直线电机调试经验
直线电机调试经验
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即行：调试完成后，电机就可以运动了，一 般的驱动器可以编程，也可以接受指令，根据情
况定；注意事项
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
电机的磁极距和反馈一定要设置正确哦，不 然换向是不会通过的，换向不通过，直线电机是
不能按照你的想法运动的。运行时，要注意自己 设定的限制项；
在远方时间啊时间你行行好别即带走了岁月又带走欢笑下面进入真正的调试过程了首先是电流环换向速度环位置环这里不熟悉的童靴要看看书哦
直线电机是一种直接把电能转化为直线运 动的电机，传统的旋转电机需要借助一些机构才 能实现直线运动，比如丝杠；直线电机缺点就是 控制复杂，成本高。
直线电机，伺服驱动器，霍尔，光栅反馈， 电源
接线：连接驱动器的电源，一般驱动器会有
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
控制电源，和电机电源，二者是不一样的哦，确 认没有接反，接反会烧坏驱动器的；然后将直线 电机接入驱动器，安 UVW 对应连接，还有 PE 接 线；最后是反馈，霍尔一般是 5 线，电源、地，
A/B/C三根线；光栅编码器一般是A-Quad-B输出， 对应连接就可以了。
调试：一般的驱动器通过 RS-232 和电脑通
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
信，给驱动器上电，在软件中连接通信；到这里 你已经很厉害了哦。
接下来要设置直线电机的数据模型了，一般
需要你填写电机的持续电流，最大速度，磁极距 等，位置反馈的分辨率，还有驱动器的一些保护 设置；注意只有设置合理才能完成哦，不然驱动 器会报错的。
直线电机调试学习资料
初级： 1FN3900-3WB00-0BA1
N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak load type 峰值负载型
直线电机安装
实际安装现场
次级
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Motor current as a %of the rated current
1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两 种类型.
直线电机调试注意事项
• 在装有绝对光栅尺的情况下, 编码器数据可以在线识别. • 运行电机之前, 要进行磁极位置识别. • 一托二：即一个电机控制模块控制两个电机。依据一个电机的识别过程作两次，注意
两个电机的换向角的差值不能够大于10º，否则依据一个电机的机械位置调整另外一个 电机的机械位置直至两个电机的换向角的差值小于10º。 • 运行电机之前, 增加软限位或者硬限位功能.
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极 距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx + n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …
DMC-9940直线电机调试指南
入门指南We M o v e t h e Wo r l dDMC-9940Manual Rev. 1.0cBy Powerly Motion TechnologiesRev 06-03第一章简介-----------------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
一. 楔子--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------2二. 推荐 DMC-9940-----------------------------------------------------------------------------------------------------------2三. 介绍 DMC-9940-----------------------------------------------------------------------------------------------------------2 第二章快速入门-----------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
