abb机器人培训教材(1)

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ABB工业机器人编程与仿真培训教材PPT课件

ABB工业机器人编程与仿真培训教材PPT课件
➢软件安装步骤
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
待RobotStudio安装完成, 回到安装产品的界面,如下左 图所示,点击“退出”即可。
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(2)恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后,可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。 同备份操作一样,调出“备份与恢复”页面,点击“恢复系统…”图标,调
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件,界 面友好,功能强大,离线编程在实际机器人安装前,通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险,并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量,在此之前,软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口

ABB机器人培训1

ABB机器人培训1
示位置
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
四 创建机器人工具数据与工件坐标系
在进行正式的编程之前,就需要构建起必要的编程环境,机器人 的工具数据和工件坐标系就需要在编程前进行定义。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件,界 面友好,功能强大,离线编程在实际机器人安装前,通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险,并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量,在此之前,软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
三 手动操纵机器人
手动操纵机器人一共有三种运动模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动 一般地,ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴,那
么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。
我们在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法,与实操真实机 器人手动操纵方法类似。具体操作步骤如下,
出现下图所示对话框,点击 “是”,之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
3、加载机器人周边模型并布局工作站
类似于加载机器人工具的方法,加载小桌模型的操作如图所示, 在“基本”功能选项卡中,打开“导入模型库”,选择“设备”,选 择“propeller table”
小桌模型导入之后,需要将它摆放到合适的位置,以利于机器 人能够到达。对于小桌模型位置的确定,先要使机器人显示其工作 区域,方法如下图所示

ABB机器人操作培训资料

ABB机器人操作培训资料

ABB机器人操作培训资料第一章:ABB机器人概述第二章:ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前,需要确保机器人的电源已连接,机器人的主电源开关已打开。

然后按下机器人的启动按钮,等待机器人进入工作状态。

关闭机器人时,先按下手持控制器上的停止按钮,然后按下机器人面板上的停止按钮,最后关闭机器人的主电源开关。

2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式,可以执行预先编程好的任务。

远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。

在远程模式下,机器人可以通过网络连接远程监控和操作。

手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。

在手动模式下,操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。

2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。

ABB机器人有两种示教方式:离线示教和在线示教。

离线示教是在计算机上进行示教操作,然后将示教好的程序上传到机器人。

离线示教可以提高程序的精度和效率,并减少示教的时间。

在线示教是在机器人附近进行示教操作,将操作人员的动作直接传递给机器人。

在线示教方便实时调整机器人的动作,但示教效率较低。

第三章:ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时,操作人员要遵守安全操作规程,如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。

3.3紧急情况的处理在紧急情况下,如机器人发生故障或不正常动作,操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮,并报告给相关人员进行处理。

第四章:ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。

操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息,诊断故障的原因,并进行相应的修复。

第五章:ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养,操作人员应该记录相关信息,包括维护日期、维护内容和维护人员等。

ABB机器人培训手册 (中文)basic1

ABB机器人培训手册  (中文)basic1

系统安全机器人系统复杂而且危险性大,以下的安全守则必须遵守。

∙万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。

∙急停开关(E-Stop)不允许被短接。

∙机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。

∙在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。

∙搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。

∙意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。

∙在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

∙气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。

∙在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device)。

∙调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。

∙在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。

∙突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。

∙维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述一、S4C系统介绍:全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号:IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400IRB 指 ABB 机器人,第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号,机器人控制部分基本相同。

IRB 1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。

IRB 2400:承载较小,最大承载为 7kg ,常用于焊接。

IRB 4400:承载较大,最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围焊接。

二、机器人组成:机器人由两部分组成:Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器(Teach Pendant)。

ABB机器人培训教材

ABB机器人培训教材

ABB培训教材1. 介绍1.1 简介在现代工业生产中,已经成为不可或缺的一部分。

ABB (Asea Brown Boveri)是全球领先的工业自动化和电力技术公司之一,其开发了各种类型的高性能。

1.2 目标读者群体这份培训教材适用于那些对ABB感兴趣并希望学习如何使用它们进行自动化任务的个人和团队。

2. ABB概述2.1 历史背景- 成立时间:1883年- 公司总部:瑞士苏黎世2.2 主要产品系列ABB提供多款型号、尺寸和功能特点不同的工业级别智能化协作式及传统型轨道/非轨道运行模式下应用灵活度较弱等各类专利保护品牌名称包括但不限于IRB120, IRB140, IRB1600ID等3.基本操作指南此章节将详细说明以下内容:a) 如何启动与关闭一个ABB robot;b) 如何控制robot 的移动;c) 如何设置和调整robot 的工作参数;d) 如何编写并运行一个简单的程序。

