人工智能及其应用(蔡自兴)课后答案
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机器人学蔡自兴课后习题答案其余的比较简单,大家可以自己考虑。
3. 坐标系}B {的位置变化如下:初始时,坐标系}A {与}B {重合,让坐标系}B {绕B Z 轴旋转θ角;然后再绕B X 旋转φ角。
给出把对矢量P B 的描述变为对P A描述的旋转矩阵。
解:Θ坐标系}B {相对自身坐标系(动系)的当前坐标系旋转两次,为相对变换,齐次变换顺序为依次右乘。
∴对P A 描述有 P T P BA BA = ; 其中 ),(),(φθx Rot z Rot T AB = 。
9. 图2-10a 示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。
要求把它们重新摆放在图2-10b 所示位置。
(1)用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列,每个变换表示沿某个轴平移或绕该轴旋转。
(2)作图说明每个从右至左的变换序列。
(3)作图说明每个从左至右的变换序列。
解:(1)方法1:如图建立两个坐标系}{1111z y x o 、}{2222z y x o ,与2个楔块相固联。
图1:楔块坐标系建立(方法1)对楔块1进行的变换矩阵为:)90,()90,(1z Rot y Rot T = ; 对楔块2进行的变换矩阵为:)180,()90,()90,()4,0,3(oo 02o 2z Rot x TRot z Rot Trans T --= ;其中 ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=100001005010000102T ; 所以 :⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=10000010000101001T ;⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--=10004010000121002T 对楔块2的变换步骤:① 绕自身坐标系X 轴旋转︒90; ② 绕新形成的坐标系的Z 轴旋转︒180; ③ 绕定系的Z 轴旋转︒-90; ④ 沿定系的各轴平移)4,0,3(-。
方法2:如图建立两个坐标系}{1111zyxo、}{2222zyxo与参考坐标系重合,两坐标系与2个楔块相固联。
图1:楔块坐标系建立(方法2)对楔块1进行的变换矩阵为:)90,()90,(1zRotyRotT=;对楔块2进行的变换矩阵为:)90,()180,()90,()0,0,4()9,0,2(ooo2--=zRotxRotyRotTransTransT;所以:⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=11111T;⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--=1911212T。
人工智能及其应用 习题参考答案 第1章
第一章绪论1 什么是人工智能?试从学科和能力两方面加以说明。
答:人工智能(学科):人工智能(学科)是计算机科学中涉及研究、设计和应用智能机器的一个分支。
其近期的主要目标在于研究用机器来模仿和执行人脑的某些智力功能,并开发相关理论和技术。
人工智能(能力):人工智能(能力)是智能机器所执行的通常与人类智能有关的智能行为,如判断、推理、证明、识别、感知、理解、通信、设计、思考、规划、学习和问题求解等思维活动。
2 为什么能够用机器(计算机)模仿人的智能?答:物理符号系统假设:任何一个系统,如果它能够表现出智能,那么它就必定能够执行上述 6 种功能。
反之,任何系统如果具有这6种功能,那么它就能够表现出智能;这种智能指的是人类所具有的那种智能。
推论:既然人是一个物理符号系统,计算机也是一个物理符号系统,那么就能够用计算机来模拟人的活动。
因此,计算机可以模拟人类的智能活动过程。
3.现在人工智能有哪些学派?它们的认知观是什么?答:符号主义,又称为逻辑主义、心理学派或计算机学派。
认为人工智能源于数理逻辑。
连接主义,又称为仿生学派或生理学派。
认为人工智能源于仿生学,特别是人脑模型的研究。
行为主义,又称为进化主义或控制论学派。
认为人工智能源于控制论。
4.你认为应从哪些层次对认知行为进行研究?答:应从下面4个层次对谁知行为进行研究:(1)认知生理学:研究认知行为的生理过程,主要研究人的神经系统(神经元、中枢神经系统和大脑)的活动。
(2)认知心理学:研究认知行为的心理活动,主要研究人的思维策略。
(3)认知信息学:研究人的认知行为在人体内的初级信息处理,主要研究人的认知行为如何通过初级信息自然处理,由生理活动变为心理活动及其逆过程(4)认知工程学:研究认知行为的信息加工处理,主要研究如何通过以计算机为中心的人工信息处理系统,对人的各种认知行为(如知觉、思维、记忆、语言、学习、理解、推理、识别等)进行信息处理。
5.人工智能的主要研究和应用领域是什么?答:问题求解,逻辑推理与定理证明,自然语言理解,自动程序设计,专家系统,机器学习,神经网络,机器人学,模式识别,机器视觉,智能控制,智能检索,智能调度与指挥,分布式人工智能与 Agent,计算智能与进化计算,数据挖掘与知识发现,人工生命。
人工智能及其应用(蔡自兴)课后答案
第二章知识表示方法2-1 状态空间法、问题归约法、谓词逻辑法和语义网络法的要点是什么?它们有何本质上的联系及异同点?答:状态空间法:基于解答空间的问题表示和求解方法,它是以状态和算符为基础来表示和求解问题的。
一般用状态空间法来表示下述方法:从某个初始状态开始,每次加一个操作符,递增的建立起操作符的试验序列,直到达到目标状态为止。
