大型伺服压力机控制系统设计共41页
专用25t压力机的控制系统设计
专用25t压力机的控制系统设计石彦韬;朱齐丹;吕晓龙【摘要】为实现液压退模系统中定程压制和定压压制两种工作模式,选择射流管型电液伺服阀驱动液压缸,利用电液伺服阀无级控制阀内开度的特性,结合位移和压力传感器,实现冲头行程和压力的反馈控制.采用PLC作为现场控制单元,以VC++6.0开发上位机程序,通过485总线通信实现对系统的远程监控.最终实现对压力机的位置控制与压力控制并可以实现位置控制精度在1 mm.%To realize the specified displacement control model and specified pressure control model in the hydraulic control system,the electronic hydraulic servo valve was used to drive the hydraulic cylinder,and with the help of displacement transducer and pressure transducer,to realize the feedback control of displacement and pressure from the punch.The field control unit PLC was used to cooperate with VC++6.0 program and with the 485 bus communication to realize the remote monitoring about the control system.In the end the position control and pressure control of the press was realized.Besides,the position control precision can be achieved at 1 mm.【期刊名称】《应用科技》【年(卷),期】2017(044)002【总页数】4页(P40-43)【关键词】电液伺服阀;液压退模;压力机系统;特种机械;串口通信;伺服控制;反馈控制;远程监控【作者】石彦韬;朱齐丹;吕晓龙【作者单位】哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001【正文语种】中文【中图分类】TP271含能材料的退模是指粉状含能材料经过高压制成所需形状的均质毛坯，并在撤掉压力后毛坯由于体积膨胀附着于模套内，采用小型压力机将其从模套内推出的工序。
伺服控制系统设计PPT课件
特征方程式未出现s的二次项，由Routh
稳定判据可知，系统不稳定。
.
22
3.3 双闭环伺服系统
将APR改用PID调节器，其传递函数
伺服W A 系P R(统s)的W 开P ID 环(s)传K 递p函(is 数 1 )i(s ds 1 )
W o p ( s ) K p (is 1 i （ ) sd s 1 )s C 2 ( T T / i( s j J 1 ) ) K (s is 3 ( T 1 i（ s ) 1 d ) s 1 )
WAPR(s)WPI(s)Kp(isi s1)
.
18
3.3 双闭环伺服系统
双闭环位置伺服系统结构图
.
19
3.3 双闭环伺服系统
系统的开环传递函数为
W o p(s)K p(iis s 1 )sC 2(T T /i(sj J1 ))K s3 ((T iis s 1 1 ))
系统的开环放大系数
K
复合控制位置伺服系统的结构原理图
.
36
3.5 复合控制的伺服系统
前馈控制器的传递函数选为
G(s) 1 W2 (s)
得到
m (s) 1
* m
(
s
)
.
37
3.5 复合控制的伺服系统
理想的复合控制随动系统的输出量能够完 全复现给定输入量，其稳态和动态的给定误 差都为零。 系统对给定输入实现了“完全不变性” 。 需要引入输入信号的各阶导数作为前馈控 制信号，但同时会引入高频干扰信号，严重 时将破坏系统的稳定性，这时不得不再加上 滤波环节。
如果合理设计则可以综合改善伺服系 统的动态和静态特性。
PID串联校正装置的传递函数为:
WPID(s)Kp(is1)i(sds1)
伺服控制系统(设计)
第一章伺服系统概述伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。
