平面四杆机构的运动特性

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曲柄滑块机构实例
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曲柄滑块机构实例
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2、两个转动副转化为移动副
自由度个数仍然不变
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曲柄移动导杆机构实例
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三、平面四杆机构的基本特 性
三、平面四杆机构的基本特性
1、急回特性—速度与效率
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行程速度变化系数K
C点平均 速度：
C1C2 往 t1 C1C2 返 t2
空回行程速度 K 工作行程速度
1）此时无论驱动力多大，不能驱动从动件， 应予以避免。
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2）死点分析
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死点分析
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3）死点利用
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返 1800 Hale Waihona Puke Baidu 1 0 往 180
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极位夹角θ
极位夹角θ：输出 件位于两极限位置 时，对应输入件曲 柄两位置之间的夹 角（锐角）。
连杆机构具有急回特性的条件：1)输入件整周转 动，2）输出件往返运动，3）极位夹角θ >0。
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机构急回特性的判断
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2、压力角与传动角—力与效率
机构压力角α：不计 摩擦、惯性和重力时， 从动件上某点所受作 用力的方向与该点速 度方向之间所夹的锐 角。 压力角α，愈小愈好
机构传动角γ：压力角的余角，γ =900- α 。（度量方便， γ愈大愈好，一般γ>400，大功率γ>500 ）
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最小传动角位置的判断
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3、死点
死点：α=900位置。
连杆—不直接与机架相连的杆
2 4
3
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2、铰链四杆机构的基本形式
（1）曲柄摇杆机构 （crank-rocker)
（2）双摇杆机构 （double-crank)
（3）双曲柄机构 （double-rocker)
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二、铰链四杆机构的演化
1、一个转动副转化为移动副（自由度个数不变）
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曲柄滑块机构实例
Unit 2 平面连杆机构
铰链四杆机构的基本组成 铰链四杆机构的演化 平面四杆机构的基本特性 平面四杆机构的设计 思考题与作业

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一、铰链四杆机构的组成
平面连杆机构(planar link)—所有构件均作平行于 某一平面的运动，且构件之间只有低副连接。 1、铰链四杆机构的组成 机架—固定不动构件 连架杆—与机架以运动副相连的杆 曲柄---能做整周转动 摇杆---摆动一定角度 （曲柄摇杆、双曲柄、双摇杆） 1