问题规约法:已知问题的描述,通过一系列变换把此问题最终变成一个子问题集合:这些子问题的解可以直接得到,从而解决了初始问题。
问题规约的实质:从目标(要解决的问题)出发逆向推理,建立子问题以及子问题的子问题,直至最后把出示问题规约为一个平凡的本原问题集合。
谓词逻辑法:采用谓词合式公式和一阶谓词算法。
要解决的问题变为一个有待证明的问题,然后采用消解定理和消解反演莱证明一个新语句是从已知的正确语句导出的,从而证明这个新语句也是正确的。
语义网络法:是一种结构化表示方法,它由节点和弧线或链组成。
节点用于表示物体、概念和状态,弧线用于表示节点间的关系。
语义网络的解答是一个经过推理和匹配而得到的具有明确结果的新的语义网络。
语义网络可用于表示多元关系,扩展后可以表示更复杂的问题2-2 设有3个传教士和3个野人来到河边,打算乘一只船从右岸渡到左岸去。
该船的负载能力为两人。
在任何时候,如果野人人数超过传教士人数,那么野人就会把传教士吃掉。
他们怎样才能用这条船安全地把所有人都渡过河去?用S i(nC, nY) 表示第i次渡河后,河对岸的状态,nC表示传教士的数目,nY表示野人的数目,由于总人数的确定的,河对岸的状态确定了,河这边的状态也即确定了。
考虑到题目的限制条件,要同时保证,河两岸的传教士数目不少于野人数目,故在整个渡河的过程中,允许出现的状态为以下3种情况:1. nC=02. nC=33. nC=nY>=0 (当nC不等于0或3)用d i(dC, dY)表示渡河过程中,对岸状态的变化,dC表示,第i次渡河后,对岸传教士数目的变化,dY表示,第i次渡河后,对岸野人数目的变化。
《人工智能及其应用》(蔡自兴)课后习题答案第5章
第五章机器学习7-1 什么是学习和机器学习?为什么要研究机器学习?按照人工智能大师西蒙的观点,学习就是系统在不断重复的工作中对本身能力的增强或者改进,使得系统在下一次执行同样任务或类似任务时,会比现在做得更好或效率更高。
机器学习是研究如何使用机器来模拟人类学习活动的一门学科,是机器学习是一门研究机器获取新知识和新技能,并识别现有知识的学问。
这里所说的“机器”,指的就是计算机。
现有的计算机系统和人工智能系统没有什么学习能力,至多也只有非常有限的学习能力,因而不能满足科技和生产提出的新要求。
7-2 试述机器学习系统的基本结构,并说明各部分的作用。
环境向系统的学习部分提供某些信息,学习部分利用这些信息修改知识库,以增进系统执行部分完成任务的效能,执行部分根据知识库完成任务,同时把获得的信息反馈给学习部分。
影响学习系统设计的最重要的因素是环境向系统提供的信息。
更具体地说是信息的质量。
7-3 试解释机械学习的模式。
机械学习有哪些重要问题需要加以研究?机械学习是最简单的机器学习方法。
机械学习就是记忆,即把新的知识存储起来,供需要时检索调用,而不需要计算和推理。
是最基本的学习过程。
任何学习系统都必须记住它们获取的知识。
在机械学习系统中,知识的获取是以较为稳定和直接的方式进行的,不需要系统进行过多的加工。
要研究的问题:(1) 存储组织信息只有当检索一个项目的时间比重新计算一个项目的时间短时,机械学习才有意义,检索的越快,其意义也就越大。
因此,采用适当的存储方式,使检索速度尽可能地快,是机械学习中的重要问题。
(2) 环境的稳定性与存储信息的适用性问题机械学习基础的一个重要假定是在某一时刻存储的信息必须适用于后来的情况(3) 存储与计算之间的权衡如果检索一个数据比重新计算一个数据所花的时间还要多,那么机械学习就失去了意义。
7-4 试说明归纳学习的模式和学习方法。
归纳是一种从个别到一般,从部分到整体的推理行为。
归纳学习的一般模式为:给定:观察陈述(事实)F,假定的初始归纳断言(可能为空),及背景知识求:归纳断言(假设)H,能重言蕴涵或弱蕴涵观察陈述,并满足背景知识。
蔡自兴_人工智能课后答案【精选】
人工智能作业题1 - 1 什么是人工智能?试从学科和能力两方面加以说明。
1 - 4 现在人工智能有哪些学派?它们的任知观是什么?1 - 6 人工智能的主要研究和应用领域是什么?其中,哪些是新的研究热点?2 - 6 用谓词演算公式表示下列英文句子 ( 多用而不是省用不同谓词和项。
例如不要用单一的谓词字母来表示每个句子 ) 。
A computer system is intelligent if it can perform a task which,if performed by a human, requires intelligence.2 - 7 把下列语句表示成语义网络描述:(1) All man are mortal.(2) Every cloud has a silver liming.(3) All branch managers of DEC participate in a profit-sharing plan.2 - 9 试构造一个描述你的寝室或办公室的框架系统。
补充题:1 、张某被盗,公安局派出五个侦察员去调查。
研究案情时,侦察员 A 说“赵与钱中至少有一人作案”;侦察员 B 说“钱与孙中至少有一人作案”;侦察员C 说“孙与李中至少有一人作案”;侦察员 D 说“赵与孙中至少有一人与此案无关”;侦察员 E 说“钱与李中至少有一人与此案无关”。
如果这五个侦察员的话都是可信的,试用归结演绎推理求出谁是盗窃犯。
3 -4 如何通过消解反演求取问题的答案?3 - 11 规则演绎系统和产生式系统有哪几种推理方式?各自的特点为何?3 - 6 下列语句是一些几何定理,把这些语句表示为基于规则的几何证明系统的产生式规则:(1) 两个全等三角形的各对应角相等。
(2) 两个全等三角形的各对应边相等。
3 - 17把下列句子变换成子句形式:4 - 1 计算智能的含义是什么?它涉及哪些研究分支?4 - 6 构作一个神经网络,用于计算含有两个输入的 XOP 函数。