在伺服系统中，输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变化，因此又称之为随动系统或自动跟踪系统。
机械参数主要包括位移、角度、力、转矩、速度和加速度。
近年来，随着微电子技术、电力电子技术、计算机技术、现代控制技术、材料技术的快速发展以及电机制造工艺水平的逐步提高，伺服技术已迎来了新的发展机遇，伺服系统由传统的步进伺服、直流伺服发展到以永磁同步电机、感应电机为伺服电机的新一代交流伺服系统。
目前，伺服控制系统不仅在工农业生产以及日常生活中得到了广泛的应用，而且在许多高科技领域,如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成电路制造、办公自动化设备、卫星姿态控制、雷达和各种军用武器随动系统、柔性制造系统以及自动化生产线等领域中的应用也迅速发展。
1.1伺服系统的基本概念1。
1.1伺服系统的定义“伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象时静止不动的；接收到控制信号后,被控对象则按要求动作；控制信号消失之后，被控对象应自行停止.伺服系统的主要任务是按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能灵活方便的控制。
1。
1。
2伺服系统的组成伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。
它由检测部分、误差放大部分、部分及被控对象组成。
1。
1.3伺服系统性能的基本要求1）精度高。
伺服系统的精度是指输出量能复现出输入量的精确程度。
2）稳定性好.稳定是指系统在给定输入或外界干扰的作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。
3）快速响应。
响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度.4）调速范围宽。
调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。
5）低速大转矩。
在伺服控制系统中，通常要求在低速时为恒转矩控制，电机能够提供较大的输出转矩；在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率.6)能够频繁的启动、制动以及正反转切换。
伺服曲柄压力机设计说明书(DOC 52页)
伺服曲柄压力机设计说明书(DOC 52页)伺服曲柄压力机设计计算目录0引言1 伺服曲柄压力机技术参数2伺服曲柄压力机原理与性能设计分析3 伺服曲柄压力机工艺曲线设计分析4 伺服曲柄压力机负载曲线设计分析5 伺服曲柄压力机电机功率设计分析6 伺服曲柄压力机传动机构设计7 伺服曲柄压力机工作机构设计0 引言金属的锻压加工大量采用曲柄压力机，也称为冲床，据不完全统计，我国在用的曲柄压力机冲床数量高达数百万台。
目前，锻压生产所用曲柄压力机由高转差率的电动机驱动，由刚性离合器和摩擦离合器控制，存在安全性差、能耗高、故障率高的缺陷。
高转差率电动机的效率低于GB18613-2012《中小型三相异步电动机能效限定值及能效等级》，从2012年9月1日起被强制淘汰，选用高能效的电动机成为压力机换代升级的首要目标。
“开关磁阻电机系统是一种机电一体化节能型调速电机系统。
它由开关磁阻电动机、功率变换器及控制器组成。
同传统的直流及交流电机调速系统比较，具有以下优点：电机结构坚固、制造成本低；效率高，不仅在额定输出状态下，而且在宽广的调速范围内也能保持高效率运行；一般系统效率达80%以上；启动转矩大、启动电流小；制动性能好，能实现再生制动，节约电能效果显著；系统调控性能好，四象限控制灵活；具有无刷结构，适合于在高粉尘、高速、易燃易爆等恶劣环境下运行；可以在各行各业应用。
”（摘自《中华人民共和国国家发展和改革委员会中华人民共和国科学技术部国家环境保护总局公告2005年第65号》）采用节能的开关磁阻电机替代高耗能的传统电造业的重点发展方向和信息化与工业化深度融合的重要体现，大力培育和发展智能锻压装备产业对于加快锻压业转型升级，提升生产效率、技术水平和产品质量，降低能源资源消耗，实现锻压生产过程的智能化和绿色化发展具有重要意义。
