机械控制工程基础习题集_第6章

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机械控制工程基础_习题集(含答案)

一、单选题1. t e 2-的拉氏变换为（）。

A.s21； B. 15.0+s ； C. 21+s ；D.21se 2- 2. )(tf 的拉氏变换为)2(6][+=s s s F ，则)(t f 为（）。

A. te23-； B. te21--； C. )1(32te--； D. t e 26-3. 脉冲函数的拉氏变换为（）。

A. 0 ；B. ∞；C. 常数；D. 变量4. ()t t f δ5)(=，则=)]([t f L （）。

A. 5 ；B. 1 ；C. 0 ；D.s55. 已知)52)(2(33)(22+++++=s s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )(（）。

A. ∞ ； B. 0 ； C. 0.6 ； D. 0.36. 已知)45(32)(22++++=s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )(（）。

A. 0 ；B. ∞ ；C. 0.75 ；D. 37. 已知sn e s a s F τ-=2)(其反变换f (t)为（）。

A.)(ττa t n a -⋅； B. )(τn t a -⋅； C. τn te a -⋅； D. )(1τn t a-⋅ 8. 已知)1(1)(+=s s s F ，其反变换f (t)为（）。

A. t e -1；B. t e -+1；C. t e --1；D. 1--t e9. 已知t e t f t 2sin )(-=的拉氏变换为（）。

A.ses 2242-+ ； B. 4)4(22++s ； C.4)1(2++s s； D.se s s 224-+ 10. 图示函数的拉氏变换为（）。

机械控制工程基础6.1

频域的主要指标如下：
(1)相位裕度g；
(2)幅值裕度Kg ；
(3)复现频率wm及复现带宽0~wm ； (4)谐振频率wr及谐振峰值Mr ,
Mr=Amax(单位阶跃输入)；
(5)截止频率wb及截止带宽(简称带宽) 0~wb 。
10/28
2011年11月
g 180 (wc )
K g dB 20 lg K g 20 lg G( jwg )H ( jwg )
是
G1 ( s )

X o1(s) X i1 ( s)

s
1 1
G2 ( s)

Xo2(s) Xi2(s)

1 3s
1
试比较这两个系统的带宽，并证明，带宽大的系统反应速度快，跟随性能好。
Xi(s)
1 Xo(s) Xi(s)
1 Xo(s)
s
3s
系统Ⅰ
17/28
系统Ⅱ
2011年11月
G1 ( s )
%Bode diagram clear all; close all; tic； T1=1; T2=3; num=[1]; den1=[T1 1]; g1=tf(num,den1); den2=[T2,1]; g2=tf(num,den2);
bode(g1,’r’,g2,’b’) %两系统的Bode图的绘制及线条颜色设置 grid on legend(‘T_1=1s’,‘T_2=3s’); toc;
0.4
2011年11月
2、稳态性能指标
对系统，特别对控制系统的基本要求之一是
所谓准确性，它指过渡过程结束后，实际的输出量与希望的输出量之间的偏差——稳态误差，这
是稳态性能的测度。关于系统的稳态误差的基本概念、分析与计算，也已经在第三章中进行了详细的讨论。

第6章_控制系统的误差分析和计算_6.2输入引起的稳态误差

根据拉普拉斯变换的终值定理，计算稳态误差：根据拉普拉斯变换的终值定理，计算稳态误差：
ε ( s)
Φε (s) ⋅ X i ( s) ess = lim e(t ) = lim s ⋅ E ( s ) = lim s ⋅ t →∞ s →0 s →0 H (s) 1 1 = lim s ⋅ ⋅ ⋅ X i (s) s →0 H (s) 1 + G (s) H (s)
单位阶跃输入
X i (s) =
1 s
定义：定义：稳态位置
s →0
误差系数 1 1 1 1 ess = lim s = = s → 0 1 + G ( s ) H ( s ) s 1 + lim G ( s ) H ( s ) 1 + K p
单位斜坡输入
e ss = lim s
s →0
X i (s) =
1 , 试求当输入信号为 Ts
1 解 : Φ ε (s) = 1+G (S) =
当 r(t) = 1 t 2时 R(s) = S13 2 (1) E(s) = Φ ε (s)R(s) =
t 2 -T
1 2 S (S+1/T)
=
T S2
-
T2 S
+
T2 S+1/T
e(t) = T e + T(t - T) t → ∞时 ess = ∞ (2) 由终值定理 ess = lim sE(s) = lim s(s+11/T) = ∞
（2）稳态误差系数的概念）
对于单位反馈系统，偏差就是误差，误差就是偏差，二者往往不加区分。对于单位反馈系统，偏差就是误差，误差就是偏差，二者往往不加区分。实际上，单位反馈系统与非单位反馈系统之间可以相互转换，如下所示。实际上，单位反馈系统与非单位反馈系统之间可以相互转换，如下所示。

