cnt 0Mvs P1Cnt 1
‘ 将Cnt (连续动作)设定为无效 ‘有加减速的执行动作‘将CNT(连续动作)设定为有效 ‘(此行以后的插补为连续动作)‘和下一个插补的连续为连续动作‘指定在开始侧100mm、结束侧200mm连续动
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
·直线插补动作：将抓手尖端以直线插补移动到指定的位置
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
·圆弧插补动作：以三次元圆弧插补，在3点指定的圆弧上移动
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
2.机器人的动作控制
·Mva (Move Arch)从现在位置以弧形运动动作(弧形插补)移动到目的位置。MVa ＜移动目的位置＞［，＜弧形号码＞］【用语】＜移动目的位置＞插补动作最终位置。以位置型变量和常数或关节变量记述。＜弧形号码＞ Def Arch（1～4）。省略时为1。
· *L67····
‘记述M1=6或M1=7时候的处理 ":*LM1_345"记述M1=3、M1=4、M1=5时候的处理
4. 机器人程序控制
· If…Then…Else…End IfIf ＜式＞ Then ＜处理＞ ［Else＜处理＞］If ＜式＞ Then＜处理＞＜处理＞ Break・［Else］＜处理＞＜处理＞ Break・EndIf
· 【例子】
‘此行不会被执行。 ‘ＭＣＮＴ ＜＝１０
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三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
6. 增加程序行1. ROBOT 控制面板按 [STOP]------------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按[COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 3 次，到输入区7. 输入空程序行号后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 输入该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
7. 删除程序中整行在程序编辑窗口，找到所要删除的行，按[STEP/MOVE]+[DEL]，然后按 [EXE]确认。
8. 返回程序首行在程序编辑窗口，光标在任意行时，按[ALARM/RESET]+[INP/EXE]，直接返回到程序首行。
9. 单步执行程序1. 在 MENU，选“1”TEACH.2. 选择程序号，如选1#程序，按“1”.3. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口.4. 按住[FORWD]/[BACKWD]+[INP/EXE]，单步向前/后执行.10. 编写一个新程序1．上电，开机2．选择示教窗口A．ENBLÅDISABLEB． 选“1”Teach3．确定程序号-------相当于ABB的程序名。
A．输入程序号B． 按[INP/EXE]确认4．输入指令A．按[COND]+[ADD]键，进编程界面B． 输入由行号和代码组成的指令注：1.字母输入方法：按住[POS/CHAR]，再按包含所要字母的键，按几次可以在几个字母间切换，然后松开[POS/CHAR]2.指令中的点位示教：按[POS/CHAR] + [ADD]，输入点位号；然后单轴或直线运动到所需的点位；按住[POS/CHAR] 再按两次[ADD]修改当前点位。
5． 返回程序第一行程序编写完成后，按[ALARM RESET]+[INP/EXE]，返回程序第一行。
6． 单步执行或自动运行A．单步执行每次按住[+/FORWRD]+ [INP/EXE]向前执行一步B．自动运行1．选RUN，然后选SERVO，给伺服上电。
2．ENBL->DISABLE3. 按控制器START开始自动运行。
三、I/O 控制指令Command FunctionAN AndID Input DirectINP InputOB Output BitOC Output CounterOD Output DirectOR OrOT OutputTB Test BitTBD Test Bit DirectXO Exclusive Or1．Mitsubishi Robot IO说明1.每个控制器自带一块IO板，地址是从0开始。
2.第二块IO板称为扩展IO板，地址从100开始；第三块从200开始。
类推…3.IO板有20个输入（0-19），16个输出（0-15）；第一块扩展IO板输入地址为100-119。
