7立体观察和像点坐标量测PPT课件
合集下载
图形与几何立体图形的认识与测量ppt
工程制图
工程制图的原理和标准
投影原理
工程制图采用中心投影法，即投射线汇交于一点的投影方法，常用的有正投 影、斜投影等。
制图标准
工程制图有着严格的绘图规范和标准，包括图幅、比例尺、投影符号、图线 、字体等。
工程制图的画法
视图选择
选择主视图、俯视图和左视图三个方向投影，确定物体的长、宽、高三个方向。
角度
量角器可以测量角度，同时也 可以通过三角形的角度和边长 计算三角形的高和周长等。
面积
可以通过直接计算或通过公式 计算，如矩形可以通过长和宽 相乘计算面积，圆形可以通过
πr²计算面积。
平面图形的变换
平移
将图形沿着直线移动一定的距离，不改变大小和 方向。
旋转
将图形围绕一个定点旋转一定的角度，不改变大 小和方向。
02
平面的图形
平面图形的认识
三角形
根据边长可以分为等边、等腰 、直角、一般三角形等，根据 角度可以分为直角、锐角、钝
角三角形等。
四边形
根据边长可以分为平行四边形、 矩形、菱形、正方形等，根据角 度可以分为一般四边形、梯形等 。
圆形
圆心、半径、直径、周长、面积等 基本概念。
平面图形的测量
长度
直尺、卷尺、三角板等测量工 具，可以测量线段、长度等。
投影面的平行与垂直
画工程图时，需将物体与投影面平行或垂直，以得到清晰的投影图形。
尺寸标注
标注物体的长、宽、高三个方向尺寸，以及圆、弧等形状的直径和半径。
工程制图的读法
视图分析
分析主视图、俯视图和左视图三个视图之间的关 系，建立三维空间概念。
形状分析
根据投影规律，分析物体的形状特征，确定物体 各部分的形状和位置。
工程制图的原理和标准
投影原理
工程制图采用中心投影法，即投射线汇交于一点的投影方法，常用的有正投 影、斜投影等。
制图标准
工程制图有着严格的绘图规范和标准，包括图幅、比例尺、投影符号、图线 、字体等。
工程制图的画法
视图选择
选择主视图、俯视图和左视图三个方向投影，确定物体的长、宽、高三个方向。
角度
量角器可以测量角度，同时也 可以通过三角形的角度和边长 计算三角形的高和周长等。
面积
可以通过直接计算或通过公式 计算，如矩形可以通过长和宽 相乘计算面积，圆形可以通过
πr²计算面积。
平面图形的变换
平移
将图形沿着直线移动一定的距离，不改变大小和 方向。
旋转
将图形围绕一个定点旋转一定的角度，不改变大 小和方向。
02
平面的图形
平面图形的认识
三角形
根据边长可以分为等边、等腰 、直角、一般三角形等，根据 角度可以分为直角、锐角、钝
角三角形等。
四边形
根据边长可以分为平行四边形、 矩形、菱形、正方形等，根据角 度可以分为一般四边形、梯形等 。
圆形
圆心、半径、直径、周长、面积等 基本概念。
平面图形的测量
长度
直尺、卷尺、三角板等测量工 具，可以测量线段、长度等。
投影面的平行与垂直
画工程图时，需将物体与投影面平行或垂直，以得到清晰的投影图形。
尺寸标注
标注物体的长、宽、高三个方向尺寸，以及圆、弧等形状的直径和半径。
工程制图的读法
视图分析
分析主视图、俯视图和左视图三个视图之间的关 系，建立三维空间概念。
形状分析
根据投影规律，分析物体的形状特征，确定物体 各部分的形状和位置。
立体观察与像点坐标量测(1)
人眼视轴活动范围： 左右 ±450 上下 +300 ，-500
人用双眼观察景物可判断远近，得到景物的立体效应，
这种现象称为人眼的立体视觉
A
S1 S2 双眼的光心
F 明视距离
F
A 大于明视距离
B
B 小于明视距离
物体距离眼镜的远 近直接与张角有关
S1
+ b1
f1 a1
- b+
双眼观察
S2 -
b2 a2 f2
： 两 个 偏 振 器 的 夹 角 。
在一像对的投影光路中放置一个偏振平面相互垂直的偏振器，以两 组横向光波波动成相互垂直方向的偏振光，将影像投影到共同的承 影面上，观察者戴上偏振光眼镜，两镜片的偏振片面相互垂直，与 投影光亮中偏振器平面垂直或平行，得到人造立体效能。
四、液晶闪闭法
液晶眼镜 红外发射器
即单眼能够判别最小物体的能力
单眼所能观察出两点间的最小距离称第一分辨力 单眼所能观察出两平行线间的最小距离称第二分辨力
第一分辨 0力 .003545
17 第二分辨 20力
双眼观察精度比单眼提高 2 倍
单眼观察
人眼视角： 左右 1600 上下 1200
清晰视角： 左右 1.50
利用单眼观察去决定 物体的远近是比较困 难的。
单像测量 发展
双像的立体测量
立体观察效果
1、正立体：如何获得？？ 2、反立体：左右片对调或在各自平面内旋转180 3、零立体：原景物起伏消失的效应，旋转90
O1 a1 b1 P 1
O2 a 2 b 2 P2
O1
O2
P2 b 2 a 2 P1 b 1 a 1
A
A
B
B
武大《摄影测量》课件—第11讲 标准式像对与像对的立体观察和量测
y2
同名像点的横 坐标之差。
Z H
H1
o1
x10 a1
x1
a2
0 x2
o2
p10
x2
p x1 x2
p x x
0 0 1 0 2
X
A
A0
Y
h
A0
第十二讲 标准式立体像对与 像对的立体观察和量测
3、标准式像对的几何关系
Z
fB p Z
0
X
Y
S1
f
B
y1
S2
f
Z H
量测的内容：
像点坐标量测、左右视差量测、左右视 差较量测、上下视差量测。
测标
测标的作用
测标的种类
第十二讲 标准式立体像对与 像对的立体观察和量测
本 讲 小 结
•标准式像对的定义 •标准式像对的外方位元素 •标准式像对的几何关系 •视差理论 •像对立体观察的条件 •像对立体观察的效果 •像对立体观察的工具 •分像方法 •测标
X X Xs1
X
A
A0
Y
h
A0
Y Y Ys1 Z Z Zs1
第十二讲 标准式立体像对与 像对的立体观察和量测
3、标准式像对的几何关系
Z
X Z
Y
x1 f
左片
B
S2
f
S1
f
X
y2
y1 Y Z f
X B Z y2 Y Z f x2 f
立体像对的绝对方位元素
确定几何模型的比例尺和它在地面 坐标系中空间方位的元素。 • 以左像空系为模型坐标系 • 以摄测系为模型坐标系
第十二讲 标准式立体像对与 像对的立体观察和量测
同名像点的横 坐标之差。
Z H
H1
o1
x10 a1
x1
a2
0 x2
o2
p10
x2
p x1 x2
p x x
0 0 1 0 2
X
A
A0
Y
h
A0
第十二讲 标准式立体像对与 像对的立体观察和量测
3、标准式像对的几何关系
Z
fB p Z
0
X
Y
S1
f
B
y1
S2
f
Z H
量测的内容：