一. 所需的组件:----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5二. 安装:-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------5三. 使用软件：-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------7 第三章硬件连接-----------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
汇川驱动器直线电机调试说明书
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
T1-直线电机速度调节说明
➢ 速度相关的因素
简单来说，电机也是一个电路系统，输 入功率和输出功率平衡。
简单等效：
输入电压Vbus = R*i+L* di/dt + ke*v
反电压ke*v：
电压矢量图
由于电动机也可以作为发电机用，电机在旋转以后会产生发电电压，回馈给电源母线。
电机固定特性参数ke。V越大，反电压就越大。当母线电压Vbus固定，就限制了v的输出。
t/s 电机运动电能状态
如图是电动巴士和电动轿车控制系统，其中蓄电池类似驱动器内部的电容， 再生制动控制一般包含电阻，来消耗来不及对电池充电的多余电能。
一般高速大负荷系统都是用高压供电，以提高运行速度。
➢ 通用做法
制动电阻的使用在伺服控制领域是通用做法。用来提高速度和保护电路。
Siemens 驱动
为了提高V，要么提升母线电压也就是驱动器的供电电压，要么把超过的电压释放掉。
当伺服电机由发电机模式驱动时，电力回归至伺服放大器侧，这被称为再生电力。再 生电力通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后，再用再 生电阻器消耗再生电力。也就是制动电阻用来消耗电机减速制动发电段产生的超过驱动 器吸收能力的电力。
由于直线电机的高速度要求，在由匀速减速过程中发出超量的电压由电阻吸收。用来 保护驱动器和保持系统的功率平衡。特别对于大负载、高速应用的场合。
➢ 电压矢量
电压矢量图描述的电压闭环理论推导：
➢ 示例
V/(m/s)
加速匀速 电动阶段 消耗能量
减速制动 发电阶段 输出能量
Vbus/v
400 320
t/s 制动电阻放电区间 （母线电压超过阀值时）
➢ 直线电机系统中使用制动电阻的作用
直线电机原理
直线电机的分类与特点
直线电机的分类
• 扁平型直线电机
• 圆柱型直线电机
• 永磁同步直线电机
• 电磁感应直线电机
各类直线电机的特点
• 扁平型直线电机：结构紧凑，适用于短行程、高速运动
• 圆柱型直线电机：适用于长行程、高推力运动
• 永磁同步直线电机：效率高，适用于高速、高精度运动
• 加速度可达2g以上
高精度
• 定位精度可达±0.1μm
•达数百牛顿
• 可连续提供恒定推力
直线电机的优点
结构简单
• 无需中间转换装置，减少机械损耗
• 体积小，重量轻
高效率
• 能量转换效率高，可达**90%**以上
• 发热量低，散热效果好
⌛️
高响应
直线电机在其他领域的应用实例与前景
应用实例
应用前景
• 医疗器械：X射线机、心电图机等
• 拓展直线电机在其他领域的应用
• 太阳能设备：太阳能跟踪系统
• 提高直线电机性能，降低成本
• 汽车制造：发动机、座椅调节器等
• 促进直线电机技术的发展与创新
谢谢观看
THANK YOU FOR WATCHING
Docs
05
直线电机的应用实例与分析
直线电机在数控机床中的应用
应用实例
应用分析
• 工作台驱动
• 高速度、高精度、高效率
• 主轴驱动
• 减小机床体积，降低成本
• 刀库驱动
直线电机在自动化生产线中的应用
应用实例
• 机器人手臂驱动
• 输送系统驱动
• 装配设备驱动
应用分析
• 高速度、高精度、高效率
直线电机速度控制方法
直线电机速度控制方法
直线电机是一种特殊的电机，它的转动不是通过旋转，而是通过线性运动来实现。
直线电机具有速度快、精度高、噪音小等优点，因此在工业生产中得到了广泛应用。
而直线电机的速度控制方法也是非常重要的，下面我们来详细了解一下。
直线电机的速度控制方法主要有以下几种：
1. 电压调节法
电压调节法是最常用的直线电机速度控制方法之一。
通过调节电压的大小来控制直线电机的速度。
当电压增大时，直线电机的速度也会随之增加。
这种方法简单易行，但是控制精度较低。
2. 电流调节法
电流调节法是一种比较精确的直线电机速度控制方法。
通过调节电流的大小来控制直线电机的速度。
当电流增大时，直线电机的速度也会随之增加。
这种方法的控制精度较高，但是需要较为复杂的电路。
3. PWM调节法
PWM调节法是一种数字化的直线电机速度控制方法。
通过调节PWM信号的占空比来控制直线电机的速度。
当PWM信号的占空比增大时，直线电机的速度也会随之增加。
这种方法的控制精度非常