人工智能及其应用蔡自兴第四版
P2
1 1 0 1 1 10 10 10
11
变异操作 返回
变异操作的简单方式是改变数码串的 某个位置上的数码
二进制编码表示的简单变异操作是将 0与1互换:0变异为1,1变异为0
TSP的变异操作:随机产生一个1至n 之间的数k,对回路中的第k个城市的 代之部码间,的得wk数 到作:w变,异替操代作w,k ,又并产将生w一k个加1到至尾n
符号编码方法是指个体染色体编码串中的基
因值取自一个无数值含义、而只有代码含义 的符号集。 例如,对于TSP问题,采用符号编码方法, 按一条回路中城市的次序进行编码,一般情 况是从城市w1开始,依次经过城市 w有2如,下…编…码,表w示n,:最后回到城市w1,我们就 由W 于1,W 是回2,路..,.W ,记nwn+1= w1。它其实是1,……, n的一个循环排列。要注意w1, w2,……, wn是互不相同的。
遗传算法为那些难以找到传统数学模型的难 题指出了一个解决方法。
进化计算和遗传算法借鉴了生物科学中的某 些知识,这也体现了人工智能这一交叉学科 的特点。
4
5.1 遗传算法
5.1.1 遗传算法的基本机理
霍兰德的遗传算法通常称为简单遗传算 法(SGA)。现以此作为讨论主要对象, 加上适应的改进,来分析遗传算法的结 构和机理。
101100101交 叉 101101100
个体 编号
1 2 3 4
复制后 的群体
01101 11000 11000 10011
基因 译码
13 24 24 19
适应度 计算
169 576 576 361
交叉 对象
2 1 4 3
蔡自兴_人工智能课后答案
第ห้องสมุดไป่ตู้章
1-1什么是人工智能?试从学科和能力两方面加以说明。
答:定义 1.2 和定义 1.3
1-4现在人工智能有哪些学派?它们的任知观是什么?
答:人工智能的学派及其认知观如下:
(1)符号主义 认为人工智能起源于数理逻辑;
(2)连接主义 认为人工智能起源于仿生学,特别是对人脑模型的研究;
人工智能作业题
1 - 1 什么是人工智能?试从学科和能力两方面加以说明。 1 - 4 现在人工智能有哪些学派?它们的任知观是什么? 1 - 6 人工智能的主要研究和应用领域是什么?其中,哪些是新的研究热点? 2 - 6 用谓词演算公式表示下列英文句子 ( 多用而不是省用不同谓词和项。 例如不要用单一的谓词字母来表示每个句子 ) 。 A computer system is intelligent if it can perform a task which,if performed by a human, requires intelligence. 2 - 7 把下列语句表示成语义网络描述: (1) All man are mortal. (2) Every cloud has a silver liming. (3) All branch managers of DEC participate in a profit-sharing plan. 2 - 9 试构造一个描述你的寝室或办公室的框架系统。
对全部高中资料试卷电气设备,在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验;通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关,系电,通力根1保过据护管生高线产中敷工资设艺料技高试术中卷0资不配料仅置试可技卷以术要解是求决指,吊机对顶组电层在气配进设置行备不继进规电行范保空高护载中高与资中带料资负试料荷卷试下问卷高题总中2体2资,配料而置试且时卷可,调保需控障要试各在验类最;管大对路限设习度备题内进到来行位确调。保整在机使管组其路高在敷中正设资常过料工程试况1卷中下安,与全要过,加度并强工且看作尽护下可1都关能可于地以管缩正路小常高故工中障作资高;料中对试资于卷料继连试电接卷保管破护口坏进处范行理围整高,核中或对资者定料对值试某,卷些审弯异核扁常与度高校固中对定资图盒料纸位试,置卷编.工保写况护复进层杂行防设自腐备动跨与处接装理地置,线高尤弯中其曲资要半料避径试免标卷错高调误等试高,方中要案资求,料技编试术写5、卷交重电保底要气护。设设装管备备置线4高、调动敷中电试作设资气高,技料课中并3术试、件资且中卷管中料拒包试路调试绝含验敷试卷动线方设技作槽案技术,、以术来管及避架系免等统不多启必项动要方高式案中,;资为对料解整试决套卷高启突中动然语过停文程机电中。气高因课中此件资,中料电管试力壁卷高薄电中、气资接设料口备试不进卷严行保等调护问试装题工置,作调合并试理且技利进术用行,管过要线关求敷运电设行力技高保术中护。资装线料置缆试做敷卷到设技准原术确则指灵:导活在。。分对对线于于盒调差处试动,过保当程护不中装同高置电中高压资中回料资路试料交卷试叉技卷时术调,问试应题技采,术用作是金为指属调发隔试电板人机进员一行,变隔需压开要器处在组理事在;前发同掌生一握内线图部槽 纸故内资障,料时强、,电设需回备要路制进须造行同厂外时家部切出电断具源习高高题中中电资资源料料,试试线卷卷缆试切敷验除设报从完告而毕与采,相用要关高进技中行术资检资料查料试和,卷检并主测且要处了保理解护。现装场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况,然后根据规范与规程规定,制定设备调试高中资料试卷方案。
机器人学蔡自兴课后习题答案
其余的比较简单,大家可以自己考虑。
3. 坐标系}B {的位置变化如下:初始时,坐标系}A {与}B {重合,让坐标系}B {绕B Z 轴旋转角;然后再绕B X 旋转角。
给出把对矢量P B的描述变为对P A描述的旋转矩阵。