4.IO输出指令为OB +/-X；输入为TB +/-X，X 或者 TBD +/-X，X。
5.+ 表示为1；- 表示为0。
2.Monitor IO signal1.选择示教窗口 :ENBLÅDISABLE2.在 MENU，选“4”MONI.3.再选“1”INPUT 或 “2”OUTPUT4.若选“2”进入以下输出信号界面：<OUTPUT>NUMBER （）BIT ：76543210DATA（00000000）5.把光标移动DATA中对应位，输入1，按[EXE]确认。
6．则对应位输出为“ON”。
输入0为“OFF”。
输入信号只能查看，不能更改状态！四、三菱ROBOT 常用指令Command Parameter Descriptions Function ED END Ends the program.GT a GOTO Permits the instruction sequence to jump to line number (a) unconditionally.ID Input Direct Fetches external signal unconditionally from input portMJ w,s,e,p,r Move Joint Turns each joint the specified angle from the current position.MO a[,O/C] Move Moves hand end to position (a) by articulated interpolation.(1≦a≦999)MR a1,a2,a3[,[O/C]] Move R Moves hand end to position from (a1) to (a3) by circle interpolation.OB a Output Bit Sets the output state of bit(a) of external. + : Bit ON, - : Bit OFFSP a[,H/L] Speed Sets the operatingvelocityand acceleration/deceleration time for robot. (0≦S d≦30)TB a,b Test Bit Causes a jump to line number (b) in accordance with the state of bit(a) in external input terminal.TI a Timer Halts motion for time (a).(In increments of 0.1Sec).0≦timer≦ 32767(0.1Sec)TL a Tool Establishes distance (a)betweenhand installation surface and handd(0≦T l L h≦30000MM)` Comment Writes a comment following '五、三菱ROBOT故障代码原因：电源供电有问题0100－0120处理：请检查电源，并重新开机原因：电源电压太低0130处理：请检查电源电压，并且检查是否在运转中产生，如果是在运转中产生，表示电源供应容量不足原因：电源电压太高0140处理：请检查电源电压，并且检查是否在运转中产生，如果是在运转中产生，表示电源供应容量不足原因：编码器故障0201－0266处理：请重新开机，若是无法清除警报，请重设原点0201－0206 编码器数值超出范围0221－0226 编码器资料初始化错误0231－0236 编码器连接错误0251－0256 编码器过热原因：编码器侦测到不正常速度0271－0276处理：重开机，若座标值不正确请重设原点原因：控制箱电池故障0300处理：检查连接线路或更换电池原因：机械手电池故障0311－0316处理：检查连接线路原因：资料错误0400－0450处理：请清除原因：资料未正确存储0490处理：请重置警报，重新存储程式及资料原因：饲服系统故障0500－0566处理：重开机0500 2-port记忆体错误0510 饲服记忆体错误0520 监控过时0530－0536 驱动器或编码器未连接0540 门阵列错误0550－0556 A/D转换器失效0560-0566 过电流原因：通讯协议不确定0600处理：请检查通讯协定原因：连接线异常0610处理：请检查连接线原因：资料接受错误0620处理：请检查电缆线原因：资料传送错误0630处理：请检查电缆线原因：教导盒连接故障0640处理：重开机原因：连接通道尚未打开0650处理：请使用OPN指令原因：气压控制介面保险丝烧掉0710处理：检查电线并更换保险丝原因： CPU卡上气压介面保险丝烧掉0711处理：检查电线并更换保险丝原因：并列I/O介面保险丝烧掉0720处理：检查电线并更换保险丝原因：紧急停止（外部）1200处理：解开紧急停止并重置1210 