高，但是需要较为复杂的控制电路。
4. 位置反馈控制法
位置反馈控制法是一种基于位置反馈的直线电机速度控制方法。
通过测量直线电机的位置信息来控制直线电机的速度。
当直线电机的位置偏离目标位置时，控制系统会自动调整电压或电流来使直线电机回到目标位置。
这种方法的控制精度非常高，但是需要较为复杂的控制电路和传感器。
直线电机的速度控制方法有很多种，每种方法都有其优缺点。
在实际应用中，需要根据具体情况选择合适的控制方法。
840D sl_828D直线电机调试示例
直线电机调试示例 SINUMERIK840D sl2概述 _______________________________________________________________________________ 4 3直线电机安全措施和调试条件_______________________________________________________ 4 4驱动正方向和编码器计数正方向 ____________________________________________________ 5 5设定驱动数据 ______________________________________________________________________ 6 6驱动功能配置 ______________________________________________________________________ 9 7配置编码器________________________________________________________________________11 8转子位置识别 _____________________________________________________________________14 9伺服优化__________________________________________________________________________16本使用手册及样例包目录内所包含文档、PLC程序、机床可执行程序（MPF、SPF、…）、电气图，可能与用户实际使用不同，用户可能需要先对例子程序做修改和调整，才能将其用于测试。
本例程的作者和拥有者对于该例程的功能性和兼容性不负任何责任，使用该例程的风险完全由用户自行承担。
由于它是免费的，所以不提供任何担保，错误纠正和热线支持，用户不必为此联系西门子技术支持与服务部门。
直线电机常见故障及处理流程
电机超出极 限位置
调整电机参 数
Y
15M 电机参数问题
30M
打到手动状态，进 行单独复位
是否OK N
是否OK
N
1、重启软件后整体复位 2、检查电机与行走臂之 间的连接杆长度是否合适 1、重启软件后整体复位 2、检查电机与行走臂之 间的连接杆长度是否合 适 1、更换读数头，重新复 位 2、检查磁尺表面是否有 损伤，若有，则更换磁尺 软件问题
机械原因 首先判定是机械原因 还是电机参数设置有 问题
5~15M
检查相应机械部 位，进行调整， 必要时更换备件
20~50M
参数原因
调整电机PID参数
8~20M
20~40
20~40M
30~50M 10~20M
20~45M
是否OK
1、更换驱动板卡 2、检查驱动板卡和电机 外围接线是否有松动
N
20~45M
CAN总线 通讯报 警
首先进行手动复位， 若无效重新起动程 序
10M
1、检查CAN Bus接线是否有松动 2、拔下PC板卡上的总线接头，如果 有灰尘，清洁后重新插上试验 3、更换驱动板卡重新下载程序试验
30~50M
直线电 机运行 有异响 或抖动
无法找 到电机 原点
Y 打到手动臂，观察 电机的位置
10M
Y
直 线 电 机 故 障
在同一位置， 电机位置读数 是否相同 N
20~40M
无法复 位 重新起动程序
30~50M 10~20M
是否OK Y
软件问题
10M
Y
N
重新下载电 机板卡驱动 程序试验
横川直线电机驱动器调试说明书
横川直线电机驱动器调试说明书1. 引言本文档旨在为用户提供横川直线电机驱动器的调试指南。
横川直线电机驱动器是一种用于控制直线电机运动的设备，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
本文档将介绍调试前的准备工作、调试步骤及注意事项，帮助用户顺利完成驱动器的调试。
2. 调试前的准备工作在开始调试之前，需要进行一些准备工作，以确保调试过程顺利进行。
2.1 硬件连接首先，确保横川直线电机驱动器与直线电机正确连接。
检查连接是否牢固，并确保信号线与电源线正确接入。
此外，还需要根据实际需求连接外部传感器或编码器等辅助设备。
2.2 软件设置在进行调试之前，需要将横川直线电机驱动器与相应的控制软件进行配对。
通过软件界面，可以设置驱动器的参数和运行模式等。