机械控制工程基础第六章节资料

0.24 1 0.23s 83.4 1 0.055s s(1 0.5s)
20(1 0.23s) s(1 0.5s)(1 0.055s)
增大相位裕度，增大带宽，加快响应速度
制作：华中科技大学
熊良才、吴波、陈良才
三、串联校正
2. 相位滞后校正——使某频段的相位滞后
第六章系统的性能与校正
一、系统的性能指标
1. 时域性能指标
瞬态性能指标
延迟时间td ；上升时间tr ；峰值时间tP ；最大超调量MP ；
调整时间tS (或过渡过程时间)
稳态性能指标（稳态误差）
2. 频域性能指标
相位裕度；增益(或幅值)裕度Kg ；复现频率m及复现带宽0～m ；谐振频率r及谐振峰值Mr ；截止频率b及截止带宽(简称带宽)0～b 。
① 原系统（P=0） ————不稳定
② 减小K ———稳定，但对稳态性能不利
③ 加入新环节（改变系统的频率特性曲线） ————稳定，但不改变稳态性能
制作：华中科技大学熊良才、吴波、陈良才
二、系统的校正
1. 校正的概念
① 原系统（P=0） ————稳定，但相位裕度小，调整时间长减小K，不改变相位裕度
dB
增大K
传递函数：Gc (s)

(Ts 1)
(Ts 1)
1
－0° －90° －180°
ω
相位滞后校正原理在于保持低频
增益不变，而使高频增益下降。
而不在于相位滞后效应。
制作：华中科技大学熊良才、吴波、陈良才
三、串联校正 2. 相位滞后校正——使某频段的相位滞后
增大K增益（减小稳态误差）的同时保证稳定性和快速性

机械控制工程基础习题集

机械控制工程基础习题集 Prepared on 22 November 2020《机械控制工程基础》习题及解答目录第１章绪论第２章控制系统的数学模型第３章控制系统的时域分析第４章控制系统的频域分析第５章控制系统的性能分析第６章控制系统的综合校正第７章模拟考试题型及分值分布第1章绪论一、选择填空题1.开环控制系统在其控制器和被控对象间只有（正向作用）。