4.高级操作指南此章节将详细说明以下内容:a)如何使用ABB进行复杂任务,例如焊接、装配等; b)如何利用传感器与外部设备集成以实现更多功能;5. 故障排除与维护5.1 常见故障及解决方法- 硬件问题:电源故障、连接错误等。

- 软件问题:程序崩溃、通信失败等。

5.2 维护建议提供定期保养和检查所需的步骤,并提出一些建议来确保其正常运行。

6.附件在本文档中涉及到了一些示例代码和图表。

这些附加文件可以在[]处。

7.法律名词及注释• ABB: 全称为Asea Brown Boveri,是瑞士苏黎世总部的跨国公司,在全球范围内从事自动化技术开发和销售业务。

ABB机器人培训手册basic1(2024)

ABB机器人培训手册basic1(2024)
2024/1/27
清洗空气滤清器
定期清洗或更换空气滤清 器,确保机器人内部空气 清洁,防止灰尘等杂质对 机器人造成损害。
检查控制系统
检查机器人控制系统是否 正常,包括电路板、电源 等部件,确保机器人稳定 运行。
17
机器人故障排除与维修
故障诊断
更换损坏部件
当机器人出现故障时,首先进行故障诊断 ,确定故障类型和位置。
ABB机器人具有高度的灵活性 和可配置性,可轻松集成到现 有生产线中。
8
ABB机器人产品线
IRB系列
包括多种型号和规格的工业机器人, 满足不同负载和精度要求。
IRB 1200系列
高速、高精度的工业机器人,适用于 高速生产线和复杂任务。
YuMi系列
专为小件装配和精密操作设计的协作 机器人,具有高度的灵活性和安全性 。
数据处理与运算
了解RAPID中的数据处理和运算方法,如数 学运算、字符串处理、数组操作等。
2024/1/27
子程序与函数调用
掌握子程序的编写和函数调用方法,实现程 序模块化。
编程实例
通过多个编程实例,深入学习并掌握ABB机 器人的编程技巧和方法。
14
04 机器人维护与保养
2024/1/27
15
机器人日常维护
ABB机器人培训手册 basic1
2024/1/27
1
目录
CONTENLeabharlann S• 机器人基础知识 • ABB机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人维护与保养 • 机器人安全操作规范 • 机器人应用案例与拓展
2024/1/27
2
01 机器人基础知识
2024/1/27
3
机器人的定义与分类

ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99页)

ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99页)

ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
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课程任务
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
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目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
重启后,单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。
A 机器人的状态(手动、全速手动和自动) B 机器人的系统信息
C 机器人的电动机状态
D 机器人程序的运行信息
出恢复系统页面,如图所示,点击“…”按钮,选择U盘里可用备份程序的文件, 点击“恢复”按钮,等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器,恢复完成。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真

2024版ABB机器人基础培训ppt课件

2024版ABB机器人基础培训ppt课件

目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统,通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。

机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等;按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。

国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来,我国机器人产业快速发展,应用领域不断拓展,技术水平显著提升,已形成较为完整的产业体系。

国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位,拥有众多知名机器人企业和品牌。

ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展,未来机器人将更加智能化,具备自主学习和决策能力。

多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式,如语音识别、手势识别等。

柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升,以适应不断变化的生产需求和市场环境。

机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用,机器人伦理和安全问题将越来越受到关注,需要制定相应的法律法规和标准规范。