确保软件已成功安装，并按照说明书操作进行设置。
2.3 安全措施调试过程中，需要注意安全问题。
确保工作环境符合相关安全要求，并佩戴必要的防护设备。
在调试过程中，避免触摸电源线和高压部件，以免发生电击事故。
3. 调试步骤在完成准备工作后，可以开始进行横川直线电机驱动器的调试。
以下是一般的调试步骤：3.1 驱动器参数设置首先，通过软件界面进入参数设置模式。
根据实际需求，设置驱动器的工作模式、速度范围、加速度和减速度等参数。
确保参数设置正确，并保存设置。
3.2 初始位置设定在开始运动之前，需要设定直线电机的初始位置。
通过软件界面选择初始位置设定功能，并按照说明进行操作。
在设定初始位置时，可以使用外部传感器或编码器等辅助设备来提高精度。
3.3 运动控制测试完成初始位置设定后，可以进行运动控制测试。
通过软件界面选择运动控制功能，并输入所需的目标位置和速度等参数。
观察直线电机是否按照预期运动，并检查运动过程中是否有异常情况出现。
3.4 参数调整与优化根据运动控制测试的结果，可以对驱动器的参数进行调整与优化。
通过软件界面进入参数调整模式，并根据实际情况进行参数的微调。
不断进行测试和调整，直到达到理想的运动效果。
GTHD直线电机调试方法总结_G
GTHD带直线电机的调试方法GTHD参数设置和调试流程.pdf驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直线电机，Linear motor）一定要选用支持直线电机的驱动光栅尺：分辨率1um A+B无霍尔信号电机：以划红线参数为例1 通过驱动器的串口连接线连接驱动按照电机表格中参数填写直线电机配置电机名称：CE133B12电机图片：可不填电机峰值电流：55.8 Arms （注意单位）电机持续电流：8.2 Arms （注意单位）电机最大转速：3000 mm/s （注意单位）电感：1 mH （电机参数没有提供先随便填写一个）电机电阻：1 ohm （电机参数没有提供先随便填写一个）直线电机扭矩常数：70N/Arms （注意单位）转子线圈质量：10 KG（注意：表格中为24Kg，因为GTHD驱动最大可填写10KG 所以超过10KG的就填10KG即可，不影响使用。
如果写入24KG会报错）电机节距：48 mm （咨询电机厂商）相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。
2 设置反馈参数编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B，在使能的时候进行寻相。
因为磁极距为48mm 根据光栅尺分辨率1um,所以1mm=1000um 48*1000=48000 线数/磁矩。
寻相方式：平滑启动寻相电流：持续电流的30%~50%初始化时间：10ms初始化增益: 0.5在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。
最后把参数写入驱动器即可(以下内容参考GTHD参数设置和调试流程说明文档，跟调试旋转电机方法一致) 3 进入反馈界面寻找相位过程里面：方式：4 平滑启动编码器初始化电流：2A初始化时间：10 ms 编码器初始化增益： 0.5设置好点击寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者编码器初始化增益。
编码器模拟：模式选择 2 分辨率 48000/4=12000 lpr 此参数控制编码器反馈功能。
直线电机的起动调速制动策略
备C^S IEngineering 工程直线电机的起动调速制动策略徐帅(包头铁道职业技术学院，内蒙古包头014160)摘要：直线电机是一种新型电机，能够将电能直接转化为直线运动机械能输出，在能量转换的过程中不需要任何的中 间转换机构。
目前这种电机有很好的发展空间和前景，是目前世界上比较受欢迎的一种特种电机品种，是国内外电机领域 研究的热点。
电机最重要的就是控制，而其中最重要的就是起动环节、调速环节和制动调节。
各种不同的控制策略都有着 各自不同的优缺点，对电机有着不同的影响，在实际的操作中，针对不同的电机选择合适的控制策略是最为重要的。
关键词：直线电机；起动；调速；制动中图分类号：U270.l l文献标识码：A文章编号：1671-0711 (2017) 02 (上）-0141-02直线电机是一种可以直接将电能转化为直线运动机械能，中间不需要其他任何传动机构的新型特种电机。
直线电机有着广阔的发展前景，是目前电机领域中比较受欢迎的一种新型电机，是国内外研究的重点。
直线电机它有着很广泛的应用场所，可以用于交通运输行业的磁悬浮列车和高速列车等，在物流运输方面，直线电机的身影也是随处可见，运用于各种传输线，在工业制造行业之中，冲压机和各种车床的进刀机构都会有直线电机，在自动控制方面，也常常会通过各种控制模块来控制直线电机的驱动和运动。