P2A.反馈作用B.前馈作用C.正向作用D.反向作用2.闭环控制系统的主反馈取自（被控对象输出端）。

P3A.给定输入端B.干扰输入端C.控制器输出端D.系统输出端3.闭环系统在其控制器和被控对象之间有（反向作用）。

P3A.反馈作用B.前馈作用C.正向作用D.反向作用A.输入量B.输出量C.反馈量D.干扰量4.自动控制系统的控制调节过程是以偏差消除（偏差的过程）。

P2-3A.偏差的过程B.输入量的过程C.干扰量的过程D.稳态量的过程5.一般情况下开环控制系统是（稳定系统）。

P2A.不稳定系统B.稳定系统C.时域系统D.频域系统6.闭环控制系统除具有开环控制系统所有的环节外，还必须有(B)。

p5A.给定环节B.比较环节C.放大环节D.执行环节7.闭环控制系统必须通过（C）。

p3A.输入量前馈参与控制B.干扰量前馈参与控制C.输出量反馈到输入端参与控制D.输出量局部反馈参与控制8.随动系统要求系统的输出信号能跟随（C的变化）。

P6A.反馈信号B.干扰信号C.输入信号D.模拟信号9.若反馈信号与原系统输入信号的方向相反则为（负反馈）。

P3A.局部反馈B.主反馈C.正反馈D.负反馈10．输出量对系统的控制作用没有影响的控制系统是（开环控制系统）。

P2A.开环控制系统B.闭环控制系统C.反馈控制系统D.非线性控制系统11.自动控制系统的反馈环节中一般具有（ B ）。

p5A..给定元件B.检测元件 C．放大元件 D．执行元件12. 控制系统的稳态误差反映了系统的〔B 〕p8A. 快速性B.准确性C. 稳定性D.动态性13.输出量对系统的控制作用有直接影响的系统是（ B ）p3A.开环控制系统B.闭环控制系统C.线性控制系统D.非线性控制系统14.通过动态调节达到稳定后，被控量与期望值一致的控制系统为（无差系统）。

控制工程基础—第6章控制系统的稳定性分析

总结
第二节劳斯稳定判据
判别系统是否稳定，就是要确定系统特征方程根是否全部具有负的实部，或者说特征根是否全部位于 [s]平面的虚轴左侧。这样就面临着两种选择； 1. 解特征方程确定特征根，这对于高阶系统来说是困难的。 2. 讨论根的分布，研究特征方程的是否包含右根及有几个右根。劳斯稳定判据是基于特征方程根的分布与系数间的关系来判别系统的稳定性。无需解特征方程而能迅速判定根的分布情况。这是一种简单而实用的稳定性判据。
2 nk
（6-2）
为便于分析，假定闭环传递函数有q个相异的实数极点及r对不相同的共轭复数极点，则
Bk s C k Y ( s) 2 2 j 1 s p j k 1 s 2 k nk s nk
q
Aj
r
上式的拉氏反变换为
y( t ) Aj e
j 1 q pjt
图 6-1 系统稳定性示意图注意：控制系统的稳定性是由系统本身的结构所决定的，而与输入信号的形式无关。
二、系统稳定性的条件
稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。
设线性系统在初始条件为零时，作用一个理想单位脉冲x(t)= (t)，这时系统的输出增量为y(t)。这相当于系统在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡工作点的问题。若t→∞时，脉冲响应
第一节控制系统稳定性的基本概念
跨越华盛顿州塔科马峡谷的首座大桥，开通于1940年7月1日。只要有风，这座大桥就会晃动。 1940年11月7日，一阵风引起了桥的晃动，而且晃动越来越大，直到整座桥断裂。
一、稳定性概念
稳定性的定义：控制系统在外部拢动信号作用下偏离其原来的平衡状态，当拢动作用消失后，系统能以足够的精度恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统是不稳定的。图6-1所示系统1在扰动消失后，它的输出能回到原来的平衡状态，该系统稳定。而系统2的输出呈等幅振荡，系统3的输出则发散，故它们都不稳定。

控制工程基础第六章

例两个不同的系统，其传递函数分别为
G1 s T2 s 1 T1s 1 G2 s T2 s 1 T1s 1
式中，T1>T2>0，试判断它们是否为最小相位系统，并分别画出它们的Bode图，比较其相频特性与幅频特性。
解 G1 (s ): G2 (s ): 1 零点为 z = T2 1 零点为 z = T2 1 极点为 p = T1
若系统对数幅频曲线的斜率变化为-20dB/dec，则传递函数中包含惯性环节：
1 G (s) 1 Ts
若斜率变化为20dB/dec，则传递函数中包含一阶微分环节：
1 Ts 1 渐近线交点频率即为转角频率： T T
若系统对数幅频曲线的斜率变化为-40dB/dec，则传递函数中包含震荡环节：
r M
/( rad s 1 ) r b
频宽（或称带宽）表征系统响应的快速性，也反映了系统对噪声的滤波性能。
1 例 6-13 已知一阶系统传递函数为G (s )= ， Ts + 1 求该系统的 w b。
解 1 G (j w )= 1 + jT w 1 1 1 = 1 + jT w w = w b 2 1 + jT w 1 故 1+ w b T 1 w b = =w T T
Kn Ts 1 Gs 2 2 s s 2n s n
2

(1) 求K 对数幅频特性曲线的起始线段是比例积分环节。当ω=1时，幅值即为20lgK，因此，由 20lgK=15.6dB，求得K=6。
（3）求n 在图中，由积分环节到振荡环节的转折频率 T1 0.2, 此即振荡环节的固有频率n 0.2 （3）求当 n时，振荡环节的峰值（最大误差值）为 10dB, 1 即20log 10, 0.158 2