像点坐标量测、左右视差量测、左右视 差较量测、上下视差量测。
测标
测标的作用
测标的种类
第十二讲 标准式立体像对与 像对的立体观察和量测
本 讲 小 结
•标准式像对的定义 •标准式像对的外方位元素 •标准式像对的几何关系 •视差理论 •像对立体观察的条件 •像对立体观察的效果 •像对立体观察的工具 •分像方法 •测标
X X Xs1
X
A
A0
Y
h
A0
Y Y Ys1 Z Z Zs1
第十二讲 标准式立体像对与 像对的立体观察和量测
3、标准式像对的几何关系
Z
X Z
Y
x1 f
左片
B
S2
f
S1
f
X
y2
y1 Y Z f
X B Z y2 Y Z f x2 f
立体像对的绝对方位元素
确定几何模型的比例尺和它在地面 坐标系中空间方位的元素。 • 以左像空系为模型坐标系 • 以摄测系为模型坐标系
第十二讲 标准式立体像对与 像对的立体观察和量测
07立体讲义观察与像点坐标量测
PSK-2精密立体坐标量测仪
§4.3 像点坐标获取
BC2解析测图仪
§4.3 像点坐标获取
数字摄影测量工作站
§4.3 像点坐标获取
光学框标
机械框标
解析内定向
• 利用平 面相似 变换， 将像片 架坐标 变换为 以像主 点为原 点的像 平面坐 标
正形变换
x a0 a1xa2y y b0 a2xa1y
§4.1 立体视觉原理
单眼能够判别最小物体的能力称单眼分辨力
人
用单眼所能观察出两点间的最小距离称第一分辨力
眼
用单眼所能观察出两平行线间的最小距离称第二分辨力
分 辨
第一分辨 ＝ 力0.003545
17
力
第二分辨 2力 0
双眼观察精度比单眼提高 2 倍
§4.1 立体视觉原理
人用双眼观察景物可判断其远近，得到景物的立体效应， 这种现象称为人眼的立体视觉
像点坐标计算
正形变换
x a0 a1xa2y y b0 a2xa1y
仿射变换
x a0 a1xa2y y b0 b1xb2y
双线性变换
xa0a1xa2ya3xy yb0b1xb2yb3xy
y
y’ x’
x
❖ 摄影机的系统误差
❖ 底片变形
像
片
❖ 航摄飞机带来的系统误差
系
❖ 大气折光误差
统
❖ 地球曲率的影响
人 眼 立 体 视 觉
生理视 ＝ a差 b ab
§4.1 立体视觉原理
交会角 r
人 眼
眼基线
br
视距 L
生理视差 σ
的 眼主距
fr
观
察 能
当人眼观察50m处景物时，设双眼观察的
§4.3 像点坐标获取
BC2解析测图仪
§4.3 像点坐标获取
数字摄影测量工作站
§4.3 像点坐标获取
光学框标
机械框标
解析内定向
• 利用平 面相似 变换， 将像片 架坐标 变换为 以像主 点为原 点的像 平面坐 标
正形变换
x a0 a1xa2y y b0 a2xa1y
§4.1 立体视觉原理
单眼能够判别最小物体的能力称单眼分辨力
人
用单眼所能观察出两点间的最小距离称第一分辨力
眼
用单眼所能观察出两平行线间的最小距离称第二分辨力
分 辨
第一分辨 ＝ 力0.003545
17
力
第二分辨 2力 0
双眼观察精度比单眼提高 2 倍
§4.1 立体视觉原理
人用双眼观察景物可判断其远近，得到景物的立体效应， 这种现象称为人眼的立体视觉
像点坐标计算
正形变换
x a0 a1xa2y y b0 a2xa1y
仿射变换
x a0 a1xa2y y b0 b1xb2y
双线性变换
xa0a1xa2ya3xy yb0b1xb2yb3xy
y
y’ x’
x
❖ 摄影机的系统误差
❖ 底片变形
像
片
❖ 航摄飞机带来的系统误差
系
❖ 大气折光误差
统
❖ 地球曲率的影响
人 眼 立 体 视 觉
生理视 ＝ a差 b ab
§4.1 立体视觉原理
交会角 r
人 眼
眼基线
br
视距 L
生理视差 σ
的 眼主距
fr
观
察 能
当人眼观察50m处景物时，设双眼观察的
第四章立体观察和立体量测4精品PPT课件
二、单测标量测法
单测标法是用一个真实测标去量测立体模 型，如图
像点坐标量测仪器
用解析方法处理摄影的像片时，都要首 先量测出像点的坐标x，y。量测这些数据的 专用一起，称为立体坐标量测仪。
蔡司（耶 拿）
Stecomet er C型立 体坐标量
测仪
蔡司（上科恩）PSK型立体坐标量测仪
HCZ-1型立体坐标量测仪
这种立体视觉，称为零立体效应。
四、立体观察与立体量测
建立人造立体视觉时，要求观察立体 像对的双眼分别只能观察其中的一张像 片，俗称分像。
观察时，一种是直接观察两张像片， 构成立体视觉，是借用立体镜来达到分 像。另一种是通过光学投影，将两张像 片的影像重叠投影在一起，称为分像法 的立体观察。
1、用立体镜观察立体
三、立体效应的转换
满足条件的基础上，两张像片有三种不同放 置方式，因而产生了三种立体效应：正立 体、反立体和零立体效应。
1、正立体效应
如图（a），把左方 摄影站摄得的像片P1放 在左方，用左眼观察； 右摄影站摄得的像片P2 放在右方，用右眼观 察，就得到一个与实 物相似的立体效果， 称为正立体。
2、反立体效应
立体镜的主要作用是一只眼睛能清晰地 只看一张像片的影像。
最简单的立体镜是桥式立体镜，如下图 所示：
航摄像片像幅较大，为了便于航摄像片对 的立体观察，而设计的一种立体观察工具称 为反光立体镜，如下图：
用立体镜观察立体时，看到的立体模型与 实物不一样，主要是在竖直方向夸大了，这 种变形有利于高程的量测，但由于量测像点 坐标没有变化，所以不会影响量测结果。
把左方摄站摄得的像片P1放在右方，用右眼观 察；右方摄站摄得的像片P2放在左方用左眼观察， 如图（b）。这种立体效应称为反立体。
《观察立体》观察物体PPT课件2 (共11张PPT)
冀教版数学二年级上册第一单元
观察立体
教学目标
1、经历从不同位置观察长方体、正方体和球等立体实
物的过程。 2、能够辨认从前面、侧面和上面观察立体实物所看到 的平面图形。 3、在观察、操作、想象、交流等数学活动中，感受立 体和平面图形之间的联系，发展学生初步的空间观念。
C
B
D
A
丽丽
笑笑
观察饼干盒。
正方体不论从前面、侧面和上面，看到的图形都是相 同的正方形。球不论从前面、侧面和上面，看到的图 形都是相同的圆。
练一练
1. 右边的三个图形分别是从长方体的哪个方向看到的？
(前面 )
( 侧面)
(上面 )
2. 先判断是从哪个长方体看到的图形，再分别涂上相 应的颜色。
前 面 前面
上面 上 面
侧 面 侧面
3. 把一个长方体纸盒的前面、侧面和上面分别做 上不同的记号，把它剪开。 用相同的图形标 出对着的面。
•
