QGDW—变电站智能机器人巡检系统技术规范部分
变电站智能巡检机器人性能检测关键技术解析_电力技术讲座课件PPT
1.机器人的室外表计巡检识别完成总时间应小于100分钟，室内表计巡检识别完成总时间应小于60 分钟。 2.将机器人实时识别结果与设置值进行比较。对于非指针式表计，机器人识别结果与设定值完全 一致符合要求。对于指针式表计，误差小于±5的机器人识别结果符合要求。 3.分别统计机器人每次连续的表计巡检识别任务中的表计识别结果满足要求的数量，每次巡检任 务的准确率不低于80。
中国电力科学研究院在国网特高压交流试验基地（武汉），开 展了变电站巡检机器人性能试验场建设工作，于2015年建成了国内 外首个变电站巡检机器人性能试验能力，目前包括室外巡检试验场、 室内巡检试验场和设备缺陷智能识别试验场三大部分。
3
背景
变电站巡检机器人性能试验场地
4
性能检测关键指标分析
受国家电网公司设备管理部委托，2014年至2019年期间，中国电 力科学研究院共承担了5批次国家电网公司变电站巡检机器人性能集中 试验检测。根据《国家电网公司2019年变电站智能巡检机器人性能检 测方案》，中国电力科学研究院在室外表计识别试验项目基础上，增 加了室内表计识别试验项目，并对原有变电设备异物缺陷人工智能识 别功能项目进行了优化完善。
后2次停车位置方向与第1次停车位置方向之间的夹角均小于 20°。
角。
停车位置起点的距离和停车方向
夹角测量示意图
18
标准编制情况
可见光表计识别试验
试验方法
机器人在表计识别室外试验场和表计识别室内试验场分别进行3次连续的表计巡检识别任务，在每 次巡检任务开始前需对所有表计的读数进行调整，分别记录巡检任务开始的时刻和结束时刻，计 算室外表计和室内表计的巡检识别完成总时间。
＜50min，2个型号样品
50
国家电网公司企业标准QGDW XXX-20XX智能变电站技术导则
ICSQ/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW XXX-20XX智能变电站技术导则Technical guide for smart substation（报批稿）20XX－XX－XX发布 20XX－XX－XX实施国家电网公司发布目次前言II1 范围 12 规范性引用文件 13 术语和定义 24 技术原则 35 体系结构 36 设备层功能要求 47 系统层功能要求 58 辅助设施功能要求79 变电站设计710 调试与验收811 运行维护812 检测评估8附录A 10前言智能变电站是坚强智能电网的重要基础和支撑。
为按照“统一规划、统一标准、统一建设”的原则，指导智能变电站建设，国家电网公司组织编写了《智能变电站技术导则》。
在本导则的编写过程中，积极创新变电站建设理念，着力推广新技术，探索新型运维管理模式，广泛征求了调度、生产、基建、科研等多方意见，力求充分展现智能变电站技术前瞻、经济合理、环境友好、资源节约等先进理念，引领智能变电站技术发展。
本导则是智能变电站建设的技术指导性文件，对于实际工程实施，应在参考本导则的基础上，另行制定新建智能变电站相关设计规范，及在运变电站的智能化改造指导原则。
智能变电站技术条件及功能要求应参照已颁发的与变电站相关的技术标准和规程；本导则描述的内容如与已颁发的变电站相关技术标准和规程相抵触，应尽可能考虑采用本导则的可能性。
本导则的附录A为规范性附录。
本导则由国家电网公司智能电网部提出并解释。
本导则由国家电网公司科技部归口。
本导则主要起草单位：本导则主要参加单位：本部分主要起草人：智能变电站技术导则1 范围本导则作为智能变电站建设与在运变电站智能化改造的指导性规范，规定了智能变电站的相关术语和定义，明确了智能变电站的技术原则和体系结构，提出了设备层、系统层及辅助设施的技术要求，并对智能变电站的设计、调试验收、运行维护、检测评估等环节作出了规定。
本导则适用于110 kV（包括66 kV）及以上电压等级智能变电站。
变电站智能巡检机器人系统应用技术方案
目录1.项目背景 (2)2.项目需求 (3)3.机器人分类 (4)3.1.地面可升降机器人 (4)3.1.1.系统组成 (4)3.1.2.设计目标 (4)3.1.3.系统功能 (5)3.1.4.系统特点 (5)3.1.5.电磁兼容 (9)3.1.6.机器人参数 (9)3.2.轮式可升降机器人 (10)3.2.1.系统简介 (10)3.2.2.系统特点 (11)3.2.3.系统架构 (13)3.2.4.巡检系统 (13)3.2.5.设备参数 (14)3.3.室外地面轮式机器人 (15)3.3.1.系统特点 (15)3.3.2.系统参数 (16)4.系统的特点和优势 (17)4.1.系统主要设计特点 (19)4.2.可靠的抗低温措施 (21)4.3.安全设计 (21)4.4.EMC电磁兼容性设计 (22)4.5.防腐设计 (22)4.6.防水防尘设计 (23)4.7.散热设计 (23)4.8.系统主要功能设计 (23)5.系统软件功能简介 (25)5.1.软件界面介绍 (25)5.1.1.巡检监控 (25)5.1.2.机器人遥控 (26)5.1.3.设备告警信息确认 (28)5.1.4.主接线展示 (29)5.1.5.间隔展示 (29)5.1.6.巡检日志查询 (30)5.2.巡检结果浏览 (31)5.3.巡检报告生成 (33)5.4.未巡检点查询 (34)5.5.巡检结果分析 (35)5.5.1.对比分析说明 (35)智能巡检机器人系统技术方案5.5.2.生成报表 (37)1.项目背景变电站作业人员管理制度中，为了使管理人员能够及时了解、准确掌握本岗位的生产动态，控制处理跑、冒、滴、漏等各类安全隐患险情，各区域实行了巡检制度，主要是通过运行人员定期携带红外热像仪巡检来掌握设备的运行状态，并手工抄录各个仪表的读数。
这种模式存在着许多难以克服的问题:衡量尺度问题：运行经验是确保设备安全运行的一种技术能力，但运行经验的积累过程具有单一性。
QGDW414—2011_变电站智能化改造技术规范标准
