FANUC工业机器人离线编程与仿真45
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另外，Machines下的模型还是工件模型的重要载体之一，为工件的加工、搬运 等仿真功能的实现提供平台。
2课 时
4.Obstacles Obstacles下的模型是仿真工作站非必需的辅助模型。此类模型一般用于外围设
备和装饰性模型，包括焊接设备、电子设备、围栏等。Obstacles本身的模型属性对 于仿真并不具备实际的意义，其主要作用是为了保证虚拟环境和真实现场的布置 保持一致，使用户在编程时考虑更全面。
1.EOATs EOATs是工具模块，位于Tooling路径中，充当机器人末端执行器的角色。常
见的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪等。 工具在三维视图中位于机器人的六轴法兰盘上，随着机器人运动。不同的工
具可在仿真运行时模拟不同的效果。例如，在仿真运行焊接程序时，焊枪可以在 尖端产生火花并出现焊缝；在仿真运行搬运程序时，夹爪可以模拟真实的开合动 作，并将目标物体抓起来。
课 时
工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
课 时
25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 ROBOGUIDE认知 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
1）ChamferingPRO模块用于去毛刺、倒角等工件加工的仿真应用； 2）HandingPRO模块用于机床上下料、冲压、装配、注塑机等物料的搬运仿真应用； 3）WeldPRO模块用于焊接、激光雕刻等工艺的仿真应用； 4）PalletPRO模块用于各种码垛的仿真应用； 5）PaintPRO模块用于喷涂的仿真应用。
2课 时
4.节拍计算与优化 ROBOGUIDE仿真环境下可以估算并且优化生产节拍。依据机器人运动速度、
工艺因素和外围设备的运行时间进行节拍估算，并通过优化机器人的运动轨迹来 提高节拍。
2课 时
5.离线编程 对于较为复杂的加工轨迹，可以通过ROBOGUIDE自带的离线编程功能自动生
成离线程序，然后导入真实的机器人系统中，可大大减少编程示教人员的现场工 作时间，有效提高工作效率。
2课 时
3.干涉型、可达性分析
在进行方案布局过程中，不仅要确保机器人对工件的可达性，也要避免机器 人在运动过程中的干涉性。在ROBOGUIDE仿真环境中，可以通过调整机器人和工 件间的相对位置来确保机器人对工件的可达性。机器人在运动过程中的干涉性包 括：机器人与夹具的干涉、与安全围栏的干涉和其他周边设备的干涉等。
2课 时
2.Fixtures Fixtures下的模型属于工件辅助模型，在仿真工作站中充当工件的载体—工装。
工装模型是工件模型的重要载体之一，为工件的加工、搬运等仿真功能的实现提 供平台。
3.Machines Machines主要服务于外部机械装置，此模块同机器人模型一样可实现自主运动。
Machines下的模型用于可运动的机械装置上，包括传送带、推送气缸、行走轴等直 线运行设备，或者转台、变位机等旋转运动设备。在整个仿真场景中，除了机器 人以外的其他所有模型要想实现自主运动，都是通过建立Machines来实现的。
2课 时
2.1.2 ROBOGUIDE模型属性
构建虚拟的工作站场景就必须涉及三维模型的使用。三维模型导入 ROBOGUIDE中，选择将模型放置在工程文件的不同模块中，可被赋予不同的属性， 从而模拟真实现场中的机器人、工具、工件、工装台和机械装置等。
2课 时
ROBOGUIDE中负责模型的模块分为EOATs、Fixtures、Machines、Obstacles、 Parts等，用以充当不同的角色。
课 时
第2章 ROBOGUIDE认知
教学内容：
2.1 ROBOGUIDE简介 2.2 ROBOGUIDE安装
学习目标：
1.熟悉ROBOGUIDE功能及模型属性 2.掌握ROBOGUIDE安装方法