1．天行健，君子以自强不息。 ——《周易》 译：作为君子，应该有坚强的意志，永不止息的奋斗精神，努力加强自我修养，完成并发展自己的学业或事业，能这样做才体现了天的意志，不辜负宇宙给予君子的职 责和才能。 2．勿以恶小而为之，勿以善小而不为。 ——《三国志》刘备语 译：对任何一件事，不要因为它是很小的、不显眼的坏事就去做；相反，对于一些微小的。却有益于别人的好事，不要因为它意义不大就不去做它。 3．见善如不及，见不善如探汤。 ——《论语》 译：见到好的人，生怕来不及向他学习，见到好的事，生怕迟了就做不了。看到了恶人、坏事，就像是接触到热得发烫的水一样，要立刻离开，避得远远的。 4．躬自厚而薄责于人，则远怨矣。 ——《论语》 译：干活抢重的，有过失主动承担主要责任是“躬自厚”，对别人多谅解多宽容，是“薄责于人”，这样的话，就不会互相怨恨。 5．君子成人之美，不成人之恶。小人反是。 ——《论语》 译：君子总是从善良的或有利于他人的愿望出发，全心全意促使别人实现良好的意愿和正当的要求，不会用冷酷的眼光看世界。或是唯恐天下不乱，不会在别人有失败 、错误或痛苦时推波助澜。小人却相反，总是“成人之恶，不成人之美”。 6．见贤思齐焉，见不贤而内自省也。 ——《论语》 译：见到有人在某一方面有超过自己的长处和优点，就虚心请教，认真学习，想办法赶上他，和他达到同一水平；见有人存在某种缺点或不足，就要冷静反省，看自己 是不是也有他那样的缺点或不足。 7．己所不欲，勿施于人。 ——《论语》 译：自己不想要的（痛苦、灾难、祸事……），就不要把它强加到别人身上去。 8．当仁，不让于师。 ——《论语》 译：遇到应该做的好事，不能犹豫不决，即使老师在一旁，也应该抢着去做。后发展为成语“当仁不让”。 9．君子欲讷于言而敏于行。 ——《论语》 译：君子不会夸夸其谈，做起事来却敏捷灵巧。 10．二人同心，其利断金；同心之言，其臭如兰。 ——《周易》 译：同心协力的人，他们的力量足以把坚硬的金属弄断；同心同德的人发表一致的意见，说服力强，人们就像嗅到芬芳的兰花香味，容易接受。 11．君子藏器于身，待时而动。 ——《周易》 译：君子就算有卓越的才能超群的技艺，也不会到处炫耀、卖弄。而是在必要的时刻把才能或技艺施展出来。 12．满招损，谦受益。 ——《尚书》 译：自满于已获得的成绩，将会招来损失和灾害；谦逊并时时感到了自己的不足，就能因此而得益。 13．人不知而不愠，不亦君子乎？ ——《论语》 译：如果我有了某些成就，别人并不理解，可我决不会感到气愤、委屈。这不也是一种君子风度的表现吗？知缘斋主人 14．言必信 ，行必果。 ——《论语》 译：说了的话，一定要守信用；确定了要干的事，就一定要坚决果敢地干下去。 15．毋意，毋必，毋固，毋我。 ——《论语》 译：讲事实，不凭空猜测；遇事不专断，不任性，可行则行；行事要灵活，不死板；凡事不以“我”为中心，不自以为是，与周围的人群策群力，共同完成任务。 16．三人行，必有我师焉，择其善者而从之，其不善者而改之。——《论语》 译：三个人在一起，其中必有某人在某方面是值得我学习的，那他就可当我的老师。我选取他的优点来学习，对他的缺点和不足，我会引以为戒，有则改之。 17．君子求诸己，小人求诸人。 ——《论语》 译：君子总是责备自己，从自身找缺点，找问题。小人常常把目光射向别人，找别人的缺点和不足。 18．君子坦荡荡，小人长戚戚。 ——《论语》 译：君子心胸开朗，思想上坦率洁净，外貌动作也显得十分舒畅安定。小人心里欲念太多，心理负担很重，就常忧虑、担心，外貌、动作也显得忐忑不安，常是坐不定 ，站不稳的样子。
观察立体
教学目标
1、经历从不同位置观察长方体、正方体和球等立体实
物的过程。 2、能够辨认从前面、侧面和上面观察立体实物所看到 的平面图形。 3、在观察、操作、想象、交流等数学活动中，感受立 体和平面图形之间的联系，发展学生初步的空间观念。
C
B
D
A
丽丽
笑笑
观察饼干盒。
正方体不论从前面、侧面和上面，看到的图形都是相 同的正方形。球不论从前面、侧面和上面，看到的图 形都是相同的圆。
练一练
1. 右边的三个图形分别是从长方体的哪个方向看到的？
(前面 )
( 侧面)
(上面 )
2. 先判断是从哪个长方体看到的图形，再分别涂上相 应的颜色。
前 面 前面
上面 上 面
侧 面 侧面
3. 把一个长方体纸盒的前面、侧面和上面分别做 上不同的记号，把它剪开。 用相同的图形标 出对着的面。
•
1．天行健，君子以自强不息。 ——《周易》 译：作为君子，应该有坚强的意志，永不止息的奋斗精神，努力加强自我修养，完成并发展自己的学业或事业，能这样做才体现了天的意志，不辜负宇宙给予君子的职 责和才能。 2．勿以恶小而为之，勿以善小而不为。 ——《三国志》刘备语 译：对任何一件事，不要因为它是很小的、不显眼的坏事就去做；相反，对于一些微小的。却有益于别人的好事，不要因为它意义不大就不去做它。 3．见善如不及，见不善如探汤。 ——《论语》 译：见到好的人，生怕来不及向他学习，见到好的事，生怕迟了就做不了。看到了恶人、坏事，就像是接触到热得发烫的水一样，要立刻离开，避得远远的。 4．躬自厚而薄责于人，则远怨矣。 ——《论语》 译：干活抢重的，有过失主动承担主要责任是“躬自厚”，对别人多谅解多宽容，是“薄责于人”，这样的话，就不会互相怨恨。 5．君子成人之美，不成人之恶。小人反是。 ——《论语》 译：君子总是从善良的或有利于他人的愿望出发，全心全意促使别人实现良好的意愿和正当的要求，不会用冷酷的眼光看世界。或是唯恐天下不乱，不会在别人有失败 、错误或痛苦时推波助澜。小人却相反，总是“成人之恶，不成人之美”。 6．见贤思齐焉，见不贤而内自省也。 ——《论语》 译：见到有人在某一方面有超过自己的长处和优点，就虚心请教，认真学习，想办法赶上他，和他达到同一水平；见有人存在某种缺点或不足，就要冷静反省，看自己 是不是也有他那样的缺点或不足。 7．己所不欲，勿施于人。 ——《论语》 译：自己不想要的（痛苦、灾难、祸事……），就不要把它强加到别人身上去。 8．当仁，不让于师。 ——《论语》 译：遇到应该做的好事，不能犹豫不决，即使老师在一旁，也应该抢着去做。后发展为成语“当仁不让”。 9．君子欲讷于言而敏于行。 ——《论语》 译：君子不会夸夸其谈，做起事来却敏捷灵巧。 10．二人同心，其利断金；同心之言，其臭如兰。 ——《周易》 译：同心协力的人，他们的力量足以把坚硬的金属弄断；同心同德的人发表一致的意见，说服力强，人们就像嗅到芬芳的兰花香味，容易接受。 11．君子藏器于身，待时而动。 ——《周易》 译：君子就算有卓越的才能超群的技艺，也不会到处炫耀、卖弄。