1 伺服曲柄压力机技术参数250吨伺服曲柄压力机技术参数公称压力F/ kN： 2500g公称压力行程S/ mm： 13g滑块行程S/ mm： 315行程次数（额定值）n/ spm： 20g行程次数调速范围n/ spm：10—402伺服曲柄压力机原理与性能设计分析2.1 伺服曲柄压力机原理与分析伺服压力机由开关磁阻伺服电机驱动，与传统机械压力机结构不同之处是没有飞轮、离合器、气动制动器及其控制系统。
伺服压力机数控系统的设计与实现分析
伺服压力机数控系统的设计与实现分析发布时间：2022-01-12T08:45:04.624Z 来源：《科学与技术》2021年28期9月作者：张成淋[导读] 对于伺服压力机来说，其内部数控系统属于核心部分张成淋固高派动（东莞）智能科技有限公司广东东莞 523000摘要:对于伺服压力机来说，其内部数控系统属于核心部分，对压力机总体运行稳定性有着直接影响，积极落实伺服压力机的数控系统设计实现工作较为重要。
故本文主要围绕着伺服压力机的数控系统设计及其实现开展深入的研究和探讨，期望可以为后续更多技术工作者和研究学者对此类课题的实践研究提供有价值的指导或者参考。
关键词:压力机；伺服；数控系统；设计；实现；前言伺服压力机内部数控系统设计极具复杂性，所涉及内容相对较多，对专业性要求也较高。
因而，综合分析伺服压力机内部数控系统设计及其实现，对今后更好地应用及优化伺服压力机内部数控系统来说现实意义较为突出。
1、总体架构伺服压力机的数控系统总体架构以上位机、数据交互及运动控制模块为主。
上位机，可实现系统图形化的界面设计，基本功能以显示系统状态、加工曲线及吨位管理、参数管理、模具保护、电子凸轮等为主；数据交互模块，主控芯片选定Cortex-M3式架构MCU，该模块借助DPRAM和运动控制单位实现数据交互，把运动控制模块数据经CAN通信及时传递至上位机，通过系统界面显示出来。
上位机所设参数数据可下载至运动控制模块[1]。
系统通讯主要选定CAN所自定义的通信协议，上位机与运动控制模块可实现实时化的数据交互；而运动控制模块，其主要借助DSP的高速化计算功能，以此为运动控制基本算法载体，促使数控系统脉冲高速输出及实时化信号反馈得以实现，将运动控制DSP+FPGA硬件平台构建起来。
2、系统设计及其实现2.1 功能设计及其实现2.1.1 在上位机层面伺服压力机的数控系统设计当中，上位机选定成熟化工控主板，借助工控主板内所预设XPE系统，促使上位机具备WINDOWS的图形界面、多线程化管理机制、硬软件成熟化、数据存储等功能得以实现。
伺服电机控制系统毕业设计
系统给定转速由键盘输入，并能实时显示转速；功率芯片选用性能价格比较高的快速MOSFET；功率驱动选用带保护电路和过流输出的集成芯片IR2130，可实现电机的高频快速起动；系统还设置了电流采样电路，与速度反馈电路组成双闭环系统，可以实现电机的快速起动并获得良好的带负载性能，达到了设计任务书的要求。
软件方面根据直流伺服电动机的组成、脉宽调制和工作原理，结合80C196MC的硬件部分和软件编程的特点，设计了无刷直流调速系统的软件。系统软件分为主程序和中断程序两大主块，主程序完成系统的初始化， LED显示器扫描和键盘功能处理程序等部分。
关键字：直流伺服电动机；16位单片机；位置传感器；闭环系统；MOSFET；功率驱动
The designations of the BLDCM velocity modulation system based on the80C196MC single chip microcomputer
Abstract
Software is painted as a direct motor of the modulation, a wide and principle, the hardware and software80c196mc programming, design the system of the dc machinery velocity modulation. in software system software application programs, and the two great and complete system of the main program initialization, led display the functions of the processing procedures with the keyboard.
