ABBaJABB机器人高级编程
ABB机器人高级编程指令
ABB机器人高级编程指令嘿，朋友！今天咱们来聊聊 ABB 机器人那些让人又爱又恨的高级编程指令。
想象一下，你走进一个巨大的工厂车间，到处都是忙碌的 ABB 机器人，它们的动作精准而迅速，就像一群训练有素的超级战士。
而让这些机器人如此厉害的，正是那些神秘的高级编程指令。
先来说说“WaitTime”指令吧。
这就像是给机器人按下了“暂停键”，让它乖乖等待一段时间。
比如说，你让机器人去焊接一个零件，但是需要等待焊缝冷却，这时候“WaitTime”就派上用场啦。
你只需要设定好等待的时间，机器人就会老老实实地等着，一点儿也不会着急。
还有“MoveAbsJ”指令，这可是让机器人进行绝对关节运动的神器。
就好比机器人是一个灵活的舞者，能够一下子跳到你指定的那个位置。
有一次，我在调试一个机器人的程序，设定好“MoveAbsJ”指令的参数后，满心期待地按下启动键，结果机器人的动作比我想象的还要迅速和准确，那种感觉，就像是看到自己精心培育的花朵突然绽放，心里别提多有成就感了！“ProcCall”指令也很有趣。
它就像是一个召唤术，可以让机器人调用其他的程序模块。
比如说，一个机器人在完成一个复杂的装配任务时，需要先执行抓取零件的程序，再执行安装零件的程序，这时候“ProcCall”就能把这两个程序巧妙地连接起来，让机器人的工作变得有条不紊。
再讲讲“IF…ELSE…”条件判断指令。
这就像是机器人有了自己的“小脑袋瓜”，能够根据不同的情况做出不同的反应。
有一回，我给一个机器人编写程序，让它根据零件的颜色来进行分类。
当零件是红色的时候，机器人会把它放到左边的箱子里；如果是蓝色，就放到右边的箱子里。
通过“IF…ELSE…”指令，机器人完美地完成了任务，没有出一点儿差错。
ABB 机器人的高级编程指令就像是一把把神奇的钥匙，能够打开机器人无限的可能性。
但是要掌握这些指令可不容易，需要我们不断地学习、实践和摸索。
就像我刚开始接触的时候，常常会因为一个小错误而让机器人“乱了阵脚”，但是我没有放弃，通过一次次的尝试和改进，终于能够熟练地运用这些指令，让机器人乖乖听话。
ABBaJABB机器人高级编程
ABBa-J-8ABB机器人高级编程8.1任务目标掌握ABB机器人RAPID高级编程方法..掌握常用的RAPID程序指令..8.2任务实施8.2.1事件程序EventRoutineEvent Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能..比如在系统启动时;检查IO输入信号的状态;就可通过Event Routine来完成..要注意的是;在Event Routine中不能有移动指令;也不能有太复杂的逻辑判断;防止程序死循环;影响系统的正常运行..下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子;进行此功能的说明..任务描述：编写rEvent例行程序;打印“Start OK”字样;如果在开启后屏幕上显示;则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联..操作步骤：1.进入“控制面板”-“配置”画面;点击“主题”;选择“Controller”..2.双击“Event Routine”..3.点击“添加”..4.Event选择“POWER_ON”定义可参考手册..5.Routine选择“rEvent”..6.Task选择默认任务“T_ROB1”使用多任务系统要明确例行程序在哪个任务中..7.点击“确定”后重启..8.重启后;在操作员画面中能看到信息..8.2.2多任务MultiTaskingMultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID 程序的同时;后台还有与前台并行运行的RAPID程序;也就是我们所说的多任务程序了..系统需要623-1 MultiTasking选项..多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序..多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理;或作为一个简单的PLC进行逻辑运算..后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行;不受机器人控制状态的影响..多任务程序——任务间数据通讯的方法：任务间是可以通过程序数据进行数据的交换..在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据..在一个任务中修改了这个数据的数值;在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新..1.建立多任务2.多任务之间数据通信8.2.3错误处理ErrorHandle在RAPID程序执行的过程中;为了提高运行的可靠性;减少人为干预;对一些简单的错误如WAITDI进行自我处理..