ICS 29.240Q/GDW 国家电网公司企业标准Q/GDW414—2011变电站智能化改造技术规范Technicalspecificationsforsmartnessupgradeofsubstation2011-08-04发布 2011-08-04实施国家电网公司发布目次前言 ........................................................................................ (4)变电站智能化改造技术规范 ........................................................................................ . (5)1 范围 ........................................................................................ . (5)2 规范性引用文件 ........................................................................................ .. (5)3 术语和定义 ........................................................................................ . (5)4 基本原则 ........................................................................................ .. (5)4.1 安全可靠原则 ........................................................................................ . (5)4.2 经济实用原则 ........................................................................................ . (6)4.3 统一标准原则 ........................................................................................ . (6)4.4 因地制宜原 (6)5 改造变电站的选择 ........................................................................................ . (6)5.1 110（66）kV变电站 ........................................................................................ .. (6)5.2 220kV变电站 ........................................................................................ .. (6)5.3 330kV及以上变电站 ........................................................................................ .. (6)6 技术要求 ........................................................................................ .. (7)6.1 总体要求 ........................................................................................ (7)6.2 一次设备智能化改造 ........................................................................................ . (8)6.3 智能组件 ........................................................................................ (9)6.4 监控一体化系统功能 ........................................................................................ .. (10)6.5 辅助系统智能 (12)附录A ......................................................................................... . (13)A.1 本体不更换的高压设备智能化改造技术要求 (13)A.2 智能组件技术要求 ........................................................................................ .. (13)A.3 站控层智能化改造技术要求 ........................................................................................ . (14)A.4 辅助设施能化改造技术要求 ........................................................................................ . (15)本规范用词说明 ........................................................................................ . (16)前言本规范以《智能变电站技术导则》为技术指导，充分吸收了公司智能变电站试点工程设计、建设及运行经验，结合变电站改造特点、安全运行实际需求和最新研究成果而制定。
精编【技术规范标准】Q／GDW智能变电站智能单元技术规范及编制说明
【技术规范标准】Q／GDW智能变电站智能单元技术规范及编制说明xxxx年xx月xx日xxxxxxxx集团企业有限公司Please enter your company's name and contentvQ/GDW×××—2008ICS 29.240国家电网公司企业标准Q / GDW428—2010智能变电站智能单元技术规范The technical specification for Intelligent unit in Smart SubstationII2010-××-××发布2010-××-××实施国家电网公司发布目次前言 (II)1 范围 (1)2 引用标准 (1)3 基本技术条件 (1)4 主要性能要求 (3)5 安装要求 (4)6 技术服务 (5)编制说明 (7)Q / GDW 428 — 2010II前言由于现行国家标准、行业标准、企业标准和IEC标准等未统一智能变电站智能组件中的智能单元技术要求等内容，为使智能变电站智能单元选型、设备采购等工作有所遵循，特编制本标准。