1直线电机概述1.1直线电机的主要类型和结构直线电机主要分为直线感应电动机、直线直流电动机和永磁直线同步电机。
直线感应电机主要有扁平型、圆筒形和圆盘形。
其中扁平型应用最为广泛。
以扁平型直线电机为例来分析直线电机的结构和运行方式。
直线电机可以看做是由旋转电动机演变而来的，把旋转感应电动及沿着半径方向剖开，并将圆周展成直线，就可以得到直线感应电动机。
有定子演变过来的一侧叫做直线电机的一次侧，把转子演变过来的一侧叫做直线电机的二次侧，一次侧的长度在直线电机中是和二次侧相等的。
在直线电机中由于一次侧和二次侧之间要进行相对运动，假定在运行开始的时候，一次侧和二次侧是刚好重合的，在之后的运行过程中，一次侧和二次侧之间的电磁耦合就会越来越少，影响到正常的运行，所以我们要保证它在我们所需要的运行的范围之中，一次侧和二次侧的电磁耦合长度始终不变，实际使用的时候，一次侧和二次伽I会制造成不同的长度。
直线电机的安装调试方法
直线电机的安装调试方法
1. 嘿，直线电机安装调试第一步，那就是得认真准备好场地呀！就像建房子得先有牢固的地基一样。
你可别小瞧这一步哦！比如，咱们要是在一个乱糟糟、满是杂物的地方安装，那不就像在沼泽地里盖房子，能稳吗？肯定不行呀！所以场地清理干净整洁是超级重要的啦。
2. 直线电机拿来了，得小心轻放呀，这可不是随便扔那儿就行的。
好比是呵护一个宝贝蛋，轻拿轻放它才能安好呀！想想看，要是你粗鲁对待，它能好好工作给你回报吗？肯定不能呀！所以啊，一定拿稳了放到位。
3. 安装的时候，每一个螺丝都要拧紧咯！这就跟系鞋带一样，松了可就容易出问题。
就像你跑步的时候鞋带松了，那不得摔个大跟头呀！可别偷这点懒哦！
4. 调试那可得细心再细心呀！就像给病人看病一样，得仔细检查各项指标。
比如说电机运行的速度、精度等等，一个小细节都不能放过呀，不然到时候出问题可就麻烦大啦！
5. 嘿，还记得要给直线电机做好润滑呀！这好比给汽车加机油，能让它跑得更顺畅呢！要是不做这一步，那不就像让运动员干跑不喝水，能撑多久呀？所以润滑很关键哦！
6. 连接线路的时候可不能出错呀，这就像走迷宫，得找对路才行。
万一接错了线，那不就像走错了路，还怎么到达目的地呀！一定要仔细对照图纸哟！
7. 测试的时候得全神贯注呀，看着它运行的状态，有没有异常啥的。
这可关系到后面能不能正常工作呀，就像考试一样，得认真对待才能拿高分呀，对不？
8. 要是安装调试过程中发现了问题，别慌！冷静下来解决呀！这就像遇到困难一样，慌乱有啥用呢，得积极面对去克服呀！
9. 总之呀，直线电机的安装调试可不能马虎，这里面的学问大着呢！每一步都得做好，它才能乖乖为咱工作呀！。
动磁式直线电机定位误差检测与校正
动磁式直线电机定位误差检测与校正目录一、内容概述 (2)1.1 直线电机应用领域 (2)1.2 定位误差对性能的影响 (3)1.3 研究的重要性和必要性 (4)二、动磁式直线电机概述 (6)2.1 直线电机基本原理 (6)2.2 动磁式直线电机的结构特点 (7)2.3 动磁式直线电机的应用领域 (8)三、定位误差检测 (9)3.1 定位误差的定义及分类 (10)3.2 检测原理和方法 (12)3.3 检测流程与步骤 (13)四、定位误差校正技术 (14)4.1 校正方法概述 (14)4.2 静态误差校正技术 (16)4.3 动态误差校正技术 (17)4.4 智能校正方法与技术趋势 (18)五、实验与分析 (19)5.1 实验系统搭建 (20)5.2 实验方案设计与实施 (21)5.3 实验结果分析 (23)六、应用实例研究 (24)6.1 实际应用背景介绍 (25)6.2 定位误差检测与校正过程展示 (26)6.3 应用效果评估与反馈 (27)七、结论与展望 (28)7.1 研究总结 (29)7.2 技术创新点梳理 (30)7.3 未来研究方向与展望 (31)一、内容概述本文档旨在详细介绍动磁式直线电机定位误差检测与校正的方法和原理。
随着科技的不断发展，动磁式直线电机在各个领域的应用越来越广泛，其精度和稳定性对于整个系统的性能至关重要。
研究和掌握动磁式直线电机的定位误差检测与校正是提高其性能的关键。
本文档首先介绍了动磁式直线电机的基本原理和结构特点，然后详细阐述了定位误差的产生原因及其对系统性能的影响。
在此基础上，针对动磁式直线电机的定位误差，提出了多种有效的检测方法，包括直接测量法、间接测量法、自适应控制法等。
针对不同类型的定位误差，给出了相应的校正策略和方法，以提高系统的精度和稳定性。
本文档还对动磁式直线电机定位误差检测与校正的实际应用进行了详细的案例分析，以验证所提出的方法和策略的有效性。
直线电机调试
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1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两 种类型.