大型伺服压力机的控制系统设计PPT课件
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1.1 伺服压力机国外现状
近年来，由于大功率伺服电机的研究开发成功，由大功率伺服电 机驱动的新型机械设备也相应出现，如世界著名的KOMATSU、AIDA、 AMADA、AMINO、TOYO等公司，先后推出了采用该技术的伺服压力机、 伺服折弯机、伺服注塑机等设备。在此期间，机械压力机的传动结构 发生了很大变化，最大的创新点在于伺服电机取代了传统的主驱动电 机、飞轮、离合器和制动器，国内外的研究学者和压力机制造公司在 直接驱动方式上做了不少的探索。lO多年前，在美、日、欧等工业发 达国家就已经兴起了交流伺服电动机直接驱动压力机的研究与开发。
大型伺服压力机 控制系统设计
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1 伺服压力机国内外现状 2 伺服压力机机械本体研究 3 伺服压力机控制系统研究 4 实验样机的构成
Page 3
1 伺服压力机国内外现状
目前国内在从事相关研究机构有，广东锻压集团、扬力集团、浙锻集团、 徐锻集团、扬锻集团、清华大学、香港中文大学、南京航空航天大学、河海 大学、华中科大、西安交大、南京理工大学、浙江大学、东南大学、广东工 业大学等, 部分单位已经开发出初步样机。
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2 大型伺服压力机机械本体
2.1 伺服机械压力机传动方案分析 2.2 杆系构型反演设计理论
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2.1 伺服机械压力机传动方案分析
为了提高伺服机械压力机的吨位与电机容量的比值，开发出低成本大吨 位的伺服机械压力机，国内外不少高校和企业正在以下3个方向进行研究:一 是以增力功能为目标，对各种传动机构进行串联式或并联式组合设计，以降 低伺服电机所需的扭矩和容量，进而降低设备的成本，常用的传动机构有带 轮副、齿轮副、蜗轮蜗杆副、丝杠螺母副、差动轮系、曲柄连杆、肘杆、多 连杆等; 二是利用交流异步电机的低成本和大容量, 通过多自由度合成机构, 实现异步电机与伺服电机混合驱动, 以降低伺服电机的容量; 三是采用新型 电力拖动系统, 如利用直线电机、开关磁阻电机驱动伺服机械压力机，以降 低设备的成本。
大型伺服压力机的控制系统设计
方案二
该方案（图2）中伺服电机经同步带轮、齿轮两级减速后,由曲柄连杆机构 变转动为移动，再经肘杆机构增力，传动较复杂，但由于有二级减速和肘杆增 力机构， 因而降低了伺服电动机的容量。 典型产品：等长肘杆型，广东锻压机床厂有限 公司开发的GDKS系列产品, 最大公称力6300kN； 三角肘杆型，日本小松开发的H1F系列产品,最 大公称力2000kN。
理软件”，可以管理运动方式、模具、工件、外围装置、图像之类的数据。
1.1
伺服压力机国外现状
日本AIDA和日本FANUC公司共同开发了一种高效率生产小型冲压件的伺服 电机的压力成型机，这种成型设备可用于生产多种引线的引线框、手表机芯 的精密齿轮、精密汽车零件等小型精密品。日本小松公司90年初试制了数字
1.2
伺服压力机国内现状
陆永辉、卢宗武、张策等人分别采用了混合驱动机构，用伺服电机与常 规电机混合驱动压力机。在这种方案中，常规电机用来传递主要动力，而伺 服电机则通过调整五杆机构来控制滑块的位移，以此可以实现冲压工艺的调
节。
目前国内在从事相关研究机构有，广东锻压集团、扬力集团、浙锻集团、 徐锻集团、扬锻集团、清华大学、香港中文大学、南京航空航天大学、河海 大学、华中科大、西安交大、南京理工大学、浙江大学、东南大学、广东工
图2
方案二
采用肘杆机构后使压力机具有更好的运动特性和动力特性，因为肘杆( 尤 其是三角肘杆) 机构具有以下特点: （1）在滑块的下死点附近具有更好的低速运动特性，可以更好满足金属材料 最大拉伸速度的限制要求。 （2） 滑块上下行速度曲线不对称，且具有一定的急回特性，可以更好适应 “ 快- 慢- 更快”的成形工艺运动要求，进而降低伺服驱动系统的加(减) 速 要求。 （3）具有更优的增力特性，可以降低伺服电机的容量和成本。因而，该方案 在单点压力机上具有良好的发展前景。
机电一体化第六章伺服驱动控制系统设计
钟。 F.体积小、自定位和价格低是步进电动机驱动控制的三大优势。 G. 步进电机控制系统抗干扰性好
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二、 伺服驱动控制系统设计的基本要求
1. 高精度控制 2. 3. 调速范围宽、低速稳定性好 4. 快速的应变能力和过载能力强 5. 6.