本标准提出的技术性能参数基于国内变电站中智能单元的设计、制造和运行经验。
由于智能变电站技术仍处于发展阶段，本技术规范的相关技术原则将随着技术的发展与成熟逐步修订和完善。
本规范由国家电网公司基建部提出并解释。
本规范由国家电网公司科技部归口。
本规范主要起草单位：河南省电力勘测设计院、中国电力工程顾问集团公司、江苏省电力设计院、四川电力设计咨询有限责任公司，四川电力试验研究院、山东电力工程咨询院有限公司。
本规范参与起草单位：浙江省电力设计院、陕西省电力设计院、安徽省电力设计院、国网电力科学研究院、浙江电力试验研究院。
本规范主要起草人：于广耀、戴敏、陈志蓉、曾健、黄晓博、耿建凤、王哲、鲁东海、郑旭、李琪林、黄萍、郭宗香、黄国方、阮黎翔、钱锋、宋雪燕、葛斌。
变电站智能巡检机器人
变电站智能巡检机器人标准实用：变电站智能巡检机器人XXX，2015年12月目录一、概述1.1 变电巡检周期变电站是电力系统的重要组成部分，为保证其正常运行，需要进行定期巡检。
传统的人工巡检方式存在效率低、安全风险大等问题，因此需要引入智能巡检机器人。
1.2 变电站巡检内容变电站巡检内容包括设备状态、温度、湿度、绝缘电阻等多个方面。
机器人通过搭载多种传感器，可以快速、准确地获取这些数据。
1.3 人工巡检有效性分析与传统的人工巡检方式相比，智能巡检机器人具有更高的效率和更低的安全风险。
同时，机器人可以24小时不间断巡检，确保设备的安全稳定运行。
二、系统设计2.1 整体结构智能巡检机器人由底盘、机械臂、传感器、控制系统等多个部分组成。
底盘采用全地形车轮设计，可以适应各种复杂地形。
机械臂可以实现多种动作，可以对设备进行精细巡检。
传感器包括温度、湿度、绝缘电阻等多种类型，可以全面获取设备状态信息。
控制系统采用自主研发的智能控制算法，可以实现自主导航、智能巡检等多种功能。
2.2 机器人控制系统机器人控制系统采用嵌入式系统设计，可以实现对机器人的远程控制和数据传输。
同时，系统还具有自主导航、避障等智能功能，可以让机器人在巡检过程中更加高效、安全。
2.3 变电站检测系统变电站检测系统是一种用于监测变电站运行状态的设备。
它通过采集变电站的各种参数，如温度、湿度、电压等，来判断变电站是否正常运行。
该系统还可以检测变电站的故障，并及时报警，以便工作人员及时处理。
2.3 远程红外监测与诊断系统远程红外监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的红外成像设备。
它可以远程监测变电站设备的温度变化，并通过红外成像技术来诊断设备是否存在故障。
该系统可以及时发现设备故障，并提供预警信息，以便工作人员及时处理。
2.4 远程图像监测与诊断系统远程图像监测与诊断系统是一种用于监测变电站设备的图像监控设备。
它可以远程监测变电站设备的运行状态，并提供实时图像。
QGW变电站智能机器人巡检系统技术规范第部分完整版
Q G W变电站智能机器人巡检系统技术规范第部分HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】Q / GDW —2016变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ?—Part1: Intelligent robot for substation inspection2016 - 11 - 25发布2016 - 11 - 25实施Q/GDW 国家电网公司企业标准 Q/GDW —2016 I前言为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为 2 个部分：——第 1 部分：变电站智能巡检机器人；——第 2 部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第 1 部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口。
本部分起草单位：国网山东省电力公司。
本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人1 范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
2019年变电站大型智能巡检机器人检测项
2019 年变电站大型智能巡检机器人性能检测项目及要求1.概述本次检测工作主要依据《变电站智能机器人巡检系统检测规范（Q/GDW 11514-2016 ）》、《国网运检部关于进一步完善变电站智能巡检机器人后台监控系统功能和界面的通知（运检一〔2016 〕103 号）》等相关要求进行。
2.检测项目检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监控后台。
详见下表1。
表1 检测项目序号检测项目注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不符合要求。
以上表格“ *”号只进行了检测大项初步标识，具体“ *”号对应的子项目以附件2“2019 年变电站大型智能巡检机器人性能检测表”为准。
3.检测项目技术要求3.1基本性能3.1.1外观质量机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg 。
将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。
3.1.2可见光及红外成像质量可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P ；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240 ；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。