FMax
FN FN / 2
S3 – or S6 duty
S1
vMin=0.5m/min
Vmax =Vmax (VDC link)
Vmax(FMax)
冲程< 极矩
Vmax(FN)
v
Zero (standstill) velocity force = 0.71 x FN (thermal limiting characteristic) 速度范围: strokes < pole division and for velocities < 0.5m/min (quasi-static)
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极 距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx.+ n ‧ 2τM with n = 缓冲装置
.
光栅尺
润滑油管路
parker直线电机 使用手册
parker直线电机使用手册parker直线电机是一种先进的电动驱动设备，具有高效、精准、稳定的特点。
本使用手册旨在为用户提供关于parker直线电机的详细操作说明和注意事项，帮助用户正确、安全地使用该设备。
正文一、产品概述parker直线电机是一种采用直线运动原理的电动驱动器，可广泛应用于机械加工、自动化装配、医疗器械等领域。
该电机具有结构紧凑、功耗低、响应速度快等优点，能够实现高精度直线运动控制。
二、安装与调试1. 安装前，请确保电机和控制器的电源已经断开，并按照说明书的要求选择适当的安装位置。
2. 仔细检查电机是否有损坏或松动的部件，如有发现问题，请及时联系售后服务。
3. 将parker直线电机正确安装到设备上，并确保固定牢固。
4. 进行电机参数的设置和调试，根据实际需求调整电机的运动速度、加速度等参数。
三、使用注意事项1. 在使用过程中，请勿超载使用电机，以免造成设备损坏或安全事故。
2. 使用前，请确保电机和控制器的电源稳定，并按照标准接线图正确接线。
3. 长时间不使用电机时，请切断电源，以免造成能耗浪费和设备损坏。
4. 请定期对电机进行维护保养，保持电机的清洁和良好的工作状态。
5. 若发现电机运行异常或故障，请及时联系售后服务，不要自行拆卸或修复。
四、售后服务1. 如果在使用过程中遇到任何问题，可随时联系售后服务。
2. 请提供详细的问题描述和相关信息，以便售后服务能够及时有效地给予帮助。
3. 售后服务将尽快解决您的问题，并提供技术支持和维修服务。
【文档结尾】本使用手册详细介绍了parker直线电机的安装、调试和使用注意事项，希望能够帮助用户正确、安全地操作该设备。
如有更多问题，请随时联系售后服务。
高创驱动器直线电机调试方法
高创驱动器直线电机调试方法一）高创驱动器直线电机调试基础（包括调试哪些参数有何作用，对于常出现的报警的应对方法）二）、恢复参数后，快速检测此参数能否使电机有理想运动状态。
（快速方法）三）、高创驱动器直线电机调试方法（一般流程）新用户须先熟悉说明：1新用户使用高创驱动器驱动器须先看一）和三），熟悉操作和软件各个按钮，）。
2对于直接恢复参数的用户，下面三）的第6步，13步不能操作，切记。
3三）的第14步是调试过程中频繁使用的，用于改参数，测试变量，4若在调试上吃力，调试了很长时间都不行，电机运行情况非常异常，采取以下措施：先恢复参数（通俗地说把参数灌进驱动器），后从三）第13步开始操作下去。
或者咨询工程师。
一）、高创驱动器直线电机调试基础一、调整参数一般有如下：8控制模式下：比例增益，积分增益，微分-积分增益，扭矩滤波器1，扭矩滤波器2，自适应增益比例因子，Kff Spring增益，Kff Spring滤波器，微分增益，平滑处理4 控制模式下：加上这两个参数，电子齿轮滤波器深度，电子齿轮速度/加速度滤波器深度。
一、针对调试过中出现的坏现象有针对性地调试某些增益。
1 声音过大---------------------------调，自适应增益因子、平滑处理、终端输入KCD、KCI 、KCP，扭矩滤波器1、扭矩滤波器22 跟随误差PE过大----------------调，比例增益，微分-积分增益、3 电流声过大------------------------调，KCD，在“终端“输入KCD4 增加响应性------------------------调，积分增益5每个增益都有最佳的一个数值取值区间，过大过小，都会影响电机的运动情况，6 一般情况，电机运动都是受各个增益综合影响，此时，需适当调节不同参数使得电机运动达到理想状态。