解:坐标系}B {相对自身坐标系(动系)的当前坐标系旋转两次,为相对变换,齐次变换顺序为依次右乘。
对P A描述有P T PBA BA;其中),(),(x Rot z Rot T A B。
9. 图2-10a 示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。
要求把它们重新摆放在图2-10b 所示位置。
(1)用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列,每个变换表示沿某个轴平移或绕该轴旋转。
(2)作图说明每个从右至左的变换序列。
(3)作图说明每个从左至右的变换序列。
解:(1)方法1:如图建立两个坐标系}{1111z y x o 、}{2222z y x o ,与2个楔块相固联。
图1:楔块坐标系建立(方法1)对楔块1进行的变换矩阵为:)90,()90,(1z Rot y Rot T ;对楔块2进行的变换矩阵为:)180,()90,()90,()4,0,3(oo02o2z Rot x TRot z Rot Trans T ;其中100001005010000102T;所以:10000010000101001T ;14010000121002T 对楔块2的变换步骤:①绕自身坐标系X 轴旋转90;②绕新形成的坐标系的Z 轴旋转180;③绕定系的Z 轴旋转90;④沿定系的各轴平移)4,0,3(。
方法2:如图建立两个坐标系}{1111z y x o 、}{2222z y x o 与参考坐标系重合,两坐标系与2个楔块相固联。
图1:楔块坐标系建立(方法2)对楔块1进行的变换矩阵为:)90,()90,(1z Rot y Rot T ;对楔块2进行的变换矩阵为:)90,()180,()90,()0,0,4()9,0,2(oo o 2z Rot x Rot y Rot Trans Trans T ;所以:10000010000101001T ;19010000121002T 。
【2024版】人工智能及其应用蔡自兴)课后答案
可编辑修改精选全文完整版人工智能及其应用(蔡自兴)课后答案第二章知识表示方法2-1 状态空间法、问题归约法、谓词逻辑法和语义网络法的要点是什么?它们有何本质上的联系及异同点?答:状态空间法:基于解答空间的问题表示和求解方法,它是以状态和算符为基础来表示和求解问题的。
一般用状态空间法来表示下述方法:从某个初始状态开始,每次加一个操作符,递增的建立起操作符的试验序列,直到达到目标状态为止。
问题规约法:已知问题的描述,通过一系列变换把此问题最终变成一个子问题集合:这些子问题的解可以直接得到,从而解决了初始问题。
问题规约的实质:从目标出发逆向推理,建立子问题以及子问题的子问题,直至最后把出示问题规约为一个平凡的本原问题集合。
谓词逻辑法:采用谓词合式公式和一阶谓词算法。
要解决的问题变为一个有待证明的问题,然后采用消解定理和消解反演莱证明一个新语句是从已知的正确语句导出的,从而证明这个新语句也是正确的。
语义网络法:是一种结构化表示方法,它节点和弧线或链组成。
节点用于表示物体、概念和状态,弧线用于表示节点间的关系。
语义网络的解答是一个经过推理和匹配而得到的具有明确结果的新的语义网络。
语义网络可用于表示多元关系,扩展后可以表示更复杂的问题2-2 设有3个传教士和3个野人来到河边,打算乘一只船从右岸渡到左岸去。
该船的负载能力为两人。
在任何时候,如果野人人数超过传教士人数,那么野人就会把传教士吃掉。
他们怎样才能用这条船安全地把所有人都渡过河去?用Si(nC, nY) 表示第i次渡河后,河对岸的状态,nC表示传教士的数目,nY表示野人的数目,于总人数的确定的,河对岸的状态确定了,河这边的状态也即确定了。
考虑到题目的限制条件,要同时保证,河两岸的传教士数目不少于野人数目,故在整个渡河的过程中,允许出现的状态为以下3种情况: 1. nC=0 2. nC=33. nC=nY>=0 (当nC不等于0或3)用di(dC, dY)表示渡河过程中,对岸状态的变化,dC表示,第i次渡河后,对岸传教士数目的变化,dY表示,第i次渡河后,对岸野人数目的变化。
蔡自兴_人工智能课后答案【最新精选】
人工智能作业题1 - 1 什么是人工智能?试从学科和能力两方面加以说明。
1 - 4 现在人工智能有哪些学派?它们的任知观是什么?1 - 6 人工智能的主要研究和应用领域是什么?其中,哪些是新的研究热点?2 - 6 用谓词演算公式表示下列英文句子 ( 多用而不是省用不同谓词和项。
例如不要用单一的谓词字母来表示每个句子 ) 。
A computer system is intelligent if it can perform a task which,if performed by a human, requires intelligence.2 - 7 把下列语句表示成语义网络描述:(1) All man are mortal.(2) Every cloud has a silver liming.(3) All branch managers of DEC participate in a profit-sharing plan.2 - 9 试构造一个描述你的寝室或办公室的框架系统。
补充题:1 、张某被盗,公安局派出五个侦察员去调查。
研究案情时,侦察员 A 说“赵与钱中至少有一人作案”;侦察员 B 说“钱与孙中至少有一人作案”;侦察员 C 说“孙与李中至少有一人作案”;侦察员 D 说“赵与孙中至少有一人与此案无关”;侦察员 E 说“钱与李中至少有一人与此案无关”。
如果这五个侦察员的话都是可信的,试用归结演绎推理求出谁是盗窃犯。
3 -4 如何通过消解反演求取问题的答案?3 - 11 规则演绎系统和产生式系统有哪几种推理方式?各自的特点为何?3 - 6 下列语句是一些几何定理,把这些语句表示为基于规则的几何证明系统的产生式规则:(1) 两个全等三角形的各对应角相等。