未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速,适用于物料搬运、装配等应用。

负载能力大、工作范围广,适用于焊接、切割等应用。

高精度、高速度,适用于喷涂、检测等应用。

大型重载机器人,适用于汽车制造、重工业等应用。

IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。

工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计,灵活度高,适用于小件装配、检测等应用。

Sawyer协作机器人单臂设计,负载能力大,适用于物料搬运、机器维护等应用。

协作机器人的特点安全、易用、灵活,可与人协同工作。

2024版年度ABB机器人培训教材

2024版年度ABB机器人培训教材
定期组织应急演练
定期组织应急演练,提高操作人员的应急处理能力和协同作战能力, 确保在发生安全事故时能够迅速有效地进行处置。
2024/2/2
29
安全防护装备选用建议
选用符合标准的安全防护装备
在选择安全防护装备时,应选用符合国家标准和行业标准的产品,确保其质量和性能符合要 求。
根据实际情况选用合适的装备
定期对ABB机器人进行检查和维护,确保其处于良好的工作状态, 避免因设备故障导致的安全事故。
27
危险源识别与风险评估
1 2
识别潜在危险源 在操作ABB机器人前,需要识别出潜在的危险源, 如电气故障、机械故障等,以便采取相应的防护 措施。
风险评估与分级 针对识别出的危险源,进行风险评估并分级,确 定不同危险源的风险等级,为制定应急处理措施 提供依据。
2024/2/2
8
ABB机器人发展历程
早期发展
ABB机器人的发展可以追溯到20 世纪70年代,当时ABB公司开始 研发工业机器人,并推出了一系
列具有创新性的产品。
2024/2/2
技术突破
随着计算机技术、传感器技术和控 制技术的不断发展,ABB机器人在 性能、精度和稳定性等方面取得了 重大突破。
系列产品推出
发展前景
随着人工智能技术的不断发展和应用,ABB机器人将实现更加智能化和自主化的作业。未来,机器人将在更多领 域发挥重要作用,推动工业自动化和智能制造的发展。同时,随着协作机器人的普及和应用,人机协作将成为未 来工业生产的重要趋势之一。
2024/2/2
10
03
ABB机器人系统组成与功能
Chapter
针对不同的操作环境和安全风险等级,选用合适的安全防护装备,如安全帽、防护服、手套 等。

Abb机器人培训指导手册1

Abb机器人培训指导手册1

培训指导手册2018目录一二三四五六七八九第一部分一、机器人组成机器人本体•机器人本体(或称操作机)是工业机器人的机械主体,是用来完成各种作业的执行机构。

它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成,如下图所示。

由于机器人需要实现快速而频繁的启停、精确地到位和运动,因此必须采用位置传感器、速度传感器等检测元件实现位置、速度和加速度闭环控制。

右图为6轴自由度关节型工业机器人操作机的基本构造。

一、机器人组成•工业机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置,可对物体运动的位置、速度和加速度进行精确控制,从而完成某一工业生产的作业要求。

如下图所示,当前工业中应用最多的第一代工业机器人主要由以下几个部分组成:机器人本体(操作机)、控制器和示教器。

对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析、决策系统,它们分别由传感器及软件实现。

一、机器人组成机器人本体•关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。

它本质上是一个拟人手臂的空间开链式机构,一端固定在基座上,另一端可自由运动。

关节通常是移动关节和旋转关节。

移动关节允许连杆作直线移动,旋转关节仅允许连杆之间发生旋转运动。

由关节——连杆结构所构成的机械臂大体可分为基座、腰部、臂部(大臂和小臂)和手腕等 4 部分,由 4 个独立旋转“关节”(腰关节、肩关节、肘关节和腕关节)串联而成。

一、机器人组成机器人本体• 1. 基座:工业机器人的基座是机器人的基础部分,起支撑作用,整个执行机构和驱动系统都安装在基座上。

有时为了能使机器人完成较远距离的操作,可以增加行走机构,行走机构多为滚轮式或履带式,行走方式分为有轨与无轨两种。

近几年发展起来的步行机器人的行走机构多为连杆机构。

• 2. 腰部:腰部是机器人手臂•的支撑部分。

根据执行机构坐标系的不同,腰部可以在基座上转动,也可以和基座制成一体。

有时腰部也可以通过导杆或导槽在基座上移动,从而增大工作空间。

ABB机器人初级培训

ABB机器人初级培训

ABB初级培训【ABB初级培训】目录:1. ABB概述1.1 的定义和分类1.2 ABB的特点和优势。

2. ABB硬件组成2.1 主控制器2.2 机械臂2.3 传感器和执行器3. ABB软件介绍3.1 RobotStudio3.2 RobotWare3.3 程序编辑和调试3.4 模拟和仿真4. ABB编程4.1 点位运动和路径运动 4.2 编程语言和指令4.3 编程实例5. ABB安全操作5.1 安全规范和注意事项 5.2 安全防护装置5.3 应急停止和故障排除6. ABB应用案例6.1 工业自动化6.2 智能制造6.3 服务7. ABB维护和保养7.1 日常维护7.2 机械部件更换和校准 7.3 软件更新和系统升级1. ABB概述ABB是一种先进的自动化设备,能够模拟人类的动作和工作,用于工业生产和其他领域。