在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明显的标记框线，建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。
3.1.3运动功能1）具备无轨自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm ，在1m/s 的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。
2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。
变电站巡检机器人维护规范
变电站巡检机器人维护规范巡检机器人维护、检测、诊断技术规范（版本号）前言为规范在用变电站巡检机器人维护、检测、诊断作业，使巡检机器人保持良好的技术状况，减少运行故障，保证运行安全，延长巡检机器人使用寿命，有效地服务变电站检测，特制定本标准。
1 范围本标准规定了巡检机器人日常维护、一级维护、二级维护的周期，作业内容和技术规范。
本标准适用于所有在用变电站巡检机器人系统。
2 定义本标准采用下列定义2.1 日常维护 routine maintenance以清洁、补给和安全检视为作业中心内容，由变电站负责人为主执行的巡检机器人维护作业。
2.2 一级维护 elementary maintenance除日常维护作业外，以清洁、润滑、紧固为作业中心内容。
并检查操控、操纵等安全部件和巡检巡视功能。
由服务工程师负责执行的巡检机器人维护作业。
2.3 二级维护 complete maintenance除一级维护作业外。
以检查、调整云台预置位、减速器间隙、充电箱充电座状态、雨刷等经过一定时间的使用容易磨损或变形的安全部件为主，并拆检电机托盘，检查调整驱动电机固定状况和工作状况，由维护工程师负责执行的巡检机器人维护作业。
3 巡检机器人维护分级和周期3.1巡检机器人维护的分级日常维护，一级维护，二级维护。
3.2 巡检机器人维护的周期3.2.1 日常维护的周期晨检，晚检。
3.2.2 一级维护、二级维护的周期3.2.2.1 巡检机器人一、二级维护周期的确定，应以巡检机器人行驶里程为基本依据。
巡检机器人一、二级维护行驶里程依据巡检机器人使用说明书的有关规定，同时依据巡检机器人使用环境条件的不同视情况而定。
3.2.2.2 一、二级维护时间间隔。
对于不便用行程里程统计、考核的巡检机器人，可用行驶时间间隔确定一、二级维护周期。
其时间（天）间隔可依据巡检机器人使用强度和条件的不同。
参照巡检机器人一、二级维护里程周期确定。
4日常维护4.1 对巡检机器人外观、巡检机器人外壳表面进行清洁，保持整机整洁。
巡检机器人国标20190925
判定准则
整机外观美观整洁,结构坚固,布局合理,无导线外露 。 外壳表面有保护涂层或防腐设计,表面光洁、均匀,无 划痕、毛刺等其他缺陷。机器人本体 外壳表面有保护涂层或防腐设计,表面光洁、均匀,无 划痕、毛刺等其他缺陷。机器人本体外壳和电器部件 的外壳均不带电。
内部电气线路排列整齐、固定牢靠、走线合理,便于 安装、维护,并用醒目的颜色和标志加以区分。 机器人整体重量不超过10kg
36
驱动模块自检
必须 必须
必须 必须
37
检测设备自检
必须
必须
38
机器人报警
必须
必须
39
三相温差异常
必须
必须
40 智能报警功能 过热报警
必须
必须
41
各类表计读数
必须
必须
42
设备分合状态
必须必须43 Nhomakorabea系统 识别分析响应时间
必须
必须
44
性能 日常操作的响应时间
必须
必须
45
任务设置功能
必须
必须
46
任务管理功任能务执行方式功能
必须
必须
27 双向语音对讲功 语音对讲功能
28
通信性能 通信性能试验
29 辅助照明功能 辅助照明功能试验
必须 必须 必须
必须 必须 必须
30 状态指示功能 状态指示功能试验
必须
必须
31
充放电次数
必须
32 电池性能试验 放电特性试验
必须
33
安全试验
必须
34
通信信号自检
必须
必须
35
自检功能
电池模块自检
国家电网变电站智能机器人巡检系统技术要求
电网变电智能化巡检系统技术方案
电网变电智能化巡检系统技术方案文件编号 <CDQMX-A080413-BDXSXT-01>版本号 <V1.0>发布时间 <2009-04-13>第一章、概述在供电行业中，变电站电气设备多处于长期运行状态，特别是近年来随着无人值守变电站的大量投运，对变电站设备的巡视提出了更高的要求。
为了监视设备的正常运行，通常要求巡视人员对变电站设备进行定时或不定时巡视，并对设备的运行状况，运行参数进行记录存档，作为将来设备检修的依据。
目前大多数单位的变电站巡视，仍然采用人工巡视及笔录的方式，巡视工作的管理较为困难，设备的巡视质量难以保证，更无法对设备的性能进行动态分析。
为了实现设备巡检的现代化管理,保证变电设备的安全稳定运行,减轻巡检人员和设备管理人员的工作量,提高工作效率，同时加强巡视人员的监管，巡查与检修工作的衔接力度，使巡检人员的工作方式符合工作规范，迫切需要一套便于人员管理和操作的变电设备巡检系统来改变传统的巡检工作模式，保证人员到位，更有效地了解电力设备的运行状态和运行信息。
结合上述需求，设计开发出了“电网智能变电巡检仪系统”。
系统创造性地集成了数字识别系统、掌上电脑和计算机网络通信技术的最新研发成果，基于“移动信息平台”概念改造传统巡检工作模式，实现变电巡检管理的电子化、信息化和智能化，最大限度减少漏检、错检，确保电力供应长期高效稳定运行。
第二章、系统结构产品概述：电网变电智能化巡检系统产品版本：4.0系统架构：客户端/服务器模式适用范围：系统应用范围为35kV及以上有人值守、无人值守变电站和集控站巡检作业的现场工作系统，同时具备对巡检工作的管理能力。
一、设计依据1.中华人民共和国电力法2.中华人民共和国安全生产法3.中华人民共和国电力设施保护条例4.国家电网总[2003]407号安全生产工作规定5.国家电网总[2003]413号安全生产工作奖惩规定6.DL 5009.3—1997 电力建设安全工作规程(变电所部分)7.国家电网生[2003]387号变电站管理规范（试行）8.GB 8567：软件工程国家标准二、设计原则1.先进性系统基于先进的硬件架构和软件平台，创造性地集成了当今计算机、网络通信和嵌入式技术的最新进展，最大限度地保证了系统的整体先进性。
变电站智能化巡检系统方案