(2) 两个全等三角形的各对应边相等。
3 - 17 把下列句子变换成子句形式:4 - 1 计算智能的含义是什么?它涉及哪些研究分支?4 - 6 构作一个神经网络,用于计算含有两个输入的 XOP 函数。
蔡自兴人工智能课后参考答案
人工智能作业题1 - 1 什么是人工智能?试从学科和能力两方面加以说明。
1 - 4 现在人工智能有哪些学派?它们的任知观是什么?1 - 6 人工智能的主要研究和应用领域是什么?其中,哪些是新的研究热点?2 - 6 用谓词演算公式表示下列英文句子 ( 多用而不是省用不同谓词和项。
例如不要用单一的谓词字母来表示每个句子 ) 。
A computer system is intelligent if it can perform a task which,if performed by a human, requires intelligence.2 - 7 把下列语句表示成语义网络描述:(1) All man are mortal.(2) Every cloud has a silver liming.(3) All branch managers of DEC participate in a profit-sharing plan.2 - 9 试构造一个描述你的寝室或办公室的框架系统。
补充题:1 、张某被盗,公安局派出五个侦察员去调查。
研究案情时,侦察员 A 说“赵与钱中至少有一人作案”;侦察员 B 说“钱与孙中至少有一人作案”;侦察员 C 说“孙与李中至少有一人作案”;侦察员 D 说“赵与孙中至少有一人与此案无关”;侦察员 E 说“钱与李中至少有一人与此案无关”。
如果这五个侦察员的话都是可信的,试用归结演绎推理求出谁是盗窃犯。
3 -4 如何通过消解反演求取问题的答案?3 - 11 规则演绎系统和产生式系统有哪几种推理方式?各自的特点为何?3 - 6 下列语句是一些几何定理,把这些语句表示为基于规则的几何证明系统的产生式规则:(1) 两个全等三角形的各对应角相等。
(2) 两个全等三角形的各对应边相等。
3 - 17 把下列句子变换成子句形式:4 - 1 计算智能的含义是什么?它涉及哪些研究分支?4 - 6 构作一个神经网络,用于计算含有两个输入的 XOP 函数。
人工智能习题答案-第2章-知识表示方法
第二章知识表示方法2-1 状态空间法、问题归约法、谓词逻辑法和语义网络法的要点是什么?它们有何本质上的联系及异同点?2-2 设有3 个传教士和3 个野人来到河边,打算乘一只船从右岸渡到左岸去。
该船的负载能力为两人。
在任何时候,如果野人人数超过传教士人数,那么野人就会把传教士吃掉。
他们怎样才能用这条船安全地把所有人都渡过河去?用S i(nc, nY)表示第i次渡河后,河对岸的状态,nC表示传教士的数目,nY表示野人的数目,由于总人数的确定的,河对岸的状态确定了,河这边的状态也即确定了。
考虑到题目的限制条件,要同时保证,河两岸的传教士数目不少于野人数目,故在整个渡河的过程中,允许出现的状态为以下 3 种情况:1. nC=02. nC=33. nC=nY>=0 ( 当nC 不等于0 或3)用d i(dC, dY)表示渡河过程中,对岸状态的变化,dC表示,第i次渡河后,对岸传教士数目的变化,dY 表示,第i 次渡河后,对岸野人数目的变化。
当i 为偶数时,dC,dY 同时为非负数,表示船驶向对岸,i 为奇数时,dC, dY 同时为非正数,表示船驶回岸边。
初始状态为S0(0, 0),目标状态为S0(3, 3),用深度优先搜索的方法可寻找渡河方案。
在此,用图求法该问题,令横坐标为nY,纵坐标为nC,可行状态为空心点表示,每次可以在格子上,沿对角线移动一格,也可以沿坐标轴方向移动1格,或沿坐标轴方向移动 2 格。
第奇数次数状态转移, 沿右方, 上方, 或右上方移动, 第偶数次数状态转移, 沿左方, 下方, 或左下方移动。
从(0,0)开始,依次沿箭头方向改变状态,经过11步之后,即可以到达目标状态 (3,3),相应 的渡河方案为:d1(1,1)-- d2(-1,0)--d3(0,2)-- d4(0,-1)-- d5(2,0)-- d6(-1,-1)-- d7(2,0)-- d8(0,-1)-- d9(0,2)-- d10(-1,0)-- d11(1,1) 2-3利用图2.3,用状态空间法规划一个最短的旅行路程:此旅程从城市A 开始,访问其 他城市不多于一次,并返回 A 。
(完整版)机器人学蔡自兴课后习题答案
其余的比较简单,大家可以自己考虑。
3. 坐标系}B {的位置变化如下:初始时,坐标系}A {与}B {重合,让坐标系}B {绕B Z 轴旋转θ角;然后再绕B X 旋转φ角。
给出把对矢量P B 的描述变为对P A描述的旋转矩阵。
解: 坐标系}B {相对自身坐标系(动系)的当前坐标系旋转两次,为相对变换,齐次变换顺序为依次右乘。
∴对P A 描述有 P T P BA B A = ;其中 ),(),(φθx Rot z Rot T AB = 。
9. 图2-10a 示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。
要求把它们重新摆放在图2-10b 所示位置。
(1)用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列,每个变换表示沿某个轴平移或绕该轴旋转。
(2)作图说明每个从右至左的变换序列。
(3)作图说明每个从左至右的变换序列。
解:(1)方法1:如图建立两个坐标系}{1111z y x o 、}{2222z y x o ,与2个楔块相固联。