二、各个增益主要作用。
1 平滑处理----------------------------------------增大其值，可令加减速的变化遵守S曲线的变化，达到平滑加减速的效果2 自适应增益因子，-----------------------------影响电机的刚性。
实验C 直线电机PID校正仿真与实验
u(t)
KP
e(t)
1 TI
t
e(t)dt TD
0
de(t)
dt
或写成传递函数的形式：
（4.2）
G( s)
U (s) E(s)
KP 1
1 TI s
TDs
（4.3）
式中： K P ——比例系数；TI ——积分时间常数；TD ——微分时间常数。
3) 双击“PID”模块，分别设置参数为 KP，KI，KD 参数
4) 点击“ ”运行程序， 双击示波器“Scope1”，点击“ ”得到系统的阶跃响应曲线： 相应的控制器输出，示波器“Scope2”曲线为：
2. 实时控制 1) 打开倒立摆电控箱上的电源按钮，并将弹簧小车扶至中间。 2) 在 MATLAB/Current Folder 中打开文件“e4\demo04.slx”，会弹出如图所示的实时控 制界面。
在控制系统设计和仿真中，也将传递函数写成：
G(s) U(s) E(s)
KP
KI s
KDs
KDs2
Kps KI s
（4.4）
式中： K P ——比例系数； K I ——积分系数； KD ——微分系数。上式从根轨迹角度
看，相当于给系统增加了一个位于原点的极点和两个位置可变的零点。
（1.3）
由上式可知，系统的两个开环极点为
7.1263i
注意
此处 M 为小车及所有砝码总和，如无特殊说明，本手册以下推导均基于（1.3） 模型
2. 在 MATLAB/Simulink 中建立数学模型（1.3)所对应的开环系统的结构图如下所示： A. 建立如式（1.3）所示的数学模型的开环系统 I：
CDHD位置环直线电机手动调试步骤
HD位置环手动调试方法1.执行自动调整的第一步，检测出负载惯量检测结果如下图：2.切换到SCOPE（示波图）窗口，选择“参数表”3.修改参数表中的参数缺省值NL自适应增益比例因子改为1.微分增益改为原来的1/4比例增益改为原来的1/3微分-积分增益改为5积分增益改为5NL最大自适应增益改为1.6NL扭矩滤波器2改为60%，NL扭矩滤波器1改为0.5ms加/减速根据实际需要修改4.设定调试用的距离，速度，加速度。
选择要记录的变量PTPVCMD, PE, ICMD, IQ5.使能驱动器6.点击下图中所示的按钮，驱动器会控制电机以设定的轮廓运动，同时开始记录数据记录出的曲线如下所示：为了演示所调的每一个增益对性能所产生的影响，进一步将增益修改为更小的值，由此记录出的曲线如下图所示。
可见目前的性能不好，在整个运动过程中误差（PE-蓝色曲线）较大，并且整定时间很长：7.手动优化位置环增益参数7.1增大微分增益微分增益每次增加的步距可为5或10，如果增加后效果不明显可加大步距。
每次增加后需重新运动电机，观察电流曲线（ICMD），如果电流曲线光滑，则微分增益仍可增加，如果出现明显毛刺或电机出现明显噪声，需停止增加微分增益，再减小微分增益至合适值。
当前的微分增益为20，先增加到30，曲线如下：为方便观察ICMD电流曲线，将ICMD的值*100显示。
从上图可见，电流曲线仍然很光滑，可继续增加微分增益，继续增加到50.电流曲线仍然光滑，继续增加微分增益至80.曲线仍然光滑，继续增加微分增益至120.电流曲线仍然光滑，增加到200.电机停止时可听到明显噪声，观察记录的波形，电流曲线在电机停止后产生波动，表示微分增益过高，减小微分增益至150，电流曲线不再抖动（见下图），微分增益调试完成。
7.2增大比例增益比例增益每次增加的步距可为5或10，如果增加后效果不明显可加大步距。
每次增加后需重新运动电机，观察位置误差曲线（PE），如果曲线没有抖动，且电机没有震动，则比例增益仍可增加，反之，需停止增加比例增益，再减小比例增益至合适值。
直线电机调整及参数设定
直线电机安调步骤技术课：黄辉一、方向判断1、直线电机的正向判断：1）线圈移动型（动力电缆的反方向为正向）：2）磁板移动型（动力电缆的同向为正向）：2、光栅尺的正向判断：1）观察光栅尺主体标记（heidenhaim字样）的方法2）通过位置画面观察准备工作：修改参数2022=111，同时断开直线电机三相动力线手动推动直线电机，POS画面显示坐标值增大的方向即为光栅尺的正向。
3、调整动力线相序当上述直线电机的正向和光栅尺的正向不一致时，必须调整直线电机的动力线进行适应，以保证两者方向相同。