除了系统的出错处理..也可以根据控制的需要;定制对应的出错处理..出错处理常用指令错误处理中最好不要放运动指令操作步骤：一条指令..8.2.4TCP轨迹限制加减速度的设定我们可以对机器人运动轨迹的加减速度进行限制来满足一些特殊应用的需要..如机器人搬运高温液态金属进行浇注的动作;为了防止液体的溢出;这个时候我们就需要对加减速度进行限定..示例：•PathAccLim FALSE; FALSE;TCP的加减速度被设定为最大值一般默认情况•PathAccLim TRUE \AccMax:=4; TRUE \DecelMax:=4;TCP的加减速度被限定在4m/s2•MoveL p1; v1000; fine; tool0;•PathAccLim TRUE\AccMax:=4; FALSE; 加速度被限定为4m/s2•MoveL p2; v1000; z30; tool0;•MoveL p3; v1000; fine; tool0;•PathAccLim FALSE;FALSE; TCP的加减速度被设定为最大值限制值最小只能设定为0.5m/s28.2.5WorldZone区域监控功能的使用WorldZone是用于控制机器人在进入一个指定区域后停止或输出一个信号..应用实例：当两个机器人协同运动时设定保护区域..在压铸机的开/合模区设定为WorldZone..机器人进入了指定区域后;输出信号给外围设备..•通过定义AB两点的位置来确定进行监控的区域..•可以定义的WorldZone形状：矩形、圆柱形、关节位置型..WorldZone监控的是当前的TCP的坐标值;监控的坐标区域是基于当前使用的工件坐标WOBJ和工具坐标TOOLDATA的..一定要使用Event Routine的POWER_ON在启动系统的时候运行一次;就会开始自动监控了..操作步骤：8.2.6限定单轴运动范围的操作目的：因为工作环境或控制的需要;我们有时候会对单个轴进行运动范围的限定..方法：我们可以对单轴的上限和下限值进行设定..设定的数据以弧度的方式进行表达..1弧度约等于57.3度..注意：对单轴限定后;会使机器人的可到达范围变小..就会报错..8.2.7使用IO信号调用例行程序为了简化控制和对整个系统的一体化控制;我们通常会遇到以下的这种情况：操作员直接从人机界面直接调出机器人要执行的RAPID例行程序..要实现这样的操作的设定方法：人机界面将程序编号发给PLC..PLC将编号发到机器人的组输入端..编写对应的RAPID程序..操作步骤：1.设定组输入gi1..2.编写几个测试程序proc1、proc2和rSelectProg..rSelectProg用来判断调用那个程序..3. rSelectProg内容如图：使用CallByVar指令;“proc”为固定值;根据后面数字的不同;选择调用proc1或proc2..4.对gi1的值进行仿真;运行rSelectProc时;会调用与gi1的值对应的程序8.3知识链接-常用RAPID程序指令与功能表ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令;方便了大家对程序的编制;同时也为复杂应用的实现提供了可能..以下就按照RAPID程序指令、功能的用途进行了一个分类;并对每个指令的功能作一个说明;如需对指令的使用与参数进行详细的了解;可以查看ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明..8.3.1程序执行的控制1.程序的调用2.例行程序内的逻辑控制3.停止程序执行8.3.2变量指令1.赋值指令2.等待指令3.程序注释4.程序模块加载5.变量功能6.转换功能8.3.3运动设定1.速度设定2.轴配置管理3.奇异点的管理4.位置偏置功能5.软伺服功能6.机器人参数调整功能7.空间监控管理8.3.4运动控制1.机器人运动控制2.搜索功能3.指定位置触发信号与中断功能4.出错或中断时的运动控制这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制6.独立轴控制注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能注：这些功能需要选项“Path recovery”配合9.输送链跟踪功能注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合10.传感器同步功能注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合11.有效载荷与碰撞检测注：此功能需要选项“Collision detection”配合12.关于位置的功能8.3.5输入输出信号的处理1.对输入输出信号的值进行设定2.读取输入输出信号值3.IO模块的控制8.3.6通信功能1.示教器上人机界面的功能2.通过串口进行读写3.Socket通信8.3.7中断程序1.中断设定2.中断的控制8.3.8系统相关的指令1.时间控制8.3.9数学运算1.简单运算2.算术功能。
ABB机器人编程技巧