. . . .. .. .变电站智能化巡检系统建设方案目录一、变电站人工巡检现状分析二、开展智能巡检具备的条件三、变电站智能化巡视建设方案四、设备清单及预算精鼎电力科技二○一○年八月十五日.s. . .. ...变电站智能化巡检系统建设方案精鼎电力科技一、变电站人工巡检现状分析（一）、人工巡检的容、方式、周期和要求根据《国家电网公司变电站管理规》、《无人值守变电站管理规(试行)》、《省电力公司变电设备管理维护标准》的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规定如下：1、变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。
➢正常巡视(含交接班巡视)：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间完成。
无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。
➢熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。
有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。
➢全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。
无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。
➢特殊巡视：应视具体情况而定。
下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。
在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视一次。
2、迎峰度夏期间除正常巡视外，增加设备特巡和红外测温。
无人值班变电站每日巡视1次。
红外测温分为正常红外测温、发热点跟踪测温、特殊保电时期红外测温三种。
➢正常红外测温周期为各变电站每周不少于一次，晚高峰时段进行。
主要针对长期大负荷的设备；设备负荷有明显增大时；设备存在异常、发热情况，需要进一步分析鉴定；上级有明确要求时，如：特殊时段保电等。
Q／GDW-427-2010《智能变电站测控单元技术规范》及概要
Q / GDW 427 — 2010ICS 29.240国家电网公司企业标准 Q / GDW 427 — 2010智能变电站测控单元技术规范The technical specification for Control Unit Technical in smart Substation2010-××-××发布2010-××-××实施国家电网公司发布Q/GDWQ / GDW 427 — 2010I目次前言································································································································································ I I 1 范围·························································································································································· 1 2 引用标准·················································································································································· 1 3 基本技术条件··········································································································································· 1 4 性能要求.................................................................................................................................................. 3 5 安装要求.................................................................................................................................................. 4 6 技术服务.................................................................................................................................................. 5 编制说明.. (7)Q / GDW 427 — 2010II前言由于现行国家标准、行业标准、企业标准和IEC 标准等未统一智能变电站测控单元技术要求等内容，为使智能变电站测控单元选型、设备采购等工作有所遵循，特编制本标准。
变电站巡检机器人应用技术及实施要点
变电站巡检机器人应用技术及实施要点摘要：变电站自动化巡检机器人能够对各种恶劣环境下的变电设备进行巡视，并能及时发现故障位置并向检修站报告。
目前，在发电厂及变电站运行与维护专业教学当中对该技术的应用还需要更深入地探讨和研究，通过提高机器人的巡视质量，从而使变电站工作的稳定性得以提升，才能保障电力系统可以高效运行。
关键词：变电站；巡检机器人；应用技术；实施要点一、变电站巡检机器人的应用技术（一）变电站巡检机器人运用的导航技术1.视觉导航技术的运用视觉导航技术要求通过移动摄像机来获取相应的影像资料，并能对变电站的设备进行有效的监测与识别，而可视化的导航技术也能更好地对信息、资料进行采集，使其监测工作更加可行、高效。
然而，由于视觉导航技术造价高，要对大量的技术图像进行处理，这与环境因素密切相关，因此必须根据周围的环境特征进行优化和改进，同时也需要其它技术的配合，才能使其的价值达到最大化。