图1:楔块坐标系建立(方法1)对楔块1进行的变换矩阵为:)90,()90,(1z Rot y Rot T = ;对楔块2进行的变换矩阵为:)180,()90,()90,()4,0,3(oo 02o 2z Rot x TRot z Rot Trans T --= ;其中 ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=100001005010000102T ; 所以 :⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=10000010000101001T ;⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--=10004010000121002T 对楔块2的变换步骤:① 绕自身坐标系X 轴旋转︒90; ② 绕新形成的坐标系的Z 轴旋转︒180; ③ 绕定系的Z 轴旋转︒-90; ④ 沿定系的各轴平移)4,0,3(-。
方法2:如图建立两个坐标系}{1111z y x o 、}{2222z y x o 与参考坐标系重合,两坐标系与2个楔块相固联。
图1:楔块坐标系建立(方法2)对楔块1进行的变换矩阵为:)90,()90,(1z Rot y Rot T = ; 对楔块2进行的变换矩阵为:)90,()180,()90,()0,0,4()9,0,2(o o o 2--=z Rot x Rot y Rot Trans Trans T ;所以 :⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=10000010000101001T ;⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--=10009010000121002T 。
人工智能及其应用(蔡自兴)课后答案
第二章知识表示方法2-1 状态空间法、问题归约法、谓词逻辑法和语义网络法的要点是什么?它们有何本质上的联系及异同点?答:状态空间法:基于解答空间的问题表示和求解方法,它是以状态和算符为基础来表示和求解问题的。
一般用状态空间法来表示下述方法:从某个初始状态开始,每次加一个操作符,递增的建立起操作符的试验序列,直到达到目标状态为止。
问题规约法:已知问题的描述,通过一系列变换把此问题最终变成一个子问题集合:这些子问题的解可以直接得到,从而解决了初始问题。
问题规约的实质:从目标(要解决的问题)出发逆向推理,建立子问题以及子问题的子问题,直至最后把出示问题规约为一个平凡的本原问题集合。
谓词逻辑法:采用谓词合式公式和一阶谓词算法。
要解决的问题变为一个有待证明的问题,然后采用消解定理和消解反演莱证明一个新语句是从已知的正确语句导出的,从而证明这个新语句也是正确的。
语义网络法:是一种结构化表示方法,它由节点和弧线或链组成。
节点用于表示物体、概念和状态,弧线用于表示节点间的关系。
语义网络的解答是一个经过推理和匹配而得到的具有明确结果的新的语义网络。
语义网络可用于表示多元关系,扩展后可以表示更复杂的问题2-2 设有3个传教士和3个野人来到河边,打算乘一只船从右岸渡到左岸去。
该船的负载能力为两人。
在任何时候,如果野人人数超过传教士人数,那么野人就会把传教士吃掉。
他们怎样才能用这条船安全地把所有人都渡过河去?用S i(nC, nY) 表示第i次渡河后,河对岸的状态,nC表示传教士的数目,nY表示野人的数目,由于总人数的确定的,河对岸的状态确定了,河这边的状态也即确定了。
考虑到题目的限制条件,要同时保证,河两岸的传教士数目不少于野人数目,故在整个渡河的过程中,允许出现的状态为以下3种情况:1. nC=02. nC=33. nC=nY>=0 (当nC不等于0或3)用d i(dC, dY)表示渡河过程中,对岸状态的变化,dC表示,第i次渡河后,对岸传教士数目的变化,dY表示,第i次渡河后,对岸野人数目的变化。
人工智能及其应用(蔡自兴)课后答案教案资料
人工智能及其应用(蔡自兴)课后答案第二章知识表示方法2-1 状态空间法、问题归约法、谓词逻辑法和语义网络法的要点是什么?它们有何本质上的联系及异同点?答:状态空间法:基于解答空间的问题表示和求解方法,它是以状态和算符为基础来表示和求解问题的。
一般用状态空间法来表示下述方法:从某个初始状态开始,每次加一个操作符,递增的建立起操作符的试验序列,直到达到目标状态为止。
问题规约法:已知问题的描述,通过一系列变换把此问题最终变成一个子问题集合:这些子问题的解可以直接得到,从而解决了初始问题。
问题规约的实质:从目标(要解决的问题)出发逆向推理,建立子问题以及子问题的子问题,直至最后把出示问题规约为一个平凡的本原问题集合。
谓词逻辑法:采用谓词合式公式和一阶谓词算法。
要解决的问题变为一个有待证明的问题,然后采用消解定理和消解反演莱证明一个新语句是从已知的正确语句导出的,从而证明这个新语句也是正确的。
语义网络法:是一种结构化表示方法,它由节点和弧线或链组成。
节点用于表示物体、概念和状态,弧线用于表示节点间的关系。
语义网络的解答是一个经过推理和匹配而得到的具有明确结果的新的语义网络。
语义网络可用于表示多元关系,扩展后可以表示更复杂的问题2-2 设有3个传教士和3个野人来到河边,打算乘一只船从右岸渡到左岸去。
该船的负载能力为两人。
在任何时候,如果野人人数超过传教士人数,那么野人就会把传教士吃掉。
他们怎样才能用这条船安全地把所有人都渡过河去?用S i(nC, nY) 表示第i次渡河后,河对岸的状态,nC表示传教士的数目,nY表示野人的数目,由于总人数的确定的,河对岸的状态确定了,河这边的状态也即确定了。
考虑到题目的限制条件,要同时保证,河两岸的传教士数目不少于野人数目,故在整个渡河的过程中,允许出现的状态为以下3种情况:1. nC=02. nC=33. nC=nY>=0 (当nC不等于0或3)用d i(dC, dY)表示渡河过程中,对岸状态的变化,dC表示,第i次渡河后,对岸传教士数目的变化,dY表示,第i次渡河后,对岸野人数目的变化。