ABB编程技巧ABB编程技巧一：概述1.1 简介1.2 适用范围二：ABB编程基础2.1 编程语言概述2.2 运动控制指令2.3 示教方式2.4 程序编辑和调试技巧三：ABB编程高级技巧3.1 变量和数据处理3.2 任务调度和同步控制3.3 异常处理和报警3.4 通信和网络编程3.5 多协同运动控制四：ABB安全编程4.1 安全规范和标准4.2 安全保护装置的配置和使用4.3 安全逻辑编程附件：1. 示例程序代码2. 编程手册法律名词及注释：1. ：指使用物理机械或电子设备等替代人工进行工程操作和预定动作的机器。
2. 编程：指根据预定的规则和算法，将的运动和动作等参数输入到控制系统中进行设置和编排。
3. 指令：指控制系统中的指导性命令，用于控制的运动和动作。
4. 示教：指通过操作机械臂，手动示范所需的运动和动作，以便能够学习和模仿。
5. 变量：指在编程中用于存储和处理数据的容器，可以在程序中通过赋值和读取操作对其进行操作。
6. 数据处理：指对运动和动作中涉及的数据进行计算和处理的过程。
7. 任务调度：指对多个任务进行优先级排序和分配的过程，以实现任务的有序执行。
8. 同步控制：指多个或与外部设备之间的时序控制，使它们能够按照规定的顺序和时间进行动作。
9. 异常处理：指在运行中出现异常情况时的处理方法，包括报警、错误处理和故障诊断等。
10. 通信：指与其他设备之间进行信息交换和数据传输的过程。
11. 网络编程：指通过网络连接和通信协议实现之间或与其他设备之间的数据交换和控制。
ABB机器人程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都1 / 40有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始2 / 40学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人编程技巧
1.1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。
起点为Target_20。
3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）4）插入指令如下MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到HomeMoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。
使用\rot表示平移和旋转均计算。
如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;2.1）机器人有程序如下。
2）3）工艺过程如下：机器人在home等待。
abb机器人编程语句
abb机器人编程语句1. 定义变量：使用ABB机器人编程语句时，我们可以通过定义变量来存储和操作数据。
例如，我们可以使用以下语句来定义一个整数变量x：VAR x INT;2. 赋值操作：在ABB机器人编程中，我们可以使用赋值操作符“:=”来给变量赋值。
例如，将变量x赋值为10的语句如下：x := 10;3. 条件语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用条件语句来根据不同的条件执行不同的操作。
例如，以下是一个简单的条件语句的示例：IF x > 0 THENPRINT "x大于0";ELSEPRINT "x小于等于0";ENDIF;4. 循环语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用循环语句来重复执行一段代码。
例如，以下是一个简单的循环语句的示例：FOR i := 1 TO 10 DOPRINT i;ENDFOR;5. 数组操作：ABB机器人编程语句也支持数组操作。
我们可以使用以下语句来定义一个整数数组a，并给数组元素赋值：VAR a[10] INT;FOR i := 0 TO 9 DOa[i] := i;ENDFOR;6. 函数调用：ABB机器人编程语句支持函数调用，我们可以使用以下语句来调用一个函数：CALL functionName();7. 输入输出：在ABB机器人编程中，我们可以使用以下语句来进行输入输出操作：INPUT "请输入一个数字：" num;PRINT "你输入的数字是：" + num;8. 文件操作：ABB机器人编程语句也支持文件操作。
我们可以使用以下语句来打开、读取和关闭一个文件：FILE file;file := FILE_OPEN("filename", "r");WHILE FILE_READ(file, line) DOPRINT line;ENDWHILE;FILE_CLOSE(file);9. 异常处理：ABB机器人编程语句支持异常处理。
(完整版)ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标➢掌握常用的PAPID 程序指令。