而是在必要的时刻把才能或技艺施展出来。 12．满招损，谦受益。 ——《尚书》 译：自满于已获得的成绩，将会招来损失和灾害；谦逊并时时感到了自己的不足，就能因此而得益。 13．人不知而不愠，不亦君子乎？ ——《论语》 译：如果我有了某些成就，别人并不理解，可我决不会感到气愤、委屈。这不也是一种君子风度的表现吗？知缘斋主人 14．言必信 ，行必果。 ——《论语》 译：说了的话，一定要守信用；确定了要干的事，就一定要坚决果敢地干下去。 15．毋意，毋必，毋固，毋我。 ——《论语》 译：讲事实，不凭空猜测；遇事不专断，不任性，可行则行；行事要灵活，不死板；凡事不以“我”为中心，不自以为是，与周围的人群策群力，共同完成任务。 16．三人行，必有我师焉，择其善者而从之，其不善者而改之。——《论语》 译：三个人在一起，其中必有某人在某方面是值得我学习的，那他就可当我的老师。我选取他的优点来学习，对他的缺点和不足，我会引以为戒，有则改之。 17．君子求诸己，小人求诸人。 ——《论语》 译：君子总是责备自己，从自身找缺点，找问题。小人常常把目光射向别人，找别人的缺点和不足。 18．君子坦荡荡，小人长戚戚。 ——《论语》 译：君子心胸开朗，思想上坦率洁净，外貌动作也显得十分舒畅安定。小人心里欲念太多，心理负担很重，就常忧虑、担心，外貌、动作也显得忐忑不安，常是坐不定 ，站不稳的样子。
工像对的立体观察和量测与标准式立体像对教学课件PPT程摄影测量学
9
角膜 虹膜
瞳孔 虹膜
水晶体 韧带
轴视 玻璃体
视网膜
盲斑
脉络膜
视神经
网膜窝 巩膜
1、视差理论
单眼观察
人眼视角： 左右 1600 上下 1200
清晰视角： 左右 1.50
利用单眼观察去决定 物体的远近是比较困 难的。
人眼视轴活动范围： 左右 ±450 上下 +300 ，-500
10
1、视差理论
双眼观察
S2
f
x
0 2
o2
X y2
x2
A h
x1 x2
左右视差：
fB Z
同名像点的横坐标之差,计作p
p x1 x2
p0
x
0 1
x
0 2
fB
fB
ZH
p0 f B H
H
f p0
B
31
3、标准式像对的几何关系
f H p0 B
Z H H1
Z Y
S1
B
f
y1
o1 x10 a1
x1 a2
h H1 H
fB fB
h H1 h
p10
X
A
A0
h Y
A0
可用于计算高差
34
本
•标准式像对的定义 •标准式像对的外方位元素
•标准式像对的几何关系
讲
•视差理论
小
•像对立体观察的条件
•像对立体观察的效果
•像对立体观察的工具
结 •分像方法
•测标
35
作 1、天然立体观察产生立体感觉的原因 是什么？像对立体观察产生立体感觉
业 的原因是什么？
Z Y
Z Y
角膜 虹膜
瞳孔 虹膜
水晶体 韧带
轴视 玻璃体
视网膜
盲斑
脉络膜
视神经
网膜窝 巩膜
1、视差理论
单眼观察
人眼视角： 左右 1600 上下 1200
清晰视角： 左右 1.50
利用单眼观察去决定 物体的远近是比较困 难的。
人眼视轴活动范围： 左右 ±450 上下 +300 ，-500
10
1、视差理论
双眼观察
S2
f
x
0 2
o2
X y2
x2
A h
x1 x2
左右视差：
fB Z
同名像点的横坐标之差,计作p
p x1 x2
p0
x
0 1
x
0 2
fB
fB
ZH
p0 f B H
H
f p0
B
31
3、标准式像对的几何关系
f H p0 B
Z H H1
Z Y
S1
B
f
y1
o1 x10 a1
x1 a2
h H1 H
fB fB
h H1 h
p10
X
A
A0
h Y
A0
可用于计算高差
34
本
•标准式像对的定义 •标准式像对的外方位元素
•标准式像对的几何关系
讲
•视差理论
小
•像对立体观察的条件
•像对立体观察的效果
•像对立体观察的工具
结 •分像方法
•测标
35
作 1、天然立体观察产生立体感觉的原因 是什么？像对立体观察产生立体感觉
业 的原因是什么？
Z Y
Z Y
《摄影测量学》PPT课件
7-4 航测立体测图作业工序流程
精选ppt
6
目录
第八章 数字地面模型概述
第九章 像片纠正、正射投影技术及综合法测图
9-1 像片纠正的概念与分类 9-2 透视投影变换纠正（常规纠正） 9-3 数字纠正 9-4 综合法测图
精选ppt
7
目录
第十章 数字摄影测量基础知识
10-1 10-2 10-3 10-4
精选ppt
17
第四章 立体观察和立体量测 返回目录
§4-5 立体坐标量测仪
⑸ p车架 带动右像片相对左像片作x方向运动（左片不动） 带动p读数装置（0.01mm）
⑹ q车架 带动右光路相对左光路作y方向运动（左光路不动） 带动q读数装置（0.01mm）
⑺ 像片盘
18cm×18cm 或23cm×23cm
坐标量测精度达1µm
具有坐标自动记录功能
2、 解析立体测图仪（使用立体坐标量测功能）
1833年，惠斯通（英）证实，人眼的分辨远近的本 质是生理视差。
设远近不同的两点A、B在人眼视网膜上产生的生理 视差为σ
BAb1a1b2a2
BA0 BA0 BA0
感B 觉 近 A远
rBrA
感B 觉 远 A近
rBrA
感A 觉 、 B等远近 rBrA
精选ppt
10
第四章 立体观察和立体量测 返回目录
精选ppt
18
第四章 立体观察和立体量测 返回目录
§4-5 立体坐标量测仪
⑻ 照明设备 一般使用透明正片或负片
精选ppt
19
第四章 立体观察和立体量测 返回目录
§4-5 立体坐标量测仪
2、立体坐标量测作业过程 ⑴ 像片归心 使像平面上坐标系
六年级下册数学课件6.立体图形的认识与测量(共35张PPT)
图形
锐角三角形 按角分 直角三角形
三角形
钝角三角形
不等边三角形
平
按边分 等边三角形
面
等腰三角形
图 形
平行四边形
四个角 是直角
长方形
四条边 都相等
正方形
四边形
等腰梯形
梯形 直角梯形
圆
轴对称图形
立 体 图 形
在小学阶段都学过哪些立体图形呢？
长方体
正方体
圆柱
圆锥
每个面都是平面
都有一个面是曲面
1.这些立体图形各有什么特点？ 2.长方体和正方体有什么相同点和不同点？ 3.圆柱和圆锥分别是由什么平面图形旋转而成的？ 4.圆柱与圆锥之间有什么关系？
长方体、正方体、圆柱、圆锥的特征
正方体是特殊的长方体
六年级下册数学课件 6.立体图形的认识与测量 (共35张PPT)
圆柱与圆锥分别是由什么平面图形旋转而成？
六年级下册数学课件 6.立体图形的认识与测量 (共35张PPT)
六年级下册数学课件 6.立体图形的认识与测量 (共35张PPT) 六年级下册数学课件 6.立体图形的认识与测量 (共35张PPT)