所以该项技术在运用上是较少的。
2.SLAM导航技术的应用SLAM技术已被广泛地用于军事领域，并在实际中得到了良好的应用。
这对巡检机器人的使用有很大的帮助，对提高巡检机器人的精度有很大的作用。
但SLAM技术需要高精度的电子地图，而且成本高，因此，工程技术人员必须综合考虑实际情况，寻找出一种合理、有效的解决方案。
3.GPS定位系统的应用GPS导航是当前应用最广泛的一种技术，GPS技术在变电站的巡检机器人运动轨迹中可以将技术有效地分解，这就增加了巡逻机器人的灵活性。
但是在控制过程中精度受信号的影响很大，精度低。
4.激光反射导航技术的应用在使用激光反射导航系统的过程中，工程师需要用到激光扫描装置，然后扫描巡逻路线，并且精确地计算出目标与基站之间的距离，最后再进行导航和定位。
虽然激光反射导航技术有分辨率高等诸多的优点，但同时也会受周围环境的影响，这项技术在运用时需要注意环境因素要点。
5.磁轨导航技术的应用在早期的变电站建设中，磁轨导航技术是一种常见的方式，这种技术精度高，技术成熟，但其技术路线单一，这对技术的灵活性和有效性都有产生了很大的局限性，会影响到磁轨的精度，也会受到信号影响。
变电站巡检机器人技术规范书(通用部分)
变电站巡检机器人技术规范书（通用部分）版本号：2017版V1.0编号：中国南方电网有限责任公司2017年12月本技术规范书对应的专用部分目录目录1范围 (1)2规范性引用文件 (1)3术语和定义 (1)4系统组成 (2)5技术要求 (2)6试验要求 (7)7检验规则 (18)8标志、包装、运输和贮存 (20)1 范围本规范书规定了变电站巡检机器人的术语和定义、机器人巡检系统的组成、技术要求、试验要求、检验规则及标志、包装、运输和贮存要求。
本规范书适用于变电站（换流站）户外机器人巡检装置及系统。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 191 包装储运图示标志GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T 2423.3-1993 电工电子产品基本环境试验规程试验Ca：恒定湿热试验方法GB/T 2423.10 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦）GB 4208 外壳防护等级（IP代码）GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T 664-2008 带电设备红外诊断应用规范QC/T743-2006 电动汽车用锂离子蓄电池3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
3.1变电站机器人巡检系统robot inspection system in substations由变电站巡检机器人、本地监控系统、远程集控系统、机器人室等部分组成，能够通过遥控或自动控制模式进行变电站巡检作业或远程视频巡视和指导的变电站巡检系统。
变电站机器人巡检系统施工技术规范(编制说明).docx
变电站机器人巡检系统施工技术规范编制说明目次1 编制背景 (3)2 编制的主要原则 (3)3 与其它标准文件的关系 (3)4 主要工作过程 (3)5 标准结构和内容 (4)6 条文说明 (4)1编制背景本标准依据《关于印发2018年第一批中国电力企业联合会标准制订和英文版翻译计划的通知》（中电联标准[2018]120号）的要求编写。
为规范变电站机器人巡检系统施工技术相关规范，提升变电站机器人全过程施工质量。
本规范规定了变电站机器人巡检系统施工技术中的范围、规范性引用文件、术语和定义、工程开工需要具备的文件、基建施工要求、工程检查调试要求、项目验收纪要等规范。
2编制的主要原则本标准主要根据以下原则编制：a) 以现有国内变电站机器人巡检系统施工技术为基础，结合变电站机器人巡检系统施工需求，充分考虑变电站机器人巡检系统发展和应用需求进行编制；b) 适用于国内变电站机器人巡检系统施工要求，提高变电站巡检机器人工作的效率、效果；c) 标准编制工作以理论结合实际为原则，调研应用需求，以工程实践和试验测试数据为基础，提出科学合理的技术指标。
3与其它标准文件的关系本部分与相关技术领域的国家现行法律、法规和政策保持一致。
本标准不涉及专利、软件著作权等知识产权使用问题。
4主要工作过程2018年05月，根据中国电力企业联合会要求，成立标准编写组。
2018年05月至06月，在江西上饶召开了两次编制组工作会议，确定了编制原则、标准结构及标准的编制计划。
2018年06月10日，编制组按技术标准编制计划开展标准编制工作。
2018年06月20日，在江西南昌召开了第三次编制组工作会议，对标准中各项内容进行第一次修订，形成征求意见稿。
5标准结构和内容本标准主要结构及内容如下：《变电站巡检机器人识别技术规范》标准分为定义、功能要求、基本要求等。
本标准可进一步提升变电站巡检机器人识别技术水平，指导变电站巡检机器人识别技术研发、应用管理及规范化。
变电站巡检机器人技术规范书(通用部分)
变电站巡检机器人技术规范书（通用部分）版本号：2017版V1.0编号：中国南方电网有限责任公司2017年12月本技术规范书对应的专用部分目录目录1范围 (1)2规范性引用文件 (1)3术语和定义 (1)4系统组成 (2)5技术要求 (2)6试验要求 (7)7检验规则 (18)8标志、包装、运输和贮存 (20)1 范围本规范书规定了变电站巡检机器人的术语和定义、机器人巡检系统的组成、技术要求、试验要求、检验规则及标志、包装、运输和贮存要求。
本规范书适用于变电站（换流站）户外机器人巡检装置及系统。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 191 包装储运图示标志GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T 2423.3-1993 电工电子产品基本环境试验规程试验Ca：恒定湿热试验方法GB/T 2423.10 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦）GB 4208 外壳防护等级（IP代码）GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T 664-2008 带电设备红外诊断应用规范QC/T743-2006 电动汽车用锂离子蓄电池3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