➢掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人高级编程指令教学课件
紧急停止与安全门操作
熟悉紧急停止按钮的位置和使用方法
在紧急情况下，应迅速按下紧急停止按钮以停止机器人的运动。
掌握安全门操作
在需要进入机器人的工作区域时，应先关闭安全门并确保它们处于锁定状态。在打开安全门之前，应 确保机器人处于安全停止状态。
06
ABB机器人未来发展展望
新技术应用展望
人工智能技术
将人工智能技术应用于机器人编 程，实现机器人的自主学习和决 策能力，提高机器人对复杂任务
的应对能力。
物联网技术
利用物联网技术实现机器人与设备 、系统之间的互联互通，提升机器 人对环境感知和信息获取的能力。
5G通信技术
借助5G通信技术，实现机器人远程 控制和实时数据传输，拓展机器人 的应用领域和场景。
1983年，ABB公司推出全球第一台全电动工业机器人，引领机器人技术进入新时代 。
2000年代，ABB公司推出多款新型机器人，广泛应用于汽车、电子、食品等产业。
ABB机器人的应用领域
汽车制造
用于焊接、涂装、装配等工艺 流程。
电子制造Байду номын сангаас
用于物料搬运、表面处理、检 测等环节。
食品包装
用于装箱、码垛、清洗等作业 。
02
ABB机器人编程基础
ABB机器人的编程语言
RAPID编程语言
ABB机器人使用RAPID编程语言进行编程，这是一种结构化、模块化的高级编 程语言，具有丰富的控制结构和数据处理能力。
程序结构
RAPID程序由主程序、例行程序和中断程序组成，主程序是机器人的主要控制 流程，例行程序是实现特定功能的子程序，中断程序用于处理异常事件。
用于控制机器人关节和末端执行 器的运动，包括移动、速度控制 、加速度控制等指令。
ABB机器人高级编程ii
ABB高级编程ii本文档为ABB高级编程ii的详细文档，为了方便读者理解和使用，将内容按照章节进行细化和组织。
请参考以下章节内容：1、引言1.1 目的1.2 背景1.3 参考文档2、环境设置2.1 硬件要求2.2 软件要求2.3 安装过程3、编程基础3.1 介绍3.2 编程概述3.3 基本编程概念3.4 程序结构4、高级编程技巧4.1 变量和数据类型 4.2 逻辑控制4.3 函数和子程序4.4 文件操作5、任务和运动控制5.1 任务和示教器 5.2 运动控制概述 5.3 关节运动控制5.4 末端运动控制6、通信和数据交互6.1 网络连接6.2 通信协议6.3 数据交互方法7、安全与故障处理7.1 安全规范7.2 故障排除7.3 紧急停止程序8、实例演示和案例分析8.1 操作指南8.2 示例程序8.3 案例分析9、总结与展望9.1 本文档回顾9.2 下一步工作建议附录：附件1、编程示例代码附件3、控制器手册法律名词及注释：1、ABB：指ABB公司生产的工业产品。
2、高级编程：编程的一种进阶技巧和方法，用于实现更复杂的操作和控制。
3、程序结构：指编程中程序代码的组织结构和框架。
4、变量和数据类型：用于存储和处理数据的程序元素。
5、子程序：封装了一系列指令，可在程序中多次调用使用的程序段。
6、通信协议：定义了与其他设备之间进行通信的规则和约定。
7、网络连接：指与其他设备之间建立网络连接进行数据交互的操作。
8、紧急停止程序：一种紧急情况下迅速停止运行的程序。
ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
(完整版)ABB工业机器人编程-第三章
增量 小 中 大
用户
移动距离 /mm 0.05 1 5
自定义
弧度 / ( rad ) 0.0005 0.004 0.009 自定义
2.根据需要选择增量的移动距离， 然后单击“确定”。
3.4 重定位运动
说明： 机器人的重定位运动是指机器人
第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间 中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理 解为机器人绕着工具TCP点作姿态调 整的运动。以下就是手动操纵重定位 运动的方法。
7.用左手按下使能按钮，进入“电机 开启”状态
3.1 单轴运动
8.在状态栏中，确认“电机开启”状态
9.显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代 表正方向。
3.1 单轴运动 说明：操纵杆的使用技巧：
可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器 人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较 大，则机器人运动速度较快。
3.2 线性运动 注意：机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。
4.单击“工具坐标”
3.2 线性运动
5.选中对应的工具“tool1”，然后 单击“确定”
3.2 线性运动
6.用左手按下使 线性运动
7.在状态中，确认“电机开启”状 态。