第六单元 整理与复习 2.图形与几何
立体图形的认识与测量
人教版 数学 六年级下
学习目标：
1.全面掌握小学阶段所学的立体图形的基本特征，能正确计算有关 立体图形的表面积和体积,并能运用相关知识解 决生活中的实际问 题。
2.通过分类、比较、辨析，进一步认识图形的区别与联系，形成 清晰的知识网络。
3.通过整理与复习，借助几何图形的直观性，增强我们的空间观 念和空间的数量：16 长方体的体积：16
六年级下册数学课件 66..立2.体1立图体形图的形 认的 识认 与识 测与 量测量 (共35(张共P3P5T张) PPT)
摄影测量学课件—双像立体测图基础与立体测图
来自物体的光刺激视网膜的杆状和锥状细胞（物理过 程）使其感光（生理过程），通过视神经纤维传至后 大脑视觉中心，经记忆加入已有的概念与经验（心理 过程），从而形成感知
人眼观察目标时，会本能地转动眼球，使 视轴交会于该物体上，同时眼睛的水晶体 自动调焦得到清晰的影像，这种本能称为 人眼的凝视。
交会角
接口设备：电子计算机与立体坐标量测仪及数控 绘图桌连接与信息沟通。
包括
编码器：进行模/数转换（A/D），使仪器的 机械位移量转化为计算机能接受的数字量。
伺服系统：进行数/模转换（D/A），将计算 机给出的数字信息转化成仪器的机械位移量，驱 动部件至应有的位置。
像点坐标量测
在摄影测量中，一个立体像对的同 名像点在各自的像平面坐标系的 x,y坐标之差分别称为左右视差p及 上下视差q,即
是指利用一个立体像对重建地面立体几 何模型，并对该几何模型进行量测，直接 给出符合规定比例尺的地形图，获取地理 基础信息。
4.1 人眼的立体视觉原理
一、人眼的基本结构
视网膜上大约有108个杆状细胞，直径2μm； 6.5×106个锥状细胞，直径2~8μm
二、人眼光学感觉过程
一个物理、生理、心理共同作用的过程。
叠的地物 。（考虑：两张相对重叠100%行不行？） 2、每只眼睛只能观察像对中的一张像片，这一
条件称之为分像条件。 3、两像片上相同景物（同名像点）的连线与眼
基线应大致平行，并且两同名点的距离与眼 基线尽量相等。 4、两像片的比例尺相近，不能差别太大（差别 <15%）
五、立体效应
1、正立体效应 2、反立体效应
三、双像立体测图概述
立体像对上对应的同名像点、摄影基线、同名射线与地面 点存在固定的几何关系，如果能够恢复像片对的内外方位元素， 就能恢复他们之间固有的几何关系，重建立体模型。
人眼观察目标时，会本能地转动眼球，使 视轴交会于该物体上，同时眼睛的水晶体 自动调焦得到清晰的影像，这种本能称为 人眼的凝视。
交会角
接口设备：电子计算机与立体坐标量测仪及数控 绘图桌连接与信息沟通。
包括
编码器：进行模/数转换（A/D），使仪器的 机械位移量转化为计算机能接受的数字量。
伺服系统：进行数/模转换（D/A），将计算 机给出的数字信息转化成仪器的机械位移量，驱 动部件至应有的位置。
像点坐标量测
在摄影测量中，一个立体像对的同 名像点在各自的像平面坐标系的 x,y坐标之差分别称为左右视差p及 上下视差q,即
是指利用一个立体像对重建地面立体几 何模型，并对该几何模型进行量测，直接 给出符合规定比例尺的地形图，获取地理 基础信息。
4.1 人眼的立体视觉原理
一、人眼的基本结构
视网膜上大约有108个杆状细胞，直径2μm； 6.5×106个锥状细胞，直径2~8μm
二、人眼光学感觉过程
一个物理、生理、心理共同作用的过程。
叠的地物 。（考虑：两张相对重叠100%行不行？） 2、每只眼睛只能观察像对中的一张像片，这一
条件称之为分像条件。 3、两像片上相同景物（同名像点）的连线与眼
基线应大致平行，并且两同名点的距离与眼 基线尽量相等。 4、两像片的比例尺相近，不能差别太大（差别 <15%）
五、立体效应
1、正立体效应 2、反立体效应
三、双像立体测图概述
立体像对上对应的同名像点、摄影基线、同名射线与地面 点存在固定的几何关系，如果能够恢复像片对的内外方位元素， 就能恢复他们之间固有的几何关系，重建立体模型。
第四章立体观察与像点坐标量测（可编辑）
第四章立体观察与像点坐标量测第四章立体观察与像点坐标量测摄影测量教研室赵双明摄影测量教研室smzhao2000@sohu主要内容一、立体视觉原理一、立体视觉原理二、像对的立体观察二、像对的立体观察三、像点坐标量测三、像点坐标量测四、像片系统误差四、像片系统误差§4.1 立体视觉原理单眼观察景物,不能正确判断景物的远近;只有双眼观察景物,才能判断景物的远近,得到景物的立体效应,这种现象称为人眼的立体视觉。
′′σ =aba b交会角 r眼基线 br视距 L生理视差σ人造立体视觉人造立体视觉摄影测量中,利用相邻像片组成像对,左眼看左片,右眼看右片,可获得地面的立体模型,进行量测。
AB’PPab a’b’左眼右眼立体观察条件立体观察条件立体像对分像条件两像片上相同景物(同名像点)的连线与眼基线应大致平行左右像片比例尺应相近(差别15%)立体效应立体效应反立体正立体S SS SSSSS 2 2SS 2 2111111SS22ba aabb22b b 2b a b aa 2 11 a 11aa aa1 21 112 22 bb b1 b1 22112P 2P PP12 1222PPPP2211PP11ABB AA AAABBBB立体模型与实物相反立体模型与实物相同左右像片位置对调、或各旋转180 °起伏的视模型变平左右像片旋转90 °零立体§4.2 像对的立体观察光线照射透明的左右像片立体像对,光线照射透明的左右像片立体像对,使影像叠映在同一个投影面上,通过某使影像叠映在同一个投影面上,通过某种方式使得观察者左右眼睛分别看左右种方式使得观察者左右眼睛分别看左右两张影像,从而产生立体效应两张影像,从而产生立体效应§4.2 像对的立体观察立体镜观察叠影式的立体观察互补色法互补色法光闸法光闸法偏振光法偏振光法液晶闪闭法液晶闪闭法双目镜立体观察-立体坐标量测仪§4.2 像对的立体观察立体镜观察桥式立体镜在一个桥架上安置两个相同的简单透镜透镜光轴平行, 间距约为眼基距,高度等于透镜主距§4.2 像对的立体观察立体镜观察反光立体镜扩大眼基距,可对大像幅进行立体观察§4.2 像对的立体观察叠影式的立体观察互补色法在投影器中插入互补色滤光片(品红色、蓝绿色)。
《观察立体》观察物体PPT课件2 (共11张PPT)