闭环调节系统。
(4) ①
② 调节方法。
(5) ① 使用仪器。用整定电流环的仪器记录或观察转速实际值波形，电
② 调节方法。
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六、 晶体管脉宽(PWN)直流调速系统
晶体管脉宽直流调速系统与用频率信号作开关的晶闸管系统相比，具 (1) 由于系统主电源采用整流滤波，因而对电网波形影响小，几乎不 (2) 由于晶体管开关工作频率很高（在2 kHz左右），因此系统的 (3) 电枢电流的脉动量小，容易连续，不必外加滤波电抗器也可平稳 (4) 系统的调速范围很宽，并使传动装置具有较好的线性，采用Z2
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(2) ① A. 步进电动机型号：130BYG3100D (其他型号干扰大) B. 静转矩15 N·m C. 步距角0.3°/0 6°
D. 空载工作频率40 kHz E. 负载工作频率16 kHz ② A. 驱动器型号ZD-HB30810 B. 输出功率500 W C. 工作电压85～110 V D. 工作电流8 A E. 控制信号，方波电压5～9 V，正弦信号6～15 V ③ 控制信号源。
(3) ① 标准信号控制系统（如图6-16） ②检测信号控制系统 （如图6-17）
③ 计算机控制系统（如图6-18）
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图6-16 标准信号控制系统图 图6-17 检测信号控制系统图 图6-18 计算机控制系统图
伺服系统设计-控制系统的设计和校正PPT课件
U (s) E(s)
K
p
P控制对系统性能的影响： Kp>1 开环增益加大，稳态误差减小；
幅值穿越频率增大； 动态加快，相位裕度减小；
系统稳定程度变差。 Kp<1则反之。
12
（2）I 控制（积分控制）
u(t) Kp e(t)dt
Ti
U (s) K p E (s) Ts i
GH(s)为为校正部分，校正装置为积分环节，那么
PID控制器有一个位于原点的极点和两个左半平面的零点20
2、临界增益法 这种方法是让系统处于闭环状态下进行的。
性能指标：要求为保证阶跃响应的最大峰值与第二峰值的 比为4:1 （衰减比为4:1 ）。 适用范围：闭环系统可能出现等幅振荡。
步骤 第一步：令Ti ,Td 0 ，将控制器设置为比例控制。 将Kp从0增大，首次出现等幅振荡时，记下此时的增益为 Kps和振荡周期Ts。 第二步：基于临界增益的齐格勒－尼柯尔斯调整法则 ，21确定 NhomakorabeaID参数。
基于临界增益的齐格勒－尼柯尔斯调整法则
控制器类型 P PI PID
Kp
0.5 Kps 0.45 Kps 0.6 Kps
Ti
0.83 Ts 0.5 Ts
Td 0 0 0.125Ts
GPID
Kp
1T1is
Tds
(s4)2
0.6Kps(10.5 1 Tss0.125Tss)0.075KpsTs
3、校正的实质
改变系统闭环零极点分布
例： G(s)
K
s(s1)(0.1s1)
6
要求系统满足在单位斜坡输入时的稳态误差ess≤0.05， 以及σp≤25％ 。 解：通常系统的固定部分只有K可调，根据ess=1/K ，
伺服驱动系统设计方案
伺服驱动系统设计方案伺服电机的原理：伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。
与普通电机一样，交流伺服电机也由立子和转子构成。
泄子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90。
电角度。
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动控制的u/V/W三相电形成电磁场转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。
伺服电机的精度决左于编码器的精度｛线数）。
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输岀。
其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降作用：伺服电机^可使控制速度，位巻精度非常准确。
交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。
但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。
而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。
交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：1、起动转矩大由于转子电阻大，苴转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。