8.显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。 箭头代表正方向。
3.4 重定位运动
8.用左手按下使能按钮，进入“电机 开启”状态
3.4 重定位运动
9.在状态中，确认“电机开启” 状态。
10.显示轴X、Y、Z的操纵杆方 向。箭头代表正方向。
3.4 重定位运动
11.操作示教器上的操纵杆，机器人 绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
3.5 手动操作快捷键
ABB机器人高级编程指令
運動控制指令-ConfJ
應用﹕ 對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行 時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值 為﹕ConfJ\On;
實例﹕ ConfJ\On; ….. ConfJ\Off;
限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統
自動設置為默認值
2023/12/29
2023/12/29
運動控制指令-PathResol
限製﹕ 機器人必須在完全停止後才能更改路徑控制值﹐
否則﹐機器人將默認一個停止點﹐并且顯示錯誤 信息50146﹔ 機器人在更改路徑控制值時﹐機器人被強製停止 運行﹐機器人將不能立刻恢復正常運行(Restart) 以下情況機器人將自動恢復默認值100% -機器人冷啟動 -系統載入新的程序 -程序重置(Start From Beginning)
2023/12/29
運動控制指令-SoftAct
SoftAct[\MechUnit],Axis,Softness[\Ramp]
[\MechUnit]﹕ 軟化外軸名稱 (mechunit)
Axis:
軟化外軸號碼 (num)
Softness:
軟化值%
(num)
[\Ramp]:
軟化坡度%
(num)
應用﹕
2023/12/29
运动控制指令-AccSet
实例﹕
acceleration
acceleration
acceleration
AccSet 100,100﹐i.e.normal
限制﹕
AccSet 30,100
AccSet 100,30
Time
机器人加速度百分率最小值为20﹐小于20﹐以20 计﹐机器人加速度坡度最小值为10﹐小于10以10 计﹔
ABB机器人高级编程ii
ABB机器人高级编程ii在当今制造业快速发展的时代，机器人技术的应用日益广泛，而ABB 机器人作为行业中的佼佼者，其高级编程技术更是为生产过程带来了高效和精准。
ABB 机器人的高级编程并不仅仅是简单的指令组合，它涉及到对机器人运动轨迹、动作逻辑、传感器交互等多个方面的精细控制。
首先，我们来谈谈运动轨迹的规划。
在实际应用中，机器人需要完成各种复杂的动作，比如在狭小空间内进行精确的装配操作，或者在大型物体表面进行均匀的喷涂。
这就要求编程人员能够准确地定义机器人的运动路径，通过设置关键点、插补方式以及速度参数，来实现平滑、高效且准确的动作。
动作逻辑的设计也是至关重要的一环。
机器人在执行任务时，往往需要根据不同的条件做出相应的决策。
例如，在物料搬运过程中，当检测到物料的重量超过设定值时，机器人需要采取特定的动作来处理这种情况。
这就需要运用条件判断语句、循环结构等编程手段，来赋予机器人灵活的应变能力。
与传感器的交互是 ABB 机器人高级编程的另一个关键方面。
通过接入各种传感器，如视觉传感器、力传感器等，机器人能够实时感知周围环境的变化，并根据这些信息调整自身的动作。
比如，在视觉引导的装配任务中，机器人可以通过视觉传感器获取零件的位置和姿态信息，然后精确地抓取和装配零件。
为了实现这种交互，编程人员需要熟悉传感器的通信协议和数据处理方法，将传感器采集到的数据有效地整合到编程逻辑中。
在编程过程中，还需要考虑机器人的安全性。
确保机器人在运行过程中不会对人员和设备造成伤害是至关重要的。
这就需要设置合理的安全区域、限制机器人的运动速度和力量，并在程序中加入相应的安全监测和应急处理机制。
为了提高编程效率和可维护性，良好的编程风格和代码结构也是必不可少的。
合理的函数划分、变量命名以及注释的添加，能够使程序更易于理解和修改。
同时，使用模块化的编程思想，将复杂的任务分解为多个独立的模块，可以大大降低编程的难度和出错的概率。
另外，ABB 机器人的高级编程还涉及到多机器人协同工作的场景。
最新ABB机器人编程程序解析
最新ABB机器人编程程序解析在当今的工业生产领域，机器人的应用越来越广泛，而 ABB 机器人凭借其出色的性能和先进的技术，成为了众多企业的首选。
ABB 机器人的高效运行离不开精心编写的编程程序，下面就让我们一起来深入解析一下最新的 ABB 机器人编程程序。
首先，我们来了解一下 ABB 机器人编程程序的基本架构。
它通常由多个模块组成，包括主程序、子程序、功能模块等。
主程序是整个编程的核心，负责协调和调用其他模块，以实现机器人的各种动作和任务。