1、再长的路一步一步得走也能走到终点，再近的距离不迈开第一步永远也不会到达。 2、从善如登，从恶如崩。 3、现在决定未来，知识改变命运。 4、当你能梦的时候就不要放弃梦。 5、龙吟八洲行壮志，凤舞九天挥鸿图。 6、天下大事，必作于细；天下难事，必作于易。 7、当你把高尔夫球打不进时，球洞只是陷阱；打进时，它就是成功。 8、真正的爱，应该超越生命的长度、心灵的宽度、灵魂的深度。 9、永远不要逃避问题，因为时间不会给弱者任何回报。 10、评价一个人对你的好坏，有钱的看他愿不愿对你花时间，没钱的愿不愿意为你花钱。 11、明天是世上增值最快的一块土地，因它充满了希望。 12、得意时应善待他人，因为你失意时会需要他们。 13、人生最大的错误是不断担心会犯错。 14、忍别人所不能忍的痛，吃别人所不能吃的苦，是为了收获别人得不到的收获。 15、不管怎样，仍要坚持，没有梦想，永远到不了远方。 16、心态决定命运，自信走向成功。 17、第一个青春是上帝给的；第二个的青春是靠自己努力的。 18、励志照亮人生，创业改变命运。 19、就算生活让你再蛋疼，也要笑着学会忍。 20、当你能飞的时候就不要放弃飞。 21、所有欺骗中，自欺是最为严重的。 22、糊涂一点就会快乐一点。有的人有的事，想得太多会疼，想不通会头疼，想通了会心痛。 23、天行健君子以自强不息；地势坤君子以厚德载物。 24、态度决定高度，思路决定出路，细节关乎命运。 25、世上最累人的事，莫过於虚伪的过日子。 26、事不三思终有悔，人能百忍自无忧。 27、智者，一切求自己；愚者，一切求他人。 28、有时候，生活不免走向低谷，才能迎接你的下一个高点。 29、乐观本身就是一种成功。乌云后面依然是灿烂的晴天。 30、经验是由痛苦中粹取出来的。 31、绳锯木断，水滴石穿。 32、肯承认错误则错已改了一半。 33、快乐不是因为拥有的多而是计较的少。 34、好方法事半功倍，好习惯受益终身。 35、生命可以不轰轰烈烈，但应掷地有声。 36、每临大事，心必静心，静则神明，豁然冰释。 37、别人认识你是你的面容和躯体，人们定义你是你的头脑和心灵。 38、当一个人真正觉悟的一刻，他放弃追寻外在世界的财富，而开始追寻他内心世界的真正财富。 39、人的价值，在遭受诱惑的一瞬间被决定。 40、事虽微，不为不成；道虽迩，不行不至。 41、好好扮演自己的角色，做自己该做的事。 42、自信人生二百年，会当水击三千里。 43、要纠正别人之前，先反省自己有没有犯错。 44、仁慈是一种聋子能听到、哑巴能了解的语言。 45、不可能！只存在于蠢人的字典里。 46、在浩瀚的宇宙里，每天都只是一瞬，活在今天，忘掉昨天。 47、小事成就大事，细节成就完美。 48、凡真心尝试助人者，没有不帮到自己的。 49、人往往会这样，顺风顺水，人的智力就会下降一些；如果突遇挫折，智力就会应激增长。 50、想像力比知识更重要。不是无知，而是对无知的无知，才是知的死亡。 51、对于最有能力的领航人风浪总是格外的汹涌。 52、思想如钻子，必须集中在一点钻下去才有力量。 53、年少时，梦想在心中激扬迸进，势不可挡，只是我们还没学会去战斗。经过一番努力，我们终于学会了战斗，却已没有了拼搏的勇气。因此，我们转向自身，攻击自己，成为自己最大的敌人。 54、最伟大的思想和行动往往需要最微不足道的开始。 55、不积小流无以成江海，不积跬步无以至千里。 56、远大抱负始于高中，辉煌人生起于今日。 57、理想的路总是为有信心的人预备着。 58、抱最大的希望，为最大的努力，做最坏的打算。 59、世上除了生死，都是小事。从今天开始，每天微笑吧。 60、一勤天下无难事，一懒天下皆难事。 61、在清醒中孤独，总好过于在喧嚣人群中寂寞。 62、心里的感觉总会是这样，你越期待的会越行越远，你越在乎的对你的伤害越大。 63、彩虹风雨后，成功细节中。 64、有些事你是绕不过去的，你现在逃避，你以后就会话十倍的精力去面对。 65、只要有信心，就能在信念中行走。 66、每天告诉自己一次，我真的很不错。 67、心中有理想 再累也快乐 68、发光并非太阳的专利，你也可以发光。 69、任何山都可以移动，只要把沙土一卡车一卡车运走即可。 70、当你的希望一个个落空，你也要坚定，要沉着！ 71、生命太过短暂，今天放弃了明天不一定能得到。 72、只要路是对的，就不怕路远。 73、如果一个人爱你、特别在乎你，有一个表现是他还是有点怕你。 74、先知三日，富贵十年。付诸行动，你就会得到力量。 75、爱的力量大到可以使人忘记一切，却又小到连一粒嫉妒的沙石也不能容纳。 76、好习惯成就一生，坏习惯毁人前程。 77、年轻就是这样，有错过有遗憾，最后才会学着珍惜。 78、时间不会停下来等你，我们现在过的每一天，都是余生中最年轻的一天。 79、在极度失望时，上天总会给你一点希望；在你感到痛苦时，又会让你偶遇一些温暖。在这忽冷忽热中，我们学会了看护自己，学会了坚强。 80、乐观者在灾祸中看到机会；悲观者在机会中看到灾祸。
【精品】7立体观察与像点坐36页PPT
【精品】7立体观察与像点坐
•
6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
•
7、心急吃不了热汤圆。
•
8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。
•
9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
•
10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 有什么损失。——卡耐基 47、书到用时方恨少、事非经过不知难。——陆游 48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。——史美尔斯 49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。——孙洙 50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。——莫扎特
•
6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
•
7、心急吃不了热汤圆。
•
8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。
•
9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
•