2课 时
ROBOGUIDE是FANUC机器人公司提供的一款仿真软件，其常用的仿真模块有 HandingPRO、ChamferingPRO、WeldPRO、PalletPRO、和PaintPRO等。使用不同的仿真模 块加载的应用软件包不同，实现的功能也会不同。
2课 时
本课程中所使用的机器人工作台、实训模块、Y型夹具、搬运工件等模型文件均可在 工业机器人教育网站社区下载（http://）。
2课 时 ROBOGUIDE仿真软件安装步骤如下：
第一步： 打开ROBOGUIDE
安装包，解压并打开文 件夹。
2课 时
第二步： 双击“setup.Leabharlann Baiduxe”，
进入安装导向。
5.Parts Parts下的模型是离线编程与仿真的核心，在仿真工作站中充当工件的角色，
可用于工件的加工与搬运仿真，并模拟真实的效果。 Parts下的模型除了用于演示仿真动画以外，最重要的是具有“模型-程序”转
化功能。ROBOGUIDE能够获取Parts下的模型的数模信息，并将其转化成程序轨迹 的信息，用于快速编程和复杂轨迹编程。
2.方案布局设计
系统搭建完成后，需要验证方案布局设计的合理性。一个合理的布局不仅可 以有效地避免干涉，且能使机器人远离限位位置。ROBOGUIDE通过显示机器人的 可达范围，确定机器人周边设备摆放的相对位置，保证可达性的同时有效避免了 干涉。此外，ROBOGUIDE还可以对机器人进行示教使机器人远离限位位置，保持 良好的工作姿态，并且能够显示机器人可达范围和它的示教功能，使方案布局更 加合理。
2课 时
第三步： 在ROBOGUIDE设置
对话框中，单击“Next”。
2课 时
第四步： 许可协议对话框中，
检查详细信息，确认无误 后，单击“Yes”。
2课 时
2课 时
2.1.1 ROBOGUIDE主要功能如下：
1.系统搭建 ROBOGUIDE提供一个3D的虚拟空间和便于系统搭建的3D模型库。模型库中
包含FANUC机器人数模、机器人周边设备的数模以及一些典型工件的数模。 ROBOGUIDE可以使用自带的3D模型库，也可从外部导入3D数模进行系统搭建。
2课 时
2课 时
4.Obstacles Obstacles下的模型是仿真工作站非必需的辅助模型。此类模型一般用于外围设
备和装饰性模型，包括焊接设备、电子设备、围栏等。Obstacles本身的模型属性对 于仿真并不具备实际的意义，其主要作用是为了保证虚拟环境和真实现场的布置 保持一致，使用户在编程时考虑更全面。
1.EOATs EOATs是工具模块，位于Tooling路径中，充当机器人末端执行器的角色。常
见的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪等。 工具在三维视图中位于机器人的六轴法兰盘上，随着机器人运动。不同的工
具可在仿真运行时模拟不同的效果。例如，在仿真运行焊接程序时，焊枪可以在 尖端产生火花并出现焊缝；在仿真运行搬运程序时，夹爪可以模拟真实的开合动 作，并将目标物体抓起来。
课 时
工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
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25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 ROBOGUIDE认知 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
1）ChamferingPRO模块用于去毛刺、倒角等工件加工的仿真应用； 2）HandingPRO模块用于机床上下料、冲压、装配、注塑机等物料的搬运仿真应用； 3）WeldPRO模块用于焊接、激光雕刻等工艺的仿真应用； 4）PalletPRO模块用于各种码垛的仿真应用； 5）PaintPRO模块用于喷涂的仿真应用。
2课 时
4.节拍计算与优化 ROBOGUIDE仿真环境下可以估算并且优化生产节拍。依据机器人运动速度、