ABB具有高精度、高效率、高可靠性等特点,广泛应用于汽车制造、电子产品、食品加工等领域。

1.1 的定义和分类是一种能够执行预定任务的可编程多功能设备,一般由机械臂、传感器、执行器和主控制器等组成。

根据功能和应用场景的不同,可以分为工业、服务、协作等。

1.2 ABB的特点和优势ABB具有以下特点和优势:- 高精度:ABB能够实现精确控制和定位,提高生产质量。

- 高效率:ABB能够快速完成任务,提高生产效率。

- 高可靠性:ABB采用先进的控制系统和组件,具有高可靠性和稳定性。

- 灵活性:ABB具有多种工作模式和运动方式,适应不同的生产环境和任务要求。

2. ABB硬件组成ABB的硬件主要包括主控制器、机械臂、传感器和执行器等。

2.1 主控制器主控制器是ABB的核心部件,负责控制的运动、运行和任务调度。

主控制器具有丰富的接口和功能,能够与其他设备和系统进行联动。

2.2 机械臂机械臂是ABB的机械结构部分,通过关节和连接件组成。

机械臂具有多自由度的运动能力,能够模拟人类手臂的动作。

2.3 传感器和执行器ABB配备了各种传感器和执行器,用于感知周围环境和执行特定任务。

ABB机器人培训内容

ABB机器人培训内容

A B B机器人培训内容(总24页)--本页仅作为文档封面,使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人内部培训一.手动操纵工业机器人1.单轴运动控制(1)左手持机器人示教器,右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏;点击“手动操纵”,进入手动操纵界面;如图1-1所示。

图1-1 进入手动操纵界面(2)点击“动作模式”,进入模式选择界面。

选择“轴1-3”,点击“确定”,动作模式设置成了轴1-3,如图1-2所示。

图1-2 模式选择界面(3)移动示教器上的操纵杆,发现左右摇杆控制1轴运动,前后摇杆控制2轴运动,逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。

(4)点击“动作模式”,进入模式选择界面。

选择“轴4-6”,点击“确定”,动作模式设置成了轴4-6,如图1-3所示。

图1-3 “动作模式”的选择(5)移动示教器上的操纵杆,发现左右摇杆控制4轴运动,前后摇杆控制5轴运动,逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。

【提示】轴切换技巧:示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。

2.线性运动与重定位运动控制(1)点击“动作模式”,进入模式选择界面。

选择“线性”,点击“确定”,动作模式设置成了线性运动,如图1-4所示。

(2)移动示教器上的操纵杆,发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动,前后摇杆控制机器人TCP点前后运动,逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。

图1-4 线性运动模式操纵界面(3)点击“动作模式”,进入模式选择界面。

选择“重定位”,点击“确定”,动作模式设置成了重定位运动,如图1-5所示。

图1-5 “重定位”动作模式的选择(4)移动示教器上的操纵杆,发现机器人围绕着TCP运动。

3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。

要想让机器人正常作业,就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿,并能够始终保持这一状态。

从机器人运动学角度理解,就是在工具中心点(TCP)固定一个坐标系,控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态,此坐标系称为末端执行器坐标系(Tool/Terminal Control Frame,TCF),也就是工具坐标系。

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1

工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1
02
机器人执行相应动作,完成指定 任务。
11
关节型机器人结构特点
关节型机器人的结构特点
2024/1/28
关节驱动方式多样,如电 动、液压、气动等。
具有多个自由度,灵活性 高。
结构紧凑,占地面积小。
12
传感器在机器人中应用
内部传感器
检测机器人内部状态,如位置、 速度、加速度等。
外部传感器
检测机器人外部环境,如距离、 温度、光照等。
工业机器人编程与调 试(ABB)教学课件1
2024/1/28
1
目录
2024/1/28
• 课程介绍与基础知识 • 工业机器人基本原理与结构 • ABB机器人编程基础 • ABB机器人调试技术 • 高级编程技巧与应用实例 • 实验操作与项目实践
2
01
课程介绍与基础知识
2024/1/28
3
工业机器人概述
3
混合规划方法
结合关节空间和笛卡尔空间规划的优点,实现更 高效、更灵活的轨迹规划。
2024/1/28
27
力控制和视觉系统集成
力控制
通过集成力传感器和相应的控制算法 ,实现机器人对力的精确控制,以适 应不同的工作环境和任务需求。
视觉系统集成
将视觉系统(如相机或激光扫描仪) 与机器人控制系统集成,使机器人能 够识别和处理环境信息,实现更高级 别的自主性和智能化。
速定位问题。
故障排除步骤
掌握故障排除的基本步骤,如 检查硬件连接、更换损坏部件
、调整参数等。
预防性维护
了解预防性维护的重要性,学 习如何制定和执行维护计划,
以减少故障发生的概率。
2024/1/28
24
05