10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 有什么损失。——卡耐基 47、书到用时方恨少、事非经过不知难。——陆游 48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。——史美尔斯 49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。——孙洙 50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。——莫扎特
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
➢ 像点量测：移动X，Y，p，q手轮，使测标立体切准量测 像点，并记下相应读数鼓上的读数x，y，p，q
➢ 坐标计算：xa=x-x0,ya=y-y0;xa’=xa-(p-p0),ya’=ya-(q-q0 )
三、像点坐标获取
三、像点坐标获取
BC2解析测图仪
三、像点坐标获取
数字摄影测量工作站
三、像点坐标获取
• 摄影机鉴定时提供各向径物镜畸变差值
r ( r2 r ) r1 ( r1 r ) r2 r2 r1
像片系统误差预改正（摄影材料变形）
• 四个框标位于像片的四个角隅时 可用仿射变换 x a0 a1xa2y y b0 b1xb2y
• 四个框标位于像片的中央时可用 比例缩放
x x L x lx
y x L y ly
像片系统误差预改正（摄影机物镜畸变差）
• 摄影机鉴定时提供物镜畸变差参数
xx(k0k1r2k2r4) k0、k1、k2、k3为物镜畸变差改正系数 yy(k0k1r2k2r4) Δr为畸变差
二、像对的立体观察
➢叠映影像立体观察
像
对
的 偏振光法
立
水平偏振光片
体 观
在两投影光路中安装两块偏振 平面互成90°的起偏镜
察 方 法
观测者带上一副检偏镜 镜片与起偏镜相同 左右偏振平面相互垂直
垂直偏振光片
二、像对的立体观察
➢双目镜观测光路的立体观察
像 对 的 立 体 观 通过双筒望远镜观察 察 每个望远镜像面有一固定的测标 方 像片可在两个相互垂直方向共同移动，也可一张像片相对于另一张 法 像片移动
正立体
立体效应
反立体
反立体ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
立体模型与实物相似
立体模型与实物相反
零立体：起伏的视模型变平
二、像对的立体观察
像 ➢立体镜观察 对 的 立 桥式立体镜 体 观 察 在一个桥架上安置两个相同的简单透镜透 方 镜光轴平行，间距约为眼基距，高度等于透镜主 法距
二、像对的立体观察
➢立体镜观察
像
对
的
立 体 反光立体镜
观
察 方
扩大眼基线，可对大像幅进行立体观察
法
二、像对的立体观察
➢叠映影像立体观察
像 对 的 互补色法 立 体 （加色法和减色法） 观 在投影器中插入互补色滤 察 光片（品红色、蓝绿色） 方 观测者双眼分别带上同色镜片 法
二、像对的立体观察
➢叠映影像立体观察
像 对 的 光闸法 立 体 在两投影光路中各安装一 观 光闸（一个打开、一个关闭） 察 观测者双眼分别带上与投影器 方 光闸同步的光闸眼镜 法 光闸起闭频率>10Hz
4
一、立体视觉原理
单眼能够判别最小物体的能力称单眼分辨力
人 眼
用单眼所能观察出两点间的最小距离称第一分辨力 用单眼所能观察出两平行线间的最小距离称第二分辨力
分 辨
第一分辨 "力 0.003"545"
17
力 第二分辨 2力 0"
双眼观察精度比单眼提高 2 倍
5
一、立体视觉原理
人用双眼观察景物可判断其远近，得到景物的立体效 应，这种现象称为人眼的立体视觉
d
br L2
dL
Lmaxb rm r in "3 6 0 52062465m50 dL
brd 2
L b r 7f
一、立体视觉原理
人
A
造
B
立
体
视
觉 的
Pa b
a' b' P'
产
生
左眼
右眼
一、立体视觉原理
人 造 •立体像对 立 •分像条件 体 观 •两像片上相同景物（同名像点）的连 察 线与眼基线应大致平行 的 条 •两像片的比例尺应相近（差别<15％） 件
光学框标
机械框标
解析内定向
y
利用平
面相似
正形变换
变换，
x a0 a1xa2y
将像片
y b0 a2xa1y
架坐标
仿射变换
变换为 以像主
x a0 a1xa2y y b0 b1xb2y
点为原
双线性变换
点的框
标坐标
xa0a1xa2ya3xy
x
系坐标
yb0b1xb2yb3xy
解析内定向计算过程
1、获取框标点的理论坐标 2、选用合适的变换模型 3、建立误差方程
《摄影测量学》第七讲
立体观察和像点坐标量测
1
主要内容
一、立体视觉原理 二、像对的立体观察 三、像点坐标获取 四、双像解析
2
一、立体视觉原理
人 眼 基 本 结 构 视网膜上大约有1.2×108个杆状细胞，直径
2μm；6.5×106个锥状细胞，直径2~8μm
3
一、立体视觉原理
人 来自物体的光刺激视网膜的杆状和锥状 眼 细胞（物理过程）使其感光（生理过 感 程），通过视神经纤维传至后大脑视 知 觉中心，经记忆加入已有的概念与经 过 验（心理过程），从而形成 程
上下视差（q）读数 鼓
左右视差（p）读数 鼓
x读数鼓
左右视差环
Ｘ手轮
Ｙ手轮
上下视差环
Steko1818 型立体坐标量测仪
立体坐标量测步骤
➢ 仪器归零：各个手轮应放在零读数(x0，y0，p0，q0)位置 上，左、右测标分别对准左、右像片盘的中心即仪器坐标 系与像片坐标系重合
➢ 像片定向：移动X手轮，单眼观察测标的移动看是否沿像 片上的x轴向运动，若测标不在x轴向上，则需要用κ螺旋 旋转像片，使测标保持在x轴上移动
可以分别对左右像片进行调焦、亮度调节及必要旋转，观测系统放 大倍率可调节
三、像点坐标获取
立
S1
S2
体
量
P1
a
a'
P2
测
原
理
A'
A
A"
三、像点坐标获取
立 体 量 测 原 理
左右像片同名像点的坐标量测值为(xa,ya)，( xa’,ya’) 左右视差p＝xa–xa’上下视差q= ya–ya’
三、像点坐标获取
v=Ax-l 4、建立法方程并解算
x=(ATA)-1(ATl) 5、由变换参数计算像点坐标
像点坐标计算
y
正形变换
x a0 a1xa2y y b0 a2xa1y
仿射变换
x a0 a1xa2y y b0 b1xb2y
双线性变换
xa0a1xa2ya3xy
x
yb0b1xb2yb3xy
像片系统误差来源
➢ 摄影机的系统误差 ➢ 底片变形 ➢ 航摄飞机带来的系统误差 ➢ 大气折光误差 ➢ 地球曲率的影响 ➢ 摄影处理与底片复制中的系统误差 ➢ 观测系统误差
人 眼 立 体 视 觉
生理视差σ=ab-a'b'
6