《人工智能及其应用》(蔡自兴)课后习题答案第3章
第三章搜索推理技术3-1什么是图搜索过程?其中,重排OPEN表意味着什么,重排的原则是什么?图搜索的一般过程如下:(1) 建立一个搜索图G(初始只含有起始节点S),把S放到未扩展节点表中(OPEN表)中。
(2) 建立一个已扩展节点表(CLOSED表),其初始为空表。
(3) LOOP:若OPEN表是空表,则失败退出。
(4) 选择OPEN表上的第一个节点,把它从OPEN表移出并放进CLOSED表中。
称此节点为节点n,它是CLOSED表中节点的编号(5) 若n为一目标节点,则有解并成功退出。
此解是追踪图G中沿着指针从n到S这条路径而得到的(指针将在第7步中设置)(6) 扩展节点n,生成不是n的祖先的那些后继节点的集合M。
将M添入图G中。
(7) 对那些未曾在G中出现过的(既未曾在OPEN表上或CLOSED表上出现过的)M成员设置一个通向n的指针,并将它们加进OPEN表。
对已经在OPEN或CLOSED表上的每个M成员,确定是否需要更改通到n的指针方向。
对已在CLOSED表上的每个M成员,确定是否需要更改图G中通向它的每个后裔节点的指针方向。
(8) 按某一任意方式或按某个探试值,重排OPEN表。
(9) GO LOOP。
重排OPEN表意味着,在第(6)步中,将优先扩展哪个节点,不同的排序标准对应着不同的搜索策略。
重排的原则当视具体需求而定,不同的原则对应着不同的搜索策略,如果想尽快地找到一个解,则应当将最有可能达到目标节点的那些节点排在OPEN表的前面部分,如果想找到代价最小的解,则应当按代价从小到大的顺序重排OPEN表。
3-2 试举例比较各种搜索方法的效率。
宽度优先搜索(1) 把起始节点放到OPEN表中(如果该起始节点为一目标节点,则求得一个解答)。
(2) 如果OPEN是个空表,则没有解,失败退出;否则继续。
(3) 把第一个节点(节点n)从OPEN表移出,并把它放入CLOSED扩展节点表中。
(4) 扩展节点n。
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第二章知识表示方法2-1 状态空间法、问题归约法、谓词逻辑法和语义网络法的要点是什么?它们有何本质上的联系及异同点?答:状态空间法:基于解答空间的问题表示和求解方法,它是以状态和算符为基础来表示和求解问题的。
一般用状态空间法来表示下述方法:从某个初始状态开始,每次加一个操作符,递增的建立起操作符的试验序列,直到达到目标状态为止。
问题规约法:已知问题的描述,通过一系列变换把此问题最终变成一个子问题集合:这些子问题的解可以直接得到,从而解决了初始问题。
问题规约的实质:从目标(要解决的问题)出发逆向推理,建立子问题以及子问题的子问题,直至最后把出示问题规约为一个平凡的本原问题集合。
谓词逻辑法:采用谓词合式公式和一阶谓词算法。
要解决的问题变为一个有待证明的问题,然后采用消解定理和消解反演莱证明一个新语句是从已知的正确语句导出的,从而证明这个新语句也是正确的。
语义网络法:是一种结构化表示方法,它由节点和弧线或链组成。
节点用于表示物体、概念和状态,弧线用于表示节点间的关系。
语义网络的解答是一个经过推理和匹配而得到的具有明确结果的新的语义网络。
语义网络可用于表示多元关系,扩展后可以表示更复杂的问题2-2 设有3个传教士和3个野人来到河边,打算乘一只船从右岸渡到左岸去。
该船的负载能力为两人。
在任何时候,如果野人人数超过传教士人数,那么野人就会把传教士吃掉。
他们怎样才能用这条船安全地把所有人都渡过河去?用S i(nC, nY) 表示第i次渡河后,河对岸的状态,nC表示传教士的数目,nY表示野人的数目,由于总人数的确定的,河对岸的状态确定了,河这边的状态也即确定了。
考虑到题目的限制条件,要同时保证,河两岸的传教士数目不少于野人数目,故在整个渡河的过程中,允许出现的状态为以下3种情况:1. nC=02. nC=33. nC=nY>=0 (当nC不等于0或3)用d i(dC, dY)表示渡河过程中,对岸状态的变化,dC表示,第i次渡河后,对岸传教士数目的变化,dY表示,第i次渡河后,对岸野人数目的变化。
当i为偶数时,dC,dY同时为非负数,表示船驶向对岸,i为奇数时,dC, dY同时为非正数,表示船驶回岸边。
初始状态为S0(0, 0),目标状态为S0(3, 3),用深度优先搜索的方法可寻找渡河方案。
在此,用图求法该问题,令横坐标为nY, 纵坐标为nC,可行状态为空心点表示,每次可以在格子上,沿对角线移动一格,也可以沿坐标轴方向移动1格,或沿坐标轴方向移动2格。
第奇数次数状态转移,沿右方,上方,或右上方移动,第偶数次数状态转移,沿左方,下方,或左下方移动。
从(0,0)开始,依次沿箭头方向改变状态,经过11步之后,即可以到达目标状态(3,3),相应的渡河方案为:d1(1,1)--→d2(-1,0)--→d3(0,2)--→d4(0,-1)--→d5(2,0)--→d6(-1,-1)--→d7(2,0)--→d8(0,-1)--→d9( 0,2)--→d10(-1,0)--→d11(1,1)2-3 利用图2.3,用状态空间法规划一个最短的旅行路程:此旅程从城市A开始,访问其他城市不多于一次,并返回A。
选择一个状态表示,表示出所求得的状态空间的节点及弧线,标出适当的代价,并指明图中从起始节点到目标节点的最佳路径。
7107 1013966510BEDAC图 2.32-4试说明怎样把一棵与或解树用来表达图2.28所示的电网络阻抗的计算。
单独的R、L 或C可分别用R、jωL或1/jωC来计算,这个事实用作本原问题。