ABB机器人基础培训ppt课件

ABB机器人基础培训ppt课件
• 下拉菜单→事件日志
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1)关机操作:下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源; 2)重启操作:下拉菜单-->重新启动-->重启; 3)开机操作:开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示; • 2.急停按钮的使用; • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色,自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置, 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
(2)电机偏移数据
• 位置偏

小提示:如果机 器人由于安装位
置的关系,无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置,则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
(3)输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数

2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时,人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧, 则机器人会马上停 下来,保证安全。

abb机器人培训教材

abb机器人培训教材
abb机器人培训教材
汇报人: 2024-01-02
目录
• 机器人概述 • abb机器人介绍 • 机器人编程基础 • 机器人操作与维护 • 机器人应用案例分析 • 未来展望与总结
01 机器人概述
机器人的定义与分类
定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统,具有感知、思维和动作三种 基本功能。
分类
自动化生产线的升级改造
详细描述
随着汽车制造业的竞争加剧,自动化生产线的升级改造成为提高生产效率和降 低成本的关键。ABB机器人在此领域的应用,实现了高效、精准的自动化生产 ,提高了产品质量和生产效率。
案例二:电子行业的应用
总结词
高精度、高质量的产品制造
详细描述
电子行业对产品精度和质量的要求极高,ABB机器人在电子行业的应用,能够实 现高精度、高质量的产品制造,提高生产效率,降低不良率。
IRB系列机器人
IRB系列机器人是ABB最经典的 机器人系列,广泛应用于各种 工业领域。
IRB紧凑型机器人
IRB紧凑型机器人是专为空间受 限的环境设计的,具有高精度 和可靠性。
IRB服务型机器人
IRB服务型机器人主要用于医疗 、餐饮、酒店等服务行业,提 供高效、安全的服务。
IRB特种机器人
IRB特种机器人包括水下机器人 、洁净室机器人等,适用于特 殊环境下的作业。
abb机器人在行业中的应用
汽车制造
ABB机器人在汽车制造领域广泛应用, 涉及焊接、装配、检测等多个环节。
金属加工
ABB机器人在金属加工领域用于切割 、焊接、抛光等作业,提高加工精度
和效率。
电子制造
ABB机器人在电子制造领域用于组装 、检测、包装等作业,提高生产效率 。

ABB机器人操作培训资料

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ABB操作培训资料ABB操作培训资料目录第一章介绍1.1 基础知识1.1.1 定义1.1.2 分类1.1.3 应用领域1.2 ABB概述1.2.1 ABB历史1.2.2 ABB产品系列1.2.3 ABB特点与优势第二章 ABB安装与配置2.1 安装准备2.1.1 安装环境要求2.1.2 安装前的准备工作2.1.3 安装所需的工具和设备2.2 硬件配置2.2.1 组件介绍2.2.2 连接电源与电气控制2.2.3 外设连接2.3 软件安装与配置2.3.1 操作系统安装2.3.2 控制软件安装2.3.3 校准与配置参数第三章 ABB编程3.1 编程概述3.1.1 编程语言3.1.2 编程界面3.1.3 编程工具3.2 示教3.2.1 示教模式及操作3.2.2 示教模式与自动模式切换3.2.3 示教器配置与设置3.3 编程方法3.3.1 点位运动程序3.3.2 直线运动程序3.3.3 圆弧运动程序3.3.4 条件循环与跳转第四章 ABB运行与调试4.1 运行控制4.1.1 单一任务与多任务4.1.2 运行模式4.1.3 运行参数与速度设置4.2 示教和运行调试4.2.1 离线示教和调试4.2.2 在线示教和调试4.2.3 调试中的常见问题与解决第五章 ABB维护与故障排除5.1 日常维护5.1.1 硬件维护与保养5.1.2 软件更新与升级5.1.3 安全操作事项5.2 故障排除5.2.1 故障诊断与分析5.2.2 常见硬件故障解决方法5.2.3 常见软件故障解决方法附录:附件列表附件1:ABB产品目录附件2:ABB安装指南附件3:ABB编程手册法律名词及注释:1. ABB:瑞士ABB公司,全称为“ABB集团”,是全球领先的工业自动化和电力领域的公司。