3.1变电站机器人巡检系统robot inspection system in substations由变电站巡检机器人、本地监控系统、远程集控系统、机器人室等部分组成，能够通过遥控或自动控制模式进行变电站巡检作业或远程视频巡视和指导的变电站巡检系统。
变电站智能消防机器人专用技术规范书
变电站消防灭火机器人系统专用技术规范2019年12月目录1总则 (1)2技术要求和性能参数 (1)2.1基本要求 (1)2.2功能要求 (1)2.2.1消防作业功能 (1)2.2.2信息采集功能 (2)2.2.3自保护功能 (2)2.2.4通信功能 (2)2.2.5机器人自检功能 (2)2.2.6声光报警功能 (2)2.3技术要求 (2)2.3.1结构和外观要求 (2)2.3.2灭火性能 (3)2.3.3运动性能要求 (3)2.3.4性能要求 (3)2.3.5机器人室要求 (4)3检测报告要求 (4)3.1出厂试验 (4)3.2验收检验 (4)4培训 (5)5其他要求 (5)6变电站消防灭火机器人材料清单 (5)7附表1 变电站消防灭火机器人本体技术指标与响应表 (6)1总则本规范书规定了变电站消防装备的组成、技术要求、安全要求、技术依据及质保、包装、安装和调试要求。
本规范书适用于变电站消防灭火机器人。
变电站消防灭火机器人集成最新的机电一体化和信息化技术，工业化设计，采用控制箱，远程控制方式，替代人对变电站火灾进行处置，其通过多种传感器完成对变电站环境温湿度及气体浓度测量等功能；通过搭载的高压水炮灭火系统对变电站火灾进行扑救。
变电站消防机器人应满足变电站安全运行要求，其通信方式、供电电源、运行环境应满足国家电网相关技术要求。
2技术要求和性能参数2.1基本要求2.1.1变电站消防灭火机器人装备应至少配置消防灭火机器人本体以及其它辅助设施。
同时提供5年质保和免费维护升级服务。
2.1.2变电站消防机器人所有部件应能承受贮存、运输和工作条件下所规定的各种环境条件，包括：气候、力学、生物、电磁环境等。
2.1.3变电站消防机器人按现行的国家标准、行业标准选用材料。
当选用标准以外的材料时，应经过鉴定证明其性能满足设计要求，方可选用。
材料的选用应考虑到维修中的互换、备料和代料。
机器人内部板件走线应规范整齐。
变电站消防机器人的标准件应按照国家标准、行业标准选用标准件。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ? —Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25 发布2016 - 11 - 25 实施国家电网公司发布ICS 25.040.30Q/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW 11513.1—2016 I前言为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2 个部分：——第1 部分：变电站智能巡检机器人；——第2 部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1 部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口本部分起草单位：国网山东省电力公司本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人1 范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 5170.13 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T 664-2008 带电设备红外诊断技术应用规范DL/T 860 变电站通信网络和系统3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
3.1变电站智能巡检机器人intelligent robot for the substation inspecting 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置（以下简称机器人）。
3.2变电站智能机器人巡检系统intelligent robot inspection system in substation 由变电站智能巡检机器人、变电站智能机器人监控系统、电源系统等组成，能够遥控或自主开展变电站巡检作业。
3.3变电站智能机器人监控系统intelligent robot monitoring system in substation 由变电站智能机器人本地监控系统和远程监控系统组成，用于监控变电站智能巡检机器人运行的计算机系统（以下简称监控系统）。
3.4变电站智能机器人本地监控系统intelligent robot local monitoring systemin substation由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控变电站智能巡检机器人运行的计算机系统（以下简称本地监控系统）。
3.5变电站智能机器人远程监控系统intelligent robot remote monitoring system in substation安装于运维班驻地等场所，用于监控多个变电站智能巡检机器人的计算机系统（以下简称远程监控系统）。
3.6机器人室robot room变电站智能巡检机器人完成自主充电的场所。
3.7环境信息采集系统ambient information acquisition system由变电站温度传感器、湿度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成的系统。