《机械控制工程基础》作业集(高起专)

《机械控制工程基础》作业集层次：高起专授课教师：王军平时间：2014年3月31日《机械控制工程基础》目录第一章绪论第二章拉普拉斯变换的数学方法第三章系统的数学模型第四章控制系统的时域分析第五章系统的频率特性第六章系统的稳定性第一章绪论本章重点：1.控制系统的组成及基本要求；本章难点分析系统的控制原理。

题型-分析及问答题1、根据下图所示的电动机速度控制系统工作原理图，完成：(1) 将a，b与c，d用线连接成负反馈状态；(2) 画出系统方框图。

2、下图是仓库大门自动控制系统原理示意图。

试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理，并画出系统方框图。

3、下图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。

分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。

4、下图是控制导弹发射架方位的电位器式随动系统原理图。

图中电位器1P 、2P 并联后跨接到同一电源0E 的两端，其滑臂分别与输入轴和输出轴相联结，组成方位角的给定元件和测量反馈元件。

输入轴由手轮操纵；输出轴则由直流电动机经减速后带动，电动机采用电枢控制的方式工作。

试分析系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统的方框图。

5、采用离心调速器的蒸汽机转速控制系统如下图所示。

其工作原理是：当蒸汽机带动负载转动的同时，通过圆锥齿轮带动一对飞锤作水平旋转。

飞锤通过铰链可带动套筒上下滑动，套筒内装有平衡弹簧，套筒上下滑动时可拨动杠杆，杠杆另一端通过连杆调节供汽阀门的开度。

在蒸汽机正常运行时，飞锤旋转所产生的离心力与弹簧的反弹力相平衡，套筒保持某个高度，使阀门处于一个平衡位置。

如果由于负载增大使蒸汽机转速ω下降，则飞锤因离心力减小而使套筒向下滑动，并通过杠杆增大供汽阀门的开度，从而使蒸汽机的转速回升。

同理，如果由于负载减小使蒸汽机的转速ω增加，则飞锤因离心力增加而使套筒上滑，并通过杠杆减小供汽阀门的开度，迫使蒸汽机转速回落。

这样，离心调速器就能自动地抵制负载变化对转速的影响，使蒸汽机的转速ω保持在某个期望值附近。

机械控制工程基础-习题集(含答案)

一、单选题1. t e 2-的拉氏变换为（）。

A.s 21； B. 15.0+s ； C. 21+s ； D.21se 2- 2. )(tf 的拉氏变换为)2(6][+=s s s F ，则)(t f 为（）。

A. te23-； B. te21--； C. )1(32te--； D. t e 26-3. 脉冲函数的拉氏变换为（）。

A. 0 ；B. ∞；C. 常数；D. 变量4. ()t t f δ5)(=，则=)]([t f L （）。

A. 5 ；B. 1 ；C. 0 ；D.s55. 已知)52)(2(33)(22+++++=s s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )(（）。

A. ∞ ； B. 0 ； C. 0.6 ； D. 0.36. 已知)45(32)(22++++=s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )(（）。

A. 0 ；B. ∞ ；C. 0.75 ；D. 37. 已知sn e s a s F τ-=2)(其反变换f (t)为（）。

A.)(ττa t n a -⋅； B. )(τn t a -⋅； C. τn te a -⋅； D. )(1τn t a-⋅ 8. 已知)1(1)(+=s s s F ，其反变换f (t)为（）。

A. t e -1；B. t e -+1；C. t e --1；D. 1--t e9. 已知t e t f t 2sin )(-=的拉氏变换为（）。

A.ses 2242-+ ； B. 4)4(22++s ； C.4)1(2++s s； D.se s s 224-+ 10. 图示函数的拉氏变换为（）。

02240自考《机械控制工程基础》专用习题集(可编辑修改word版)