原因：紧急停止（面板）处理：解开紧急停止并重置原因：紧急停止（教导盒）1220处理：解开紧急停止并重置原因：教导盒解除钮压下，但教导盒仍连接着1230处理：（1）若教导盒不使用，请拔开（2）若教导盒须使用，请勿压解除钮原因：外部紧急停止不正常1240－1处理：请检查线路并重开机，若一切无问题但仍有警报，可是第一系统及第二系统不同步，请联络三菱公司原因：面板紧急停止不正常1250－1处理：请检查线路并重开机，若仍有问题请联络三菱公司原因：教导盒紧急停止不正常1260－1处理：请检查线路并重开机，若仍有问题请联络三菱公司原因： Deadman开关不正常1270－1处理：请联络三菱公司原因：紧急停止解除键不正常1280-1处理：请检查线路，并重开机原因：马达控制异常1401－1456处理：检查马达负载及是否撞到障碍物1411－1416 机械锁住1421－1426 速度太快1431－1436 过负载1441－1446 座标值错误原因：饲服驱动器回生过高1460处理：（1）关闭饲服，休息片刻（2）降低负载（3）降低速度原因：原点未设定1600处理：请设定原点原因：饲服参数错误1700－1799处理：修改参数原因：状态停止中1800处理：请取消停止状态原因：数值不正确2110处理：请修改程式原因：数值不正确2120处理：请检查程式原因：程式已经存在2130处理：重新开档原因：程式未存在2140处理：请开档原因：程式保存中2150处理：使用未保存的程式原因：写档失败2160处理：请检测容量，并删去不必要的档案原因：读取的档案保存中2170处理：请检查程式原因：阵列中的元件不在范围中2180处理：请检查阵列元件原因：使用字串超出范围2190处理：请修正字串原因：参数不可使用2220处理：使用其他参数原因：程式“FOR－NEXT”无法配合2230处理：修正程式原因：程式中“FOR－WHILE”无法配合2240处理：修改程式不超过16层原因：程式中“FOR－WHENNEXT”无法配合2250处理：修正程式原因：电池寿命终了2300处理：请更换电池原因：程式运行中不可操作2400处理：请先停止程式原因：饲服启动时不可操作2410处理：请先关闭饲服原因：饲服关闭时不可操作2420处理：请先启动饲服原因：行号不存在2600处理：请确认行号再操作原因：点位座标不存在2700处理：请先校点位原因：指令格式错误2800处理：请修正程式原因：参数超出范围2810处理：修正数值原因：语言格式不正确2830处理：请使用正确语言原因：程式中的行号不正确2900处理：修正程式原因：程式中“RC－NX”指令超过9个层3400处理：请修正程式，使不超过9个阶层原因：中断指令行号超过限制3500处理：请修正程式原因：无法正确运算3600处理：请修正程式原因：程式中“GS－RT”指令无法配合3700处理：修正程式原因：程式中GS指令超过9个阶层3710处理：修正程式，使不超过9个阶层原因：料盘未定义3800处理：请先定义料盘原因：装置未妥3900处理：请先按妥装置原因：程式错误3910处理：请修正程式原因：饲服轴角度超出极限4501－4506处理：请修正程式或操作原因：直角座标超出极限4511－4516处理：请修正程式或操作原因：使用者定义区超出极限4521－4526处理：请修正程式或操作原因：移动的座标在直角座标系不允许4550处理：请修正操作原因：座标位置无法到达4560处理：请先校点原因：座标位置无法到达4600处理：请修正程式以绕道或加转折点方式改善原因：座标值的角度姿态无法被计算4700处理：因可能有运动路径之限制请修正路径，路径中间加入一些转折点原因：速度太快4801－4816处理：请降低速度原因：记忆体太多4900处理：请删除不必要之程式原因：记忆体已满4910处理：请删除不必要之程式原因：选取了不存在之程式5600处理：请选择正确之程式原因：程式名重复使用5610处理：请使用其他程式名原因：程式保存中（写入）5620处理：请使用其他程式原因：程式保存中（读出）5630处理：请使用其他程式原因：程式名称不正确5640处理：请使用正确名称原因：程式未选取5700处理：请先选取程式原因：重编行号失败5800处理：请检查行号原因：资料不正确5810处理：请检查程式及操作原因：特殊功能输出指令，不可能当做一般输出指令6700处理：请修正程式原因：特殊功能输入指令，不可能当做一般输入指令6701处理：请修正程式原因：输入点定义错误6800处理：请查表4.5并修正程式原因：输出点定义错误6900处理：请查表4.6并修正程式原因：电池寿命终了7001－7006处理：更换电池，若警报仍产生，请检查是否漏电原因：三电源压降太大7900处理：请检查电源及电力品质原因：系统自我诊断8900－8999处理：重置警报。