它可使临界转差率SO>1.这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。
因此，当左子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。
图3伺服电动机的转矩特性2＞运行范围较宽如图3所示，较差率S在0到1的范用内伺服电动机都能稳泄运转。
3.无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。
当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，左子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1-S1、T2-S2曲线）以及合成转矩特性（T-S曲线）如图4所示，与普通的单相异步电动机的转矩特性（图中r-s曲线）不同。
伺服压装机毕业设计
伺服压装机毕业设计伺服压装机毕业设计伺服压装机是一种应用于工业生产中的自动化设备，主要用于对零件进行压装操作。
它通过使用伺服电机和控制系统，实现对压装过程的精确控制，提高生产效率和产品质量。
本文将从设计原理、技术难点和应用前景三个方面，对伺服压装机的毕业设计进行探讨。
一、设计原理伺服压装机的设计原理主要基于伺服控制和压装技术。
伺服控制是一种通过对电机转速、位置和力矩进行精确控制的技术，可以实现对压装过程的精确控制。
压装技术则是一种将零件与组件连接在一起的工艺，通过施加一定的压力，使零件之间形成紧密的连接。
伺服压装机将这两种技术结合起来，通过控制伺服电机的转速和力矩，实现对压装过程的精确控制。
二、技术难点伺服压装机的设计中存在一些技术难点。
首先是对压装力的控制。
压装力的大小直接影响到零件的连接质量，因此需要能够精确控制压装力的大小。
其次是对压装位置的控制。
不同的零件需要在不同的位置进行压装，因此需要能够精确控制压装位置。
此外，还需要考虑到压装过程中的动态响应和稳定性，以及设备的安全性和可靠性等方面的问题。
为了解决这些技术难点，设计中可以采用多种方法。
首先，可以使用传感器来实时监测压装力和位置，通过反馈控制的方式进行调节。
其次，可以采用先进的控制算法和控制策略，提高系统的响应速度和控制精度。
此外，还可以采用优化设计和结构改进等方法，提高设备的稳定性和可靠性。
三、应用前景伺服压装机在工业生产中有着广泛的应用前景。
首先，在汽车制造和航空航天等领域，伺服压装机可以用于对零件的压装和连接，提高产品的质量和性能。
其次，在电子设备制造和家用电器生产等领域，伺服压装机可以用于对电子元件的压装和焊接，提高产品的可靠性和稳定性。
此外，在机械制造和金属加工等领域，伺服压装机可以用于对零件的装配和加工，提高生产效率和降低成本。
综上所述，伺服压装机作为一种自动化设备，在工业生产中具有重要的应用价值。
通过合理的设计原理和技术手段，可以实现对压装过程的精确控制，提高生产效率和产品质量。
伺服控制系统PPT课件
第6章 伺服控制系统
6.1 概述 6.2 执行元件 6.3 电力电子变流技术 6.4 PWM 思考题
第6章 伺服控制系统
6.1
6.1.1 机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，
但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般 包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较 环节等五部分。图6-1给出了伺服系统组成原理框图。
如 果 把 角 速 度 ω 看 作 是 电 枢 电 压 Ua 的 函 数 ， 即
ω=f(Ua)，则可得到直流伺服电动机的调节特性表达式
Ua
Ce
kTm
(6-9)
式中,k是常数，k
Ra
CeCm
2
。
根据式(6-8)和式(6-9)，给定不同的Ua值和Tm值，可 分别绘出直流伺服电动机的机械特性曲线和调节特性曲线 如图6-5、图6-6所示。
第6章 伺服控制系统
4.
上述对直流伺服电动机特性的分析是在理想条件 下进行的，实际上电动机的驱动电路、电动机内部的 摩擦及负载的变动等因素都对直流伺服电动机的特性 有着不容忽略的影响。
1）驱动电路对机械特性的影响;
直流伺服电动机是由驱动电路供电的，假设驱动
电路的内阻是Ri，加在电枢绕组两端的控制电压是Uc，
第6章 伺服控制系统
3）
由式（6-5）知，在负载转矩TL不变的条件下，直流伺
服电动机角速度与电枢电压成线性关系。但在实际伺服系 统中，经常会遇到负载随转速变动的情况，如粘性摩擦阻 力是随转速增加而增加的，数控机床切削加工过程中的切 削力也是随进给速度变化而变化的。这时由于负载的变动 将导致调节特性的非线性，如图6-9所示。可见，由于负 载变动的影响，当电枢电压Ua增加时，直流伺服电动机角