2. :根据国际标准ISO 8373定义,是可编程多功能机械装置,通常具有以下特点:多关节运动、传感器反馈、自主决策、协作能力、精确控制等。

3. 示教:示教是指通过操作示教器将手臂移动到所需的位置,并记录下相应的轨迹和动作,实现对的编程。

abb机器人培训教学教材(2024)

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按照设计方案搭建机器人 系统,进行硬件连接和软 件配置,并进行系统调试 以确保正常运行。
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通讯协议选择与配置
通讯协议介绍
介绍常用的机器人通讯协 议,如Modbus、 Profinet、EtherNet/IP等 ,并分析其优缺点。
2024/1/29
通讯协议选择
根据实际需求选择合适的 通讯协议,并解释选择该 协议的原因。
通讯配置与实现
详细阐述如何配置和实现 所选通讯协议,包括硬件 连接、参数设置、数据交 换等步骤。
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数据采集与处理方案
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数据采集方法
介绍常用的数据采集方法,如传感器测量、图像 识别、语音识别等,并分析其适用场景和优缺点 。
数据处理与分析
阐述如何对采集到的数据进行处理和分析,包括 数据清洗、特征提取、模型训练等步骤。
电子产品制造
在电子产品制造中,ABB机器人可实现高精度的贴装、检测和组 装等操作,提高了生产线的自动化程度。
食品加工行业
ABB机器人在食品加工行业中可完成包装、码垛等重复性工作, 降低了人工成本和交叉污染的风险。
2024/1/29
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协作机器人应用案例
人机协作
ABB协作机器人可以与人类员工共同工作,减轻员工负担,提高工 作效率和安全性。
S4C控制器
一种较早的控制器型号,广泛应用于 各种工业机器人应用中。它提供了强 大的计算能力和丰富的接口选项,支 持多种编程语言和开发环境。
2024/1/29
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传感器类型及作用
接近传感器
用于检测机器人与周围物体之间的距 离,以避免碰撞和确保安全操作。
力/力矩传感器
检测机器人末端执行器受到的力和力 矩,实现精确的力控制和柔顺操作。
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系统安全机器人系统复杂而且危险性大,以下的安全守则必须遵守。

万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。

搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。

意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。

在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达,任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device)。

调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。

在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述一、S4C系统介绍:全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号:IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400IRB 指 ABB 机器人,第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号,机器人控制部分基本相同。

IRB 1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。

IRB 2400:承载较小,最大承载为 7kg ,常用于焊接。

IRB 4400:承载较大,最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围焊接。

二、机器人组成:机器人由两部分组成:Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器(Teach Pendant)。

右边是操作盘(Operator’s Panel)。

1、机械手(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。

六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负至正负。

每个电机后均有编码器。

有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。

机器人必须带有24VDC。

(机器人配置)带有串口测量板,测量板带有六节的锂电池,起保存数据作用。

六根轴的名称及运动方式:Axis1: 一轴。

Axis2: 二轴。

Axis3: 三轴。

Axis4: 四轴。

Axis5: 五轴。

Axis6: 六轴。

2、控制系统:(Controller)Mains Switch: 主电源开关。

Teach Pendant: 示教器。

Operator’s Panel:操作盘。

Disk drive: 磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式:1700915530mm1300915530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式: 1300915530mm950800540mm3、外围:操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆信号电缆操作盘功能介绍MOTORS ON:马达上电。

Operating mode selector:操作模式选择器。

AUTOMATIC:自动模式。

用于正式生产,编辑程序功能被定。

MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。

用于机器人编程测试。

MANUALFULLSPEED:手动全速模式。

只允许训练过的人员在测试程序时使用。

一般情况下,不要使用这种模式。

Duty time counter:机械手马达上电,刹车释放的总时间。

三、软件系统(RoborWare):RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare ,DeskWare,FactoryWare 五个系列,每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘,根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。

除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

四、手册:User Guide 用户手册介绍如何操作Product Manul 产品手册介绍如何维修RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程Instatlation Manul安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。