工艺因素和外围设备的运行时间进行节拍估算，并通过优化机器人的运动轨迹来 提高节拍。
2课 时
5.离线编程 对于较为复杂的加工轨迹，可以通过ROBOGUIDE自带的离线编程功能自动生
成离线程序，然后导入真实的机器人系统中，可大大减少编程示教人员的现场工 作时间，有效提高工作效率。
2课 时
3.干涉型、可达性分析
在进行方案布局过程中，不仅要确保机器人对工件的可达性，也要避免机器 人在运动过程中的干涉性。在ROBOGUIDE仿真环境中，可以通过调整机器人和工 件间的相对位置来确保机器人对工件的可达性。机器人在运动过程中的干涉性包 括：机器人与夹具的干涉、与安全围栏的干涉和其他周边设备的干涉等。
2课 时
2.Fixtures Fixtures下的模型属于工件辅助模型，在仿真工作站中充当工件的载体—工装。
工装模型是工件模型的重要载体之一，为工件的加工、搬运等仿真功能的实现提 供平台。
3.Machines Machines主要服务于外部机械装置，此模块同机器人模型一样可实现自主运动。
Machines下的模型用于可运动的机械装置上，包括传送带、推送气缸、行走轴等直 线运行设备，或者转台、变位机等旋转运动设备。在整个仿真场景中，除了机器 人以外的其他所有模型要想实现自主运动，都是通过建立Machines来实现的。
2课 时
2.1.2 ROBOGUIDE模型属性
构建虚拟的工作站场景就必须涉及三维模型的使用。三维模型导入 ROBOGUIDE中，选择将模型放置在工程文件的不同模块中，可被赋予不同的属性， 从而模拟真实现场中的机器人、工具、工件、工装台和机械装置等。
2课 时
ROBOGUIDE中负责模型的模块分为EOATs、Fixtures、Machines、Obstacles、 Parts等，用以充当不同的角色。
课 时
第2章 ROBOGUIDE认知
教学内容：
2.1 ROBOGUIDE简介 2.2 ROBOGUIDE安装
学习目标：
1.熟悉ROBOGUIDE功能及模型属性 2.掌握ROBOGUIDE安装方法
2课 时
ROBOGUIDE是FANUC机器人公司提供的一款仿真软件，其常用的仿真模块有 HandingPRO、ChamferingPRO、WeldPRO、PalletPRO、和PaintPRO等。使用不同的仿真模 块加载的应用软件包不同，实现的功能也会不同。
2课 时
本课程中所使用的机器人工作台、实训模块、Y型夹具、搬运工件等模型文件均可在 工业机器人教育网站社区下载（http://）。
2课 时 ROBOGUIDE仿真软件安装步骤如下：
第一步： 打开ROBOGUIDE
安装包，解压并打开文 件夹。
2课 时
第二步： 双击“setup.Leabharlann Baiduxe”，
进入安装导向。
5.Parts Parts下的模型是离线编程与仿真的核心，在仿真工作站中充当工件的角色，
可用于工件的加工与搬运仿真，并模拟真实的效果。 Parts下的模型除了用于演示仿真动画以外，最重要的是具有“模型-程序”转
化功能。ROBOGUIDE能够获取Parts下的模型的数模信息，并将其转化成程序轨迹 的信息，用于快速编程和复杂轨迹编程。
2.方案布局设计
系统搭建完成后，需要验证方案布局设计的合理性。一个合理的布局不仅可 以有效地避免干涉，且能使机器人远离限位位置。ROBOGUIDE通过显示机器人的 可达范围，确定机器人周边设备摆放的相对位置，保证可达性的同时有效避免了 干涉。此外，ROBOGUIDE还可以对机器人进行示教使机器人远离限位位置，保持 良好的工作姿态，并且能够显示机器人可达范围和它的示教功能，使方案布局更 加合理。
2课 时
第三步： 在ROBOGUIDE设置
对话框中，单击“Next”。
2课 时
第四步： 许可协议对话框中，
检查详细信息，确认无误 后，单击“Yes”。
2课 时
2课 时
2.1.1 ROBOGUIDE主要功能如下：
1.系统搭建 ROBOGUIDE提供一个3D的虚拟空间和便于系统搭建的3D模型库。模型库中
包含FANUC机器人数模、机器人周边设备的数模以及一些典型工件的数模。 ROBOGUIDE可以使用自带的3D模型库，也可从外部导入3D数模进行系统搭建。
2课 时