《控制工程控制基础》习题集机电系“控制工程基础”教研小组编二O 一五年一月目录●第一部分：单选题 (1)●第二部分：多选题（多选、少选、错选均不得分） (13)●第三部分：简答题 (24)●第四部分：建模题 (27)●第五部分：稳定性分析题 (36)●第六部分：结构图简化题 (37)●第七部分：时域分析题 (41)●第八部分：频域分析题 (44)●第九部分：稳态分析题 (47)●第十部分：校正分析题 (50)第一部分：单选题1.自动控制系统的反馈环节中必须具有[ b ]a.给定元件b．检测元件c．放大元件d．执行元件2.在直流电动机的电枢回路中，以电流为输出，电压为输入，两者之间的传递函数是[ a ]a.比例环节b．积分环节c．惯性环节d．微分环节3.如果系统不稳定，则系统[ a ]a.不能工作b．可以工作，但稳态误差很大c．可以工作，但过渡过程时间很长d．可以正常工作4.在转速、电流双闭环调速系统中，速度调节器通常采用[ B ]调节器。

a.比例b．比例积分c．比例微分d．比例积分微分5.单位阶跃函数1(t)的拉氏变换式L[1(t)]为[ B ]：a．S b. 1S c. 1S 2d. S26.在直流电动机的电枢回路中，以电流为输出，电压为输入，两者之间的传递函数是[ A ]A．比例环节B．积分环节C．惯性环节D．微分环节7.如果系统不稳定，则系统 [ A ]Imω= (1/2,j0)ω=0 1ReωA. 不能工作 B ．可以工作，但稳态误差很大C ．可以工作，但过渡过程时间很长D ．可以正常工作8. 已知串联校正网络(最小相位环节)的渐近对数幅频特性如下图所示。

试判断该环节的相位特性是[ A ]： A ．相位超前 B ．相位滞后 C ．相位滞后－超前D ．相位超前－滞后9. 在转速、电流双闭环调速系统中，速度调节器通常采用[ B ]调节器。

A ．比例 B ．比例积分 C ．比例微分D ．比例积分微分10. 已知某环节的幅相频率特性曲线如下图所示，试判定它是何种环节[ 惯性环节 ]：ω=111. PI 调节器是一种（ a ）校正装置。

机械控制工程基础_习题集(含答案)

一、单选题1. t e 2-的拉氏变换为（）。

A.s21； B. 15.0+s ； C. 21+s ；D.21se 2- 2. )(tf 的拉氏变换为)2(6][+=s s s F ，则)(t f 为（）。

A. te23-； B. te21--； C. )1(32te--； D. t e 26-3. 脉冲函数的拉氏变换为（）。

A. 0 ；B. ∞；C. 常数；D. 变量4. ()t t f δ5)(=，则=)]([t f L （）。

A. 5 ；B. 1 ；C. 0 ；D.s55. 已知)52)(2(33)(22+++++=s s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )(（）。

A. ∞ ； B. 0 ； C. 0.6 ； D. 0.36. 已知)45(32)(22++++=s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )(（）。

A. 0 ；B. ∞ ；C. 0.75 ；D. 37. 已知sn e s a s F τ-=2)(其反变换f (t)为（）。

A.)(ττa t n a -⋅； B. )(τn t a -⋅； C. τn te a -⋅； D. )(1τn t a-⋅ 8. 已知)1(1)(+=s s s F ，其反变换f (t)为（）。