子程序则用于完成特定的功能，例如抓取物体、焊接操作等，可以在主程序中被多次调用，提高编程的效率和可维护性。
功能模块则类似于工具库，包含了一些常用的功能函数，如数学计算、逻辑判断等，方便在编程中直接使用。
在编程程序中，变量的使用是至关重要的。
变量可以存储各种数据，如机器人的位置坐标、速度、力等。
通过合理地定义和使用变量，可以使程序更加灵活和通用。
例如，我们可以定义一个变量来表示抓取物体的重量，根据重量的不同，机器人可以采取不同的动作策略。
同时，变量还可以用于实现参数化编程，即通过修改变量的值，快速调整机器人的动作，以适应不同的生产需求。
ABB 机器人编程程序中的运动指令也是其核心组成部分。
常见的运动指令包括直线运动、圆弧运动、关节运动等。
直线运动指令可以使机器人沿着直线轨迹移动到指定的位置，圆弧运动指令则用于实现机器人沿着圆弧轨迹的运动，关节运动指令则控制机器人各个关节的转动角度。
在实际编程中，需要根据具体的任务需求，选择合适的运动指令，并设置相应的运动参数，如速度、加速度、精度等，以确保机器人的运动平稳、准确、高效。
逻辑控制也是 ABB 机器人编程程序中不可或缺的一部分。
通过使用条件判断语句（如 IFELSE 语句）和循环语句（如 FOR 循环、WHILE 循环），可以实现复杂的逻辑控制。
例如，当机器人检测到某个条件满足时，执行相应的动作；或者在一定的条件下，重复执行某个操作，直到满足特定的退出条件。
abb机器人编程100例
ABB机器人编程100例简介ABB机器人是世界上领先的工业机器人制造商之一。
其强大的编程功能使得ABB机器人能够在各种工业应用中发挥重要作用。
本文将介绍一百个ABB机器人编程的例子，涵盖了常见的任务和应用场景。
目录1.机器人移动2.工具操作3.IO控制4.程序逻辑5.传感器应用机器人移动1.控制机器人向前移动一米：MoveL P[1, 0, 0, 0, 0, 0], v1000, fine, at1002.控制机器人向后移动一米：MoveL P[-1, 0, 0 , 0, 0, 0], v1000, fine, at1003.控制机器人向上移动一米：MoveL P[0, 0, 1, 0, 0, 0], v1000, fine, at1004.控制机器人向下移动一米：MoveL P[0, 0, -1, 0, 0, 0], v1000, fine, at1005.控制机器人绕X轴旋转90度：MoveL P[0, 0, 0, 1.5708, 0, 0], v1000, fine, at100工具操作1.启用机器人的外部工具：TOn2.禁用机器人的外部工具：TOff3.设置工具坐标系：TSet P[X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]4.将机器人当前位置设为工具坐标系：THome5.重置工具坐标系：TLoad P[0, 0, 0, 0, 0, 0]IO控制1.设置输出IO端口的状态为高电平：SetDO Port, On2.设置输出IO端口的状态为低电平：SetDO Port, Off3.读取输入IO端口的状态：GetSensorType Port4.读取ADC端口的值：GetADC Port5.设置PWM端口的占空比：SetPwm Port, DutyCycle程序逻辑1.条件判断语句：IF condition THEN// do somethingELSE// do something elseEND_IF2.循环语句：FOR i FROM start TO end DO// loop bodyEND_FOR3.跳转语句：JUMP label4.调用子程序：PROC program_name5.返回主程序：RETURN传感器应用1.读取机器人当前位置：GetPos2.获取机器人末端坐标系的姿态角度：GetAngle3.读取机器人当前速度：GetSpeed4.检测A面切割器是否接触工件：IsOpen TCP_A5.读取机器人所有关节的角度：GetJointAngle以上是一些ABB机器人编程的例子，涵盖了机器人移动、工具操作、IO控制、程序逻辑和传感器应用等方面。
abb机器人编程实例
abb机器人编程实例
ABB机器人是世界上著名的工业机器人品牌之一，其应用领域涵盖了汽车、电子、机械制造等多个行业。
ABB机器人编程的实例可以帮助工程师快速了解机器人的应用和编程方法，提高工程师的技术水平。
以下是一些ABB机器人编程的实例：
1. 拾取和放置：该示例展示了如何使用ABB机器人拾取和放置物体。
首先，机器人需要移动到物体的位置上，然后使用机器人手臂夹住物体并将其移动到另一个位置。
2. 焊接：该示例展示了如何使用ABB机器人进行自动焊接。
机器人需要在预设的位置上进行点焊和连续焊接，并且需要根据工件的形状和大小来调整焊接路径。
此外，机器人还需要自动识别焊接位置，并在需要时进行矫正。
3. 机器人视觉：ABB机器人还可以配备视觉系统，用于实现更高级的任务。
例如，机器人可以使用视觉系统来检测工件的位置和方向，并据此进行自动操作。