后继算符应以复合并联和串联阻抗的规则为基础。
图 2.28约定,用原来的与后继算法用来表达并联关系,用原来的或后继算法用来表达串联关系2-5 试用四元数列结构表示四圆盘梵塔问题,并画出求解该问题的与或图。
用四元数列(nA, nB, nC, nD) 来表示状态,其中nA表示A盘落在第nA号柱子上,nB表示B盘落在第nB号柱子上,nC表示C盘落在第nC号柱子上,nD表示D盘落在第nD号柱子上。
初始状态为1111,目标状态为3333如图所示,按从上往下的顺序,依次处理每一个叶结点,搬动圆盘,问题得解。
2-6 把下列句子变换成子句形式:(1) (∀x){P(x)→P(x)}(2) ∀x∀y(On(x,y)→Above(x,y))(3) ∀x∀y∀z(Above(x,y)∧Above(y,z)→Above(x,z))(4) ~{(∀x){P(x)→{(∀y)[p(y)→p(f(x,y))]∧(∀y)[Q(x,y)→P(y)]}}}(1)(ANY x) { P(x)→P(x) }(ANY x) {~P(x) OR P(x)}~P(x) OR P(x)最后子句为~P(x) OR P(x)(2) (ANY x) (ANY y) { On(x,y)→Above(x,y) }(ANY x) (ANY y) { ~On(x,y) OR Above(x,y) }~On(x,y) OR Above(x,y)最后子句为~On(x,y) OR Above(x,y)(3) (ANY x) (ANY y) (ANY z) { Above(x,y) AND Above(y,z) → Above(x,z) }(命题联结词之优先级如下:否定→合取→析取→蕴涵→等价)(ANY x) (ANY y) (ANY z) { ~ [ Above(x,y) AND Above(y,z) ] OR Above (x,z) }~ [ Above(x,y) AND Above(y,z) ] OR Above (x,z)最后子句为~[Above(x,y), Above(y,z)] OR Above(x,z)(4) ~{ (ANY x) { P(x)→ { (ANY y) [ p(y)→p(f(x,y)) ] AND (ANY y) [ Q(x,y) → P(y) ] } } }~ { (ANY x) { ~P(x) OR { (ANY y) [ ~p(y) OR p(f(x,y)) ] AND (ANY y) [ ~Q(x,y) OR P(y) ] } } }(EXT x) { P(x) AND { (EXT x) [ p(y) AND ~p(f(x,y)) ] OR (EXT y) [ Q(x,y) AND ~P(y) ] } }(EXT x) { P(x) AND { (EXT w) [ p(y) AND ~p(f(w,y)) ] OR (EXT v) [ Q(x,v) AND ~P(v) ] } }P(A) AND { [ p(y) AND ~p(f(B,y)) ] OR [ Q(A,C) AND ~P(C) ] }P(A) AND { [ p(y) AND ~p(f(B,y)) OR Q(A,C) ] AND [ p(y) AND ~p(f(B,y)) OR ~P(C) ] } P(A) AND { { p(y), ~p(f(B,y)) } OR Q(A,C) } AND { { p(y), ~p(f(B,y)) } OR ~P(C) }最后子句为P(A){ p(x), ~p(f(B,x)) } OR Q(A,C){ p(y), ~p(f(B,y)) } OR ~P(C)2-7 用谓词演算公式表示下列英文句子(多用而不是省用不同谓词和项。
例如不要用单一的谓词字母来表示每个句子。
)A computer system is intelligent if it can perform a task which, if performed by a human, requires intelligence.先定义基本的谓词INTLT(x) means x is intelligentPERFORM(x,y) means x can perform yREQUIRE(x) means x requires intelligenceCMP(x) means x is a computer systemHMN(x) means x is a human上面的句子可以表达为(任意x){ (存在t) (存在y) [ HMN(y) 合取PERFORM(y,t) 合取REQUIRE(t) 合取CMP(x) 合取PERFORM(x,t) ] INTLT(x) }2-8 把下列语句表示成语义网络描述:(1) All man are mortal.(2) Every cloud has a silver lining.(3) All branch managers of DEC participate in a profit-sharing plan.(1)(2)(3)2-9 作为一个电影观众,请你编写一个去电影院看电影的剧本。
(1) 开场条件(a) 顾客想看电影(b) 顾客在足够的钱(2) 角色顾客,售票员,检票员,放映员(3) 道具钱,电影票(4) 场景场景1 购票(a)顾客来到售票处(b)售票员把票给顾客(c)顾客把钱给售票员(d)顾客走向电影院门场景2 检票(a)顾客把电影票给检票员(b)检票员检票(c)检票员把电影票还给顾客(d)顾客进入电影院场景3 等待(a)顾客找到自己的座位(b)顾客坐在自己座位一等待电影开始场景4 观看电影(a)放映员播放电影(b)顾客观看电影场景5 离开(a) 放映员结束电影放映(b) 顾客离开电影院(5) 结果(a) 顾客观看了电影(b) 顾客花了钱(c) 电影院赚了钱2-10 试构造一个描述你的寝室或办公室的框架系统。