A. t e -1；B. t e -+1；C. t e --1；D. 1--t e9. 已知t e t f t 2sin )(-=的拉氏变换为（）。

A.ses 2242-+ ； B. 4)4(22++s ； C.4)1(2++s s； D.se s s 224-+ 10. 图示函数的拉氏变换为（）。

第6章_控制系统的误差分析和计算_6.4减小系统误差的途径

Φ n ( s) = 0
G1 ( s )
即可以使得干扰信号N(s)所产生的输出信号C(s)=0，从而 N(s) C(s)=0 消除了干扰信号N(s)对输出信号C(s)的影响。该系统由两个通道组成，属于复合控制系统。实际上，该系统就是利用双通道原理，实现了对干扰信号N(s)的补偿作用。一个通道是干扰信号N(s)直接到达相加点，另一个通道是干扰信号N(s)经过Gc(s)G1(s)后到达同一个相加点。如果满足上述选择 Gc(s)G1(s)=-1，则从两个通道过来的干扰信号在此相加点处，大小相等，方向相反，从而实现了干扰信号的全补偿。
《控制工程基础》控制工程基础》
第6章控制系统的误差分析和计算 6.4 减小系统误差的途径
为了减小系统误差，可以考虑以下途径：（1）反馈通道的精度对于减小系统误差至关重要。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。（2）在系统稳定的前提下：对于输入引起的误差，增大系统开环放大倍数或提高系统型次，可以使之减小。对于干扰引起的误差，在前向通道干扰点前加积分器或增大放大倍数，可以使之减小。（3）既要求稳态误差小，又要求良好的动态性能，只靠加大开环放大倍数或串入积分环节不能同时满足要求时，可以采用复合控制（顺馈）方法对误差进行补偿。补偿的方式可分为按干扰补偿和按输入补偿。
6.4.2 按输入补偿（顺馈补偿闭环控制）按输入补偿（顺馈补偿闭环控制）
顺馈补偿闭环控制系统的典型结构如图所示，其中R(s) 是输入信号，C(s)是输出信号，E(s)是偏差，Gc(s)是顺馈补偿通道传递函数。该系统由两个通道组成，属于复合控制系统。一个通道是由G1(s)G2(s)组成的主控制通道，为闭环控制。另一个通道是由Gc(s)G2(s)组成的顺馈补偿控制通道，为开环控制。系统的输出不仅与系统的误差有关，而且还与补偿信号有关。补偿信号所产生的作用，可以用来补偿原来的误差信号。

机械控制工程基础_习题集(含答案)

、单选题1. e°t的拉氏变换为(2.A.3.4.A.5.6.1A. ；B. 2sf (t)的拉氏变换为0.5s 1F[s]二2t 2t3e ；B. 1 -e ；脉冲函数的拉氏变换为(A. 0;B. oo；s(s 2)C.，贝U f(t)为(D.1 -2se2C.C.f(t) =5、t ,贝U L[ f (t)]-B. 1已知F(s)已知F(s)A. 0;3(1 -e」)；常数;C. 0D.D.D.变量s23s 3s(s 2)(s22s 5)，其原函数的终值f(t)=(t 匚B. 0C. 0.6D. 0.3s22s 3s(s2 5s 4)，其原函数的终值f(t)二t- ■B. o ；C. 0.75D. 3word范文7. 已知F（s）二2sa _n se •其反变换f （t）为（A.a / 、(t - a .)；n .B. a (t - n .)；C.D.8. 已知F (s)s(s 1)，其反变换f（t）A. 1 -eB.C. 1 -e」；D. e」-19. 已知f(t) e'sin2t的拉氏变换为（A. B.22(s 4) 4C.s ；2 ；(s 1) 4D.s~~2s10.图示函数的拉氏变换为（)°A.a 1 s、y) ；B.1 s—-2(1-/)a sC.11.若 f （：：）=0,则F[s]可能是以下（（1 -e」）；1A. ；B.s -9C. D.1s2912.开环与闭环结合在一起的系统称为（A.复合控制系统；B.开式控制系统；C.闭和控制系统;D.正反馈控制系统13.在初始条件为零时，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为线性系统的。

A.增益比;B.传递函数;C.放大倍数;D.开环传递函数14.已知线性系统的输入x（t），输出y(t) ，传递函数G（s），则正确的关系是（A. y(t) =x(t) LpG(s)］；word范文B. Y(s) =G(s) X(s)；C. X(s)二丫(s) G(s);D. y(t) =x(t) G(s)15.设有一弹簧、质量、阻尼器机械系统，如图所示，以外力f（t）为输入量，位移y(t) 为输出量的运动微分方程式可以对图中系统进行描述，那么这个微分方程的阶次是:（C. 3A. 1 ;B. D. 416. 二阶系统的传递函数为17.A.18.19.20.A.21.4s2；则其无阻尼振荡频率4s 1''n和阻尼比为（1A. 1 ,2传递函数时滞环节;B. 2 1 ；C. 2 , 2 ;D.Gs"JS表示了一个（B.阶系统的传递函数为tA. 1 -e 5;B.振荡环节;35s 1t3-3e^C. 微分环节;D. 惯性环节其单位阶跃响应为C.t5-5e^ D.已知道系统输出的拉氏变换为A.欠阻尼；B.■2,那么系统处于（过阻尼； C.临界阻尼; D. 无阻尼某一系统的速度误差为零，则该系统的开环传递函数可能是（K .Ts 1 ；B. ,C. -------------------- ；s(s a)(s b) s(s a)根据下列几个系统的特征方程，可以判断肯定不稳定的系统为（A. as3 bs2 cs d =0 ；B.D.Ks2 (s a)s4 as3 bs2-cs d = 0 ；word范文1122. 23. 24. C. as 4 bs 3 cs 2 ds e = 0 ；其中a 、b 、c 、d 、e 均为不等于零的正数。