Enabling device: 使能器。

Joystick: 操纵杆。

Display: 显示屏。

窗口键Jogging操纵窗口:手动状态下,用来操纵机器人。

显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。

Program编程窗口:手动状态下,用来编程与测试。

所有编程工作都在编程窗口中完成。

Input/Outputs输入/输出窗口:显示输入输出信号表。

显示输入输出信号数值。

可手动给输出信号赋值。

Misc.其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

导航键List: 将光标在窗口的几个部分间切换。

(通常由双实线分开)Previous/Next Page: 翻页。

Up and Down arrows: 上下移动光标。

Left and Right arrows: 左右移动光标。

运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。

手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。

Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。

手动状态下,直线运动与姿态运动切换。

直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。

姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变,机器人六根转轴联动改变姿态。

Motion Type:单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。

第一组:1、2、3轴第二组:4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键,停止程序的运行。

Contrast: 调节显示器对比度。

Menu Keys: 菜单键,显示下拉式菜单(热键)。

共有五个菜单键。

显示包含各种命令的菜单。

Function keys: 功能键,直接选择功能(热键)。

共有五个功能键。

直接选择各种命令。

Delete: 删除键。

删除显示屏所选数据。

机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。

Enter: 回车键,进入光标所示数据。

自定义键P1-P5:这五个键的功能可由程序员自定义。

第三章手动操纵机器人一、操作安全控制链安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。

在电机上电前,每一条回路的所有开关都必须闭合。

安全链中任何一个继电器断开,系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。

控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。

绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。

S4 系统安全链二、开机1.旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。

2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。

但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。

二、手动操纵机器人使动装置:自动模式下不要按使动装置。

手动模式下,使动装置有三个位置。

起始为“0”,机器人马达不上电。

中间为“1”,机器人马达上电。

最终为“0”,机器人马达不上电。

1.将操作模式选择器置于手动减速模式。

2.切换至操纵窗口。

3.检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。

Unit: 运动单元,机器人或外轴。

最多可控制六个外轴。

IRB定义为机器人,外围设备自我定义。

Motion:运动类型。

Linear:直线运动。

机器人工具姿态不变,机器人沿坐标轴直线移动。

选择不同坐标系,移动方向将改变。

Reorient:方位运动。

机器人工具中心点(TCP)不变,机器人沿坐标轴转动。

Axes(Group1,2):单轴运动。

Coord:选择坐标系。

World大地坐标系。

Base基础坐标系。

Tool工具坐标系。

Wobj工件坐标系。

Tool:工具选择。

自我定义。

Wobj:工件坐标系选择。

自我定义。

Joystick lock:操纵杆方向锁定。

Incremental:速度选择。

No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义)4.选择所需的座标系(Coord)。

右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。

机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ,“Wobj工件坐标系”,“Wirst腕坐标系”等。

其相互关系如下:Wobj coordinatesWorld座标系:Base座标系:Tool座标系:选择机器人所安装的工(夹)具(Tool)。

如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转,其操纵方向为。

如果要进行单轴操纵,其操纵方向为第四章自动生产操纵一、开机上电,将操作模式选择器置于减速手动模式。

二、调入程序RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。

Program:程序。

Main routine:主程序,主程序必不可少并总是程序执行的起点。

Subroutine: 子程序。

Program data: 程序中所使用的数据。

以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的练习程序“”,说明如何调入程序。

1.切换至编程窗口。

如果内存中没有程序,就会显示以下窗口。

2.将磁盘插入磁盘驱动器。

3.按下File菜单键并选择选项。

4.系统将显示以下窗口,可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。

5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键,即调入程序,调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译,对有错误的程序会给出相应的信息。

根据系统版本的不同,下面的窗口可能会跳过。

6.再按回车键即会显示程序内容。

三、启动程序1.如果当前是在其它窗口的,请用窗口键切换到编程窗口。

2.按Test功能键,进入编程测试窗口。

3.PP(程序运行指针)至关重要,它指示出一旦启动程序,程序将从哪里起执行。

Start:连续执行程序。

FWD:单步正向执行程序。

BWD:单步逆向执行程序。

Instr->:切换到编程编写窗口。

4.利用导航键中的List键切换到窗口的上半部,更改程序测试时的机器人运动速度(以百分比表示)。

5.按下使能器不放,再按下Start或FWD功能键即可运行程序。

四、停止程序按下停止键即停止程序的运行,注意:正常情况下应该用这种方法停止程序的运行,不要靠释放使能器强行终止运行。

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