这可能包括将物体放置在正确的位置上，或者调整机器人的位置以对准物体。
4. 夹具设计：适当的夹具设计可以极大地简化机器人编程工作。
一个好的夹具设计应该考虑到工件的尺寸、形状和材料，同时还应该考虑机器人的可行性和夹具的成本。
ABB机器人可以使用常见的夹具类型，例如平面夹具和摆臂夹具，也可以根据需要定制夹具。
5. 机器人协作：ABB机器人还可以与其他机器人和设备进行协作，以实现更高效的生产流程。
例如，多个机器人可以协作完成复杂的装配任务，或者使用机器人和传送带来实现物流自动化。
ABB全部编程指令详解
ABB全部编程指令详解ABB编程指令是ABB机器人控制系统的一部分，它是指示机器人执行特定操作的指令集。
ABB编程指令非常丰富，包括运动指令、逻辑指令、传感器指令等等。
下面我们将对ABB编程指令进行详细的介绍。
1. 运动指令ABB运动指令用于控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等等。
其中比较常见的运动指令包括：(1) MOVEJ：用于控制机器人进行关节运动，即指定机器人的每个关节移动到特定的位置。
(2) MOVEL：用于控制机器人进行直线运动，即指定机器人从当前位置移动到目标位置，并沿着一条直线路径到达目标位置。
(3) MOVEC：用于控制机器人进行圆弧运动，即指定机器人从当前位置移动到目标位置，并在目标位置旋转到指定的方向上。
(4) MOVER：用于控制机器人进行旋转运动，即指定机器人绕着某个轴旋转到特定的位置。
2. 逻辑指令ABB逻辑指令用于控制机器人的逻辑操作，包括条件判断、循环结构等等。
其中比较常见的逻辑指令包括：(1) IF-ELSE：用于进行条件判断操作，即如果某个条件成立，则执行特定的操作，否则执行另外的操作。
(2) WHILE-DO：用于进行循环结构操作，即指定某个操作重复执行直到满足某个条件。
(3) SWITCH-CASE：用于进行多分支判断操作，即如果某个条件成立，则执行对应的操作，否则执行默认操作。
3. 传感器指令ABB传感器指令用于控制机器人的感知操作，包括传感器读取、数据处理等等。
其中比较常见的传感器指令包括：(1) READ：用于读取传感器数据，即获取传感器传回的信息。
(2) FILTER：用于对传感器数据进行滤波操作，即去除噪声和干扰。
(3) CALC：用于对传感器数据进行计算操作，即对传感器数据进行处理，得出特定的结果。
4. 其他指令除了上述三类指令外，ABB编程指令还包括其他指令，比如：(1) WAIT：用于控制机器人等待一段时间，直到时间到达才继续执行下一个操作。
ABB机器人程序指令汇总
ABB机器人程序指令汇总
一、IRProgram
1. IRProgram：使用此指令编程ABB机器人。
2. Instruction：此指令可以向机器人发送指令，包括按单次命令执行、循环执行、运动等。
3. ProgramLine：此指令设置机器人单次操作步骤的顺序，机器人按
此顺序执行指令。
4. Position：此指令确定机器人的实际位置，用来计算机器人的路
径或者运动距离。
5. Interpln：此指令用来控制机器人运动的过渡，比如采用加速度、减速度等。
6. Zonedheader：此指令定义机器人任务中的一些步骤，比如，给定
回归点、给定回归方向等。
7. Maskword：此指令用于设置机器人的安全模式，以防止机器人偏
离设定的轨迹和安全路径。
8. Stop：此指令用于控制机器人的停止。
9. Echo：此指令用于在编程过程中显示一段文字，方便开发人员从
错误中记录错误信息。
二、IRStep
2. Line：此指令可以定义任务中各个行动的顺序，机器人按此顺序
执行指令。
3. Move：此指令可以让机器人运动到指定位置。
4. Delay：此指令可以让机器人暂停其中一段时间，等待其中一种情况出现。
5. Add：此指令可用于给机器人添加各种参数，以完成不同的任务。
6. Subtract：此指令用于从机器人中减去参数，以完成任务。
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ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程
8.1任务目标
➢掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。
➢掌握常用的RAPID程序指令。
8.2任务实施
8.2.1事件程序EventRoutine
Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。
比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。
要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。
下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。
任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。
MultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。
*系统需要623-1 MultiTasking选项。
多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。
多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。
后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。
多任务程序——任务间数据通讯的方法：
◆任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。
◆在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。
◆在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。
8.2.3错误处理ErrorHandle
在RAPID程序执行的过程中，为了提高运行的可靠性，减少人为干预，对一些简单的错误（如WAITDI）进行自我处理。
除了系统的出错处理。
也可以根据控制的需要，定制对应的出错处理。
*错误处理中最好不要放运动指令
8.2.4TCP轨迹限制加减速度的设定
我们可以对机器人运动轨迹的加减速度进行限制来满足一些特殊应用的需要。
如机器人搬运高温液态金属进行浇注的动作，为了防止液体的溢出，这个时候我们就需要对加减速度进行限定。
示例：
•PathAccLim FALSE, FALSE;
TCP的加减速度被设定为最大值（一般默认情况）
•PathAccLim TRUE \AccMax:=4, TRUE \DecelMax:=4;
TCP的加减速度被限定在4m/s2
•MoveL p1, v1000, fine, tool0;
•PathAccLim TRUE\AccMax:=4, FALSE; 加速度被限定为4m/s2
•MoveL p2, v1000, z30, tool0;
•MoveL p3, v1000, fine, tool0;
•PathAccLim FALSE,FALSE; TCP的加减速度被设定为最大值
限制值最小只能设定为0.5m/s2
8.2.5WorldZone区域监控功能的使用
WorldZone是用于控制机器人在进入一个指定区域后停止或输出一个信号。
应用实例：
✧当两个机器人协同运动时设定保护区域。
✧在压铸机的开/合模区设定为WorldZone。
✧机器人进入了指定区域后，输出信号给外围设备。
•通过定义AB两点的位置来确定进行监控的区域。
•可以定义的WorldZone形状：矩形、圆柱形、关节位置型。
WorldZone监控的是当前的TCP的坐标值，监控的坐标区域是基于当前使用的工件坐标WOBJ和工具坐标TOOLDATA的。
一定要使用Event Routine的POWER_ON在启动系统的时候运行一次，就会开始自动监控了。
8.2.6限定单轴运动范围的操作
目的：因为工作环境或控制的需要，我们有时候会对单个轴进行运动范围的限定。
方法：我们可以对单轴的上限和下限值进行设定。
设定的数据以弧度的方式进行表达。
（1弧度约等于57.3度）。
注意：对单轴限定后，会使机器人的可到达范围变小。
为了简化控制和对整个系统的一体化控制，我们通常会遇到以下的这种情况：操作员直接从人机界面直接调出机器人要执行的RAPID 例行程序。
要实现这样的操作的设定方法： ✧ 人机界面将程序编号发给PLC 。
✧ PLC 将编号发到机器人的组输入端。
✧ 编写对应的RAPID 程序。
8.3知识链接-常用
RAPID 程序指令与功能表
ABB 机器人提供了丰富的RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。
以下就按照RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。
8.3.1程序执行的控制 1.2.
3.停
变量
8.3.2指令 1.赋值指3.4.5.
6.
8.3.3 1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.3.4运动控制1.
2.
3.
4.
* 5.
6.
7.
8.
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合
9.
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合10.
注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合11.
注：此功能需要选项“Collision detection”配合
12.
8.3.5
1.
2.
3.IO
8.3.6通信功能1.
2.
8.3.7
1.
2.
8.3.8系统相关的指令1.
8.3.9数学运算1.
2.。