控制工程基础第六章

幅频特性 G j K 1 T1
2
1 T2
2
相频特性 G j arctan T1 arctan T2
根据频率特性公式，求其某些特殊点的值为
当 0 时，G j

K , G j 0 ； 0 , G j 180 。
令 n
G j
n2 1 G s 2 2 s2 s s 2 n s n 2 1 2 n n
1 2 j 1 1 2 1 2 j 2 n n
j 2
n2
n
虚频特性与实频特性之比为
V T U
将其代入实频特性表达式中，可得
u 1 2
2
1 v 2
2
2
上式表明，当ω =0→∞时，惯性环节的极坐标图是一个圆心在点 (1/2,0)点、半径为1/2的下半圆
5. 一阶微分环节
一阶微分环节的传递函数为其频率特性为幅相频率特性
1 1+ Ts
T─惯性环节的时间常数。 1 其频率特性为：G j 1 j T
G j
1 u v 1 j T 1 T j 2 2 1 T 1 2T 2

1 实频特性为 U (w )= ； 2 2 1+ T w Tw 虚频特性为 V (w )= 。 2 2 1+ T w
2
当 0时， G j 1, G j 0 ；当 1 T 时， G j 2 , G j 45 ；当时， G j , G j 90 。

(完整word版)机械控制工程基础习题集

《机械控制工程基础》习题及解答目录第１章绪论第２章控制系统的数学模型第３章控制系统的时域分析第４章控制系统的频域分析第５章控制系统的性能分析第６章控制系统的综合校正第７章模拟考试题型及分值分布第1章绪论一、选择填空题1。

开环控制系统在其控制器和被控对象间只有（正向作用).P2A。

反馈作用 B.前馈作用 C.正向作用 D。

反向作用2.闭环控制系统的主反馈取自（被控对象输出端）。

P3A。

给定输入端 B.干扰输入端 C。

控制器输出端 D。

系统输出端3.闭环系统在其控制器和被控对象之间有(反向作用）。

P3A.反馈作用B.前馈作用C.正向作用D.反向作用A.输入量B.输出量 C。

反馈量 D。

干扰量4。

自动控制系统的控制调节过程是以偏差消除（偏差的过程)。

P2—3A.偏差的过程 B。

输入量的过程 C.干扰量的过程 D。

稳态量的过程5。

一般情况下开环控制系统是（稳定系统）。

P2A。

不稳定系统 B.稳定系统 C.时域系统 D。

频域系统6。

闭环控制系统除具有开环控制系统所有的环节外,还必须有(B)。

p5A.给定环节 B。

比较环节 C.放大环节 D。

执行环节7。

闭环控制系统必须通过(C）。

p3A.输入量前馈参与控制B.干扰量前馈参与控制C。

输出量反馈到输入端参与控制 D。

输出量局部反馈参与控制8。

随动系统要求系统的输出信号能跟随（C的变化)。

P6A。

反馈信号 B。

干扰信号 C.输入信号 D。

模拟信号9.若反馈信号与原系统输入信号的方向相反则为(负反馈）。

P3A。

局部反馈 B.主反馈 C.正反馈 D。

负反馈10．输出量对系统的控制作用没有影响的控制系统是（开环控制系统）。

P2A.开环控制系统B.闭环控制系统C.反馈控制系统 D。

非线性控制系统11.自动控制系统的反馈环节中一般具有（ B ）。

p5A.。

给定元件B.检测元件 C．放大元件 D．执行元件12. 控制系统的稳态误差反映了系统的〔B 〕p8A。

快速性 B.准确性 C。