黄瓜果实的基本力学性能分析

（3）黄瓜果实的基本力学性能分析

为了使机械末端执行器准确抓握到黄瓜果实的理想部位，并且掌握好抓放的力度调节，本课题研究测定了黄瓜压缩特性和果柄切断阻力，为采摘末端执行机构的基本结构设计优化及控制提供依据。

选用品种为“津绿4号”的黄瓜果实，重量为100g～250g；黄瓜上部刺瘤不明显，直径范围为30mm～40mm。采用深圳瑞格尔仪器有限公司的微机控制电子万能试验机（RG4000－0.5）对黄瓜进行压缩实验和果柄切割实验，如图53所示。

图53 黄瓜力学实验现场

设置加载速度为0.1mm/min，得到黄瓜的压缩量与外力载荷之间的特性曲线，如图54所示其中：横坐标：压缩量，单位：mm；纵坐标：力，单位：N。

图54 黄瓜压缩特性曲线

设置加载速度为1mm/min，得到黄瓜果柄切割量与切割力之间的特性曲线，如图55所示其中：横坐标：果柄切割量，单位：mm；纵坐标：切割力，单位：N。

图55 黄瓜果柄切割力学特性曲线