一、立体视觉原理
交会角
γ
眼基线
br
人 视距
L
眼 的
生理视差 眼主距
σ fr
观
察 能 力
当人眼观察50m处景物时，设双眼观察的 tan( ) b r
分辨力为30〞，人眼基线长65mm,人眼主
2 2L
距17mm,则dL=5.6m
br L
人眼分辨远近物点的极限距离
➢ 坐标计算：xa=x-x0,ya=y-y0;xa’=xa-(p-p0),ya’=ya-(q-q0 )
三、像点坐标获取
三、像点坐标获取
BC2解析测图仪
三、像点坐标获取
数字摄影测量工作站
三、像点坐标获取
• 摄影机鉴定时提供各向径物镜畸变差值
r ( r2 r ) r1 ( r1 r ) r2 r2 r1
像片系统误差预改正（摄影材料变形）
• 四个框标位于像片的四个角隅时 可用仿射变换 x a0 a1xa2y y b0 b1xb2y
• 四个框标位于像片的中央时可用 比例缩放
x x L x lx
y x L y ly
像片系统误差预改正（摄影机物镜畸变差）
• 摄影机鉴定时提供物镜畸变差参数
xx(k0k1r2k2r4) k0、k1、k2、k3为物镜畸变差改正系数 yy(k0k1r2k2r4) Δr为畸变差
二、像对的立体观察
➢叠映影像立体观察
像
对
的 偏振光法
立
水平偏振光片
体 观
在两投影光路中安装两块偏振 平面互成90°的起偏镜
察 方 法
观测者带上一副检偏镜 镜片与起偏镜相同 左右偏振平面相互垂直
垂直偏振光片
二、像对的立体观察
➢双目镜观测光路的立体观察
像 对 的 立 体 观 通过双筒望远镜观察 察 每个望远镜像面有一固定的测标 方 像片可在两个相互垂直方向共同移动，也可一张像片相对于另一张 法 像片移动
正立体
立体效应
反立体
反立体ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
立体模型与实物相似
立体模型与实物相反
零立体：起伏的视模型变平
二、像对的立体观察
像 ➢立体镜观察 对 的 立 桥式立体镜 体 观 察 在一个桥架上安置两个相同的简单透镜透 方 镜光轴平行，间距约为眼基距，高度等于透镜主 法距
二、像对的立体观察
➢立体镜观察
像
对
的
立 体 反光立体镜
观
察 方
扩大眼基线，可对大像幅进行立体观察
法
二、像对的立体观察
➢叠映影像立体观察
像 对 的 互补色法 立 体 （加色法和减色法） 观 在投影器中插入互补色滤 察 光片（品红色、蓝绿色） 方 观测者双眼分别带上同色镜片 法
二、像对的立体观察
➢叠映影像立体观察
像 对 的 光闸法 立 体 在两投影光路中各安装一 观 光闸（一个打开、一个关闭） 察 观测者双眼分别带上与投影器 方 光闸同步的光闸眼镜 法 光闸起闭频率>10Hz
4
一、立体视觉原理
单眼能够判别最小物体的能力称单眼分辨力
人 眼
用单眼所能观察出两点间的最小距离称第一分辨力 用单眼所能观察出两平行线间的最小距离称第二分辨力
分 辨
第一分辨 "力 0.003"545"
17
力 第二分辨 2力 0"
双眼观察精度比单眼提高 2 倍
5
一、立体视觉原理
人用双眼观察景物可判断其远近，得到景物的立体效 应，这种现象称为人眼的立体视觉
d
br L2
dL
Lmaxb rm r in "3 6 0 52062465m50 dL
brd 2
L b r 7f
一、立体视觉原理
人
A
造
B
立
体
视
觉 的
Pa b
a' b' P'
产
生
左眼
右眼
一、立体视觉原理
人 造 •立体像对 立 •分像条件 体 观 •两像片上相同景物（同名像点）的连 察 线与眼基线应大致平行 的 条 •两像片的比例尺应相近（差别<15％） 件
光学框标
机械框标
解析内定向
y
利用平
面相似
正形变换
变换，
x a0 a1xa2y
将像片
y b0 a2xa1y
架坐标
仿射变换
变换为 以像主
x a0 a1xa2y y b0 b1xb2y
点为原
双线性变换
点的框
标坐标
xa0a1xa2ya3xy
x
系坐标
yb0b1xb2yb3xy
解析内定向计算过程
1、获取框标点的理论坐标 2、选用合适的变换模型 3、建立误差方程
《摄影测量学》第七讲
立体观察和像点坐标量测
1
主要内容
一、立体视觉原理 二、像对的立体观察 三、像点坐标获取 四、双像解析
2
一、立体视觉原理
人 眼 基 本 结 构 视网膜上大约有1.2×108个杆状细胞，直径
2μm；6.5×106个锥状细胞，直径2~8μm
3
一、立体视觉原理
人 来自物体的光刺激视网膜的杆状和锥状 眼 细胞（物理过程）使其感光（生理过 感 程），通过视神经纤维传至后大脑视 知 觉中心，经记忆加入已有的概念与经 过 验（心理过程），从而形成 程
上下视差（q）读数 鼓
左右视差（p）读数 鼓
x读数鼓
左右视差环
Ｘ手轮
Ｙ手轮
上下视差环
Steko1818 型立体坐标量测仪
立体坐标量测步骤
➢ 仪器归零：各个手轮应放在零读数(x0，y0，p0，q0)位置 上，左、右测标分别对准左、右像片盘的中心即仪器坐标 系与像片坐标系重合
➢ 像片定向：移动X手轮，单眼观察测标的移动看是否沿像 片上的x轴向运动，若测标不在x轴向上，则需要用κ螺旋 旋转像片，使测标保持在x轴上移动
可以分别对左右像片进行调焦、亮度调节及必要旋转，观测系统放 大倍率可调节
三、像点坐标获取
立
S1
S2
体
量
P1
a
a'
P2
测
原
理
A'
A
A"
三、像点坐标获取
立 体 量 测 原 理
左右像片同名像点的坐标量测值为(xa,ya)，( xa’,ya’) 左右视差p＝xa–xa’上下视差q= ya–ya’
三、像点坐标获取
v=Ax-l 4、建立法方程并解算
x=(ATA)-1(ATl) 5、由变换参数计算像点坐标
像点坐标计算
y
正形变换
x a0 a1xa2y y b0 a2xa1y
仿射变换
x a0 a1xa2y y b0 b1xb2y
双线性变换
xa0a1xa2ya3xy
x
yb0b1xb2yb3xy
像片系统误差来源
➢ 摄影机的系统误差 ➢ 底片变形 ➢ 航摄飞机带来的系统误差 ➢ 大气折光误差 ➢ 地球曲率的影响 ➢ 摄影处理与底片复制中的系统误差 ➢ 观测系统误差
人 眼 立 体 视 觉
生理视差σ=ab-a'b'
6
一、立体视觉原理
交会角
γ
眼基线
br
人 视距
L
眼 的
生理视差 眼主距
σ fr
观
察 能 力
当人眼观察50m处景物时，设双眼观察的 tan( ) b r
分辨力为30〞，人眼基线长65mm,人眼主
2 2L
距17mm,则dL=5.6m
br L
人眼分辨远近物点的极限距离