步骤如下：二、参数设定：1、设定平台：系统：31i+PANEL i伺服软件版本：90E3直线电机：Lis15000C2/3HV（磁板宽度60mm，水冷）光栅尺：海德汉LC193F（分辨率0.01um），绝对光栅尺系统检测单位：0.1um（1013#1=1：IS-C，可根据实际需要调整设定）2、参数设定步骤：设定步骤（1）：电机初始化1）初始化位：P2000#0=12）AMR设定：P2001=03）移动方向：P2022=111/-111（根据实际需要）4）电机代码：P2020=3915）直线电机有效位：P2010#2=1设定步骤（2）：伺服参数设定1）速度脉冲数设定：P2023=3125/16/分辨率（um）=19531（可近似取整）2）位置脉冲数设定：P2024=625/分辨率（um）=62500（超出32767）故可设定P2024=6250，P2185=103）忽略a编码器断线报警：P2013#7=14）设定AMR变换系数：P2112和P2138方法一：仅使用P2112的情况（当计算结果为整数时可使用）P2112=磁板长度（mm）/分辨率（um）=6000，P2138=0 方法二：两者均使用的情况（适用于任何情况）：磁板长度（mm）×1000/分辨率（um）=P2112×2P2138计算得出：P2112=46875（超出32767），P2138=7故最终设定：P2112=23438（四舍五入），P2138=8 5）设定柔性齿轮比：P2084和P2085FFG=分辨率（um）/检测单位（um）=0.01/0.1=1/10设定步骤（3）：磁极位置检测（在进行该步骤前，先保证直线电机可以动作）：1）磁极位置检测功能有效：P2213#7=12）AMR偏执有效：P2229#0=13）编写梯形图将G135的对应位强制为1，磁极位置检测开始4）磁极位置检测完成之后，系统自动将偏置参数写入P2139 设定步骤（4）：过热参数设定：对于水冷型直线电机，需要修改如下参数（自冷型初始化设定即可）1）OVC报警参数POVC1：P2062=325632）OVC报警参数POVC2：P2063=25573）OVC报警参数POVCLMT：P2065=76014）电流频率参数RTCURR：P2086=20295）停止时OVC倍率OVCSTP：P2161=140设定步骤（5）：绝对编码器设定1）绝对编码器有效：P1815#5=12）绝对零点建立：P1815#4=1（需安装具体步骤和实际情况设定）。
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况定；注意事项
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
电机的磁极距和反馈一定要设置正确哦，不 然换向是不会通过的，换向不通过，直线电机是
不能按照你的想法运动的。运行时，要注意自己 设定的限制项；
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信，给驱动器上电，在软件中连接通信；到这里 你已经很厉害了哦。
接下来要设置直线电机的数据模型了，一般
需要你填写电机的持续电流，最大速度，磁极距 等，位置反馈的分辨率，还有驱动器的一些保护 设置；注意只有设置合理才能完成哦，不然驱动 器会报错的。
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下面进入真正的调试过程了，首先是电流 环、换向、速度环、位置环，这里不熟悉的童靴 要看看书哦。PID 整定的过程需要个人对 PID 的 理解，和长期的经验，耐心整定，最后一定会有
一个不错的结果。
运行：调试完成后，电机就可以运动了，一 般的驱动器可以编程，也可以接受指令，根据情
直线电机是一种直接把电能转化为直线运 动的电机，传统的旋转电机需要借助一些机构才 能实现直线运动，比如丝杠；直线电机缺点就是 控制复杂，成本高。
直线电机，伺服驱动器，霍尔，光栅反馈， 电源
接线：连接驱动器的电源，一般驱动器会有
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控制电源，和电机电源，二者是不一样的哦，确 认没有接反，接反会烧坏驱动器的；然后将直线 电机接入驱动器，安 UVW 对应连接，还有 PE 接 线；最后是反馈，霍尔一般是 5 线，电源、地，
A/B/C三根线；光栅编码器一般是A-பைடு நூலகம்uad-B输出， 对应连接就可以了。
调试：一般的驱动器通过 RS-232 和电脑通