3.8机器人通信基站robot communication base station用于变电站智能巡检机器人与本地监控系统间数据通信的网络设备4 分类与组成4.1 变电站智能机器人巡检系统的组成变电站智能机器人巡检系统组成配置应满足表1 的要求表1 变电站智能机器人巡检系统配置系统组件配置要求变电站智能巡检机器人• 本地监控系统• 机器人室• 环境信息采集系统• 机器人通信基站• 远程监控系统○ 导航磁条○ 注：•表示必须配置的系统组件，○表示可选配的系统组件4.2 变电站智能巡检机器人的分类4.2.1 按使用方式分类分为：a) 单站使用型：每站配备一台机器人；b) 集中使用型：多个变电站通过轮转的方式集中使用一台机器人4.2.2 按导航方式分类分为：a) 有轨导航：需用磁条对机器人进行导航；b) 无轨导航：无需用磁条对机器人进行导航5 技术要求5.1 使用条件5.1.1 正常环境要求在如下环境条件下应能正常工作：a) 环境温度：-25℃～+50℃；b) 相对湿度：5%～95%；c) 最大风速：20m/s。
5.1.2 特殊环境要求严于上述环境要求的，应另行提出。
5.2 结构及外观要求5.2.1 整机外观结构5.2.1.1 整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露。
5.2.1.2 整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施。
5.2.1.3 电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识，以指示是否正确安装。
5.2.2 外壳表面5.2.2.1 外壳表面应有保护涂层或防腐设计。
5.2.2.2 外壳表面应光洁、均匀, 不应有伤痕、毛刺等其他缺陷，标识清晰。
5.2.2.3外壳防护等级应满足IP55 。
5.2.3 电气部件布线内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分。
5.2.4 机器人重量机器人重量不超过100kg。
5.3 电磁兼容要求5.3.1 静电放电抗扰度机器人应能承受GB/T 17626.2 第5 章规定的严酷等级为4 级的静电放电抗扰度试验。
5.3.2 射频电磁场辐射抗扰度机器人应能承受GB/T 17626.3 第5 章规定的严酷等级为2 级的射频电磁场辐射抗扰度试验。
5.3.3 工频磁场抗扰度机器人应能承受GB/T 17626.8 第5 章规定的严酷等级为4 级的工频磁场抗扰度试验5.4 机械振动性能要求机器人应能承受GB/T 5170.13 规定的振动耐久试验。
5.5 巡检功能要求5.5.1 可见光检测5.5.1.1 机器人应配备可见光摄像机，能够对设备外观、设备分合状态及表计指示等进行检测，并将图像实时上传至本地监控系统。
5.5.1.2 可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P 。
5.5.1.3 可见光最小光学变焦倍数30 倍对有读数的表盘及油位标记的误差小于5%。
5.5.2 红外检测5.5.2.1 机器人应配备热红外成像仪，能够对一次设备的本体、导线和接头的温度进行采集，并能将红外图像及温度数据实时上传至本地监控系统。
5.5.2.2 红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240 ；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热成像图数据。
5.5.2.3 测温精度应控制在± 2℃或± 2%。
5.5.3 噪声检测机器人应配备音频采集设备，能够采集设备噪声，并能够实时上传至本地监控系统5.6 运动性能要求5.6.1 自主导航定位机器人自动导航定位重复定位误差不大于± 10mm。
5.6.2 防碰撞功能机器人应具备防碰撞功能，在自主行走过程中正面遇到障碍物（高150mm X 宽100mm）应及时停止或绕行，对于停止的机器人，障碍物移除后应能恢复行走。
一旦发生碰撞，机器人应能够及时停止并发出报警，不会导致损坏。
5.6.3 防跌落功能机器人在移动过程中，碰到沟槽、下落台阶等情况时，能够及时停止并报警。
5.6.4 越障能力机器人应具备越障能力，越障高度不低于50mm。
5.6.5 涉水能力具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。
5.6.6 爬坡能力爬坡能力应不小于15°。
5.6.7 转弯半径最小转弯直径应不大于其本身长度的2 倍。
电池供电一次充电续航能力不小于5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。
5.6.8 续航能力5.6.9 充电能力电池完成一次充电应不大于5h。
电池完全充放电次数不少于500 次，电池容量不小于80%。
5.6.10 最大速度在水平地面上的最大速度应不小于1 m/s 。
5.6.11 制动距离在1m/s 的运动速度下，制动距离应不大于0.5m。
5.6.12 云台性能要求5.6.12.1 垂直范围0°～+90°。
5.6.12.2 水平范围± 180°。
5.7 自动充电功能机器人具有自主充电功能，巡检任务完成后或电池电量不足时能够自动返回充电。
5.8 双向语音对讲功能机器人应配备音视频采集和语音播放设备，可与本地监控系统实现音视频实时传输。
机器人应具备自检功能。
自检内容应包括电源、驱动、通信和检测模块等部件的工作状态，发生异常时应就地指示，并能上传信息。
5.9 机器人自检5.10 通信性能要求5.10.1 变电站智能巡检机器人的最大遥控距离应不小于1km，工作应可靠。
两台或5.10.2 两台以上变电站智能巡检机器人在同一变电站内工作时，其控制信号不应相互干扰。
5.10.3 监控系统应能实时、可靠地接收变电站智能巡检机器人采集的图像、语音、数据等信息并进行处理。
5.11 智能报警功能5.11.1 机器人异常报警应包括电池电源异常、驱动异常、检测功能异常、信号传输异常。
5.11.2 被检设备异常报警应包括过热、三相温差异常、各类表计读数异常、设备分合状态异常等。
5.12 环境信息采集变电站智能机器人巡检系统应具有环境温度、湿度和风速采集功能。
5.13 巡检报告巡检数据应能自动形成巡检报告，红外巡检部分应满足DL/T664-2008 中附录I 的要求。
5.14 系统互联应遵循DL/T 860 和国家电网公司相关企业标准，提供与变电站监控系统、智能辅助控制系统、设备（资产）运维精益管理（PMS）等系统的接口。
5.15 机器人室接地机器人室应有明显的接地点并与变电站主接地网有效连接。
5.16 夜间和雨天巡视功能机器人应配备照明设备和雨刷器，满足夜间巡视和雨天巡视的要求。
5.17 状态指示功能机器人应具有状态指示功能。