台达伺服驱动器报警原因分析及纠正
台达伺服常见故障分析与解决
1.增量型伺服初次上电报警解决步骤：报警代码涉及参数设定值AL013 P2-15 0AL014 P2-16 0AL015 P2-17 0更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060绝对值伺服设定步骤：2-08先设30再设28（断电上电）2-6912-082712-7110-491看0-510-523.测试过程中，出现报警及解决方法：报警代码涉及参数（故障原因）设定值（或修改方法）AL006 启动短时间报警电机堵转，UVW接错AL011 位置检出器异常查看编码器线，或排除干扰AL018 若是伴随AL011出现按AL011处理AL009 P2-35上限值检查负载或者电子齿轮比设定AL018 确认以下条件是否产生：P1-76<电机转速与146419.810660电机转速?P???正确设定参数P1-76与P1-46：P1-76>电机转速与146419.8106AL024 编码器初始磁场错误(磁场位置UVW错误电机接地端是否正常接地2.编码器讯号线，是否有与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3.位置检出器的线材是否使用隔离线AL026 1.电机接地端是否正常接地2.编码器讯号线，是否有1.请将UVW接头的接地端(绿色)与驱动器的散热部分与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3.位置检出器的线材连接2.请检查编码器讯号线，是否有与电源或大电流的线路确实的分隔开3.请使用含隔离网的线材4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：需手动调增益看看效果手动模式调增益：当P2-32设定为0时，速度回路的比例增益（P2-04),积分增益（P2-06）,和前馈增益（P2-07),可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差另外在排除干扰的过程中需要注意：信号线归结在一起，电源线归结在一起。
台达伺服报警一览表
台达伺服报警一览表在工业自动化领域，台达伺服系统因其出色的性能和稳定性而备受青睐。
然而，在使用过程中，可能会遇到各种报警情况。
了解这些报警信息对于及时排除故障、保障设备正常运行至关重要。
下面为您详细介绍台达伺服的常见报警。
首先是“AL001 过电流”报警。
当驱动器侦测到输出电流超过硬件保护值时，就会触发此报警。
造成过电流的原因可能有多种，比如电机短路、驱动器硬件故障、电机负载突然增大等。
解决方法通常包括检查电机和线缆是否短路、减轻电机负载、更换驱动器等。
“AL002 过电压”报警也是较为常见的一种。
电源电压过高或者驱动器内部的再生能量无法及时消耗，都可能导致过电压报警。
这时，需要检查输入电源电压是否稳定在规定范围内，合理调整加减速时间以减少再生能量的产生，必要时安装外置再生电阻来消耗多余能量。
“AL003 低电压”报警则表明电源输入电压低于驱动器的正常工作范围。
可能是电源故障、线路接触不良或者供电不足等原因引起。
解决措施包括检查电源线路、确保输入电压符合要求、修复或更换电源设备。
“AL004 电机匹配异常”报警一般是由于驱动器和电机的参数不匹配导致的。
比如电机型号设置错误、编码器参数不正确等。
需要重新确认电机型号和参数，并在驱动器中进行正确的设置。
“AL005 回生异常”报警通常与再生电阻相关。
可能是再生电阻未连接、阻值不正确或者再生电阻过热等原因。
解决办法是检查再生电阻的连接情况，确保其阻值符合要求，并检查散热条件。
“AL006 过载”报警意味着电机负载超过了驱动器的额定负载能力。
可能是机械部件卡住、负载过重或者电机选型不当等原因。
此时需要检查机械传动部分是否正常，减轻负载，或者更换更大功率的电机和驱动器。
“AL007 速度偏差过大”报警表示电机实际运行速度与设定速度偏差超过允许范围。
这可能是由于速度指令异常、编码器故障或者控制参数设置不当等引起。
应检查速度指令的输入是否正常，检测编码器的工作状态，以及优化控制参数。
台达伺服常见报警及处理方法(14.08.15)
伺服常见报警及处理方法
一．伺服使用前的准备
1．产品检查
a.分别检查电机和驱动器的产品型号，确保型号正确；
b.电机转轴是否平稳，对于带刹车的电机，在刹车线圈上加上24V之后再检查；
c.驱动器和电机外观是否有损坏，对于安装在机械上的电机，要检查螺丝是否有松动的地方。
2．接线检查
确保电源线，电机动力线和编码器接线正确；
对于电源线，要注意电压等级和形式，电源电压符合伺服要求，且电压稳定；
初次使用，务必提醒客户先看明白接线图再接线。
二．初次上电
驱动器恢复出厂值：P2—08=10；
断电后重新上电；
消除原始报警信息：P2—15=0，P2—16=0，P2—17=0；
断电后重现上电，设定用户参数，或点动试机。
三．常见报警信息及处理
位置误差过大，通俗的讲就是伺服接收到的脉冲多反馈的脉冲少，遇到这个故障要排除几个点：
1.伺服的动力线是否有问题(有客户出现过，伺服动力线焊点脱落，也就是说，发再多的脉冲，电机也不动作），如果伺服上电就报ALE09，如果排除动力线相序没有问题，这样可以粗略判断是动力线的故障；
2.机械结构卡死，出现这种情况，一般是伺服在运行的过程中突然出现ALE09并伴随者ALE06报警，这时候，可以去检查机械结构。
伺服常见的报警，大多是因为接线或参数的调整引起的，所以当出现报警时，首先要检查的就是接线，确保接线正确，其次就是能恢复出厂值的，就恢复一下出厂值，然后再试。
台达驱动器报警代码
台达驱动器报警代码标题：台达驱动器报警代码导言台达驱动器是工业控制领域中常见的设备之一，广泛应用于各种机械设备中。
然而，在使用台达驱动器的过程中，有时会遇到报警代码的情况。
本文将介绍一些常见的台达驱动器报警代码及其可能的原因和解决方法，旨在帮助用户更好地理解和应对这些报警情况。
一、 驱动器急停错误 是台达驱动器中常见的一个报警代码，它表示驱动器出现急停错误。
可能的原因有：1. 急停信号异常：首先，检查是否存在与急停信号相关的故障，例如急停按钮损坏、线路松动等。
2. 马达过载：如果马达负载过重，将造成驱动器的过载报警。
可以检查马达负载情况、减少负载或调整驱动器参数等方式进行解决。
解决方法：1. 检查急停信号线路，确保其正常连接和工作。
2. 若马达过载，可以降低系统负载、优化系统参数、检查驱动器设置等方法进行处理。
二、E.OL 驱动器过载错误E.OL 是台达驱动器中常见的另一个报警代码，它表示驱动器出现过载错误。
出现这种报警代码的原因有：1. 马达过载：与 报警类似，过载错误也可能是由马达负载过重引起的，可以检查马达负载情况并适当调整负载等方式解决。
2. 负载不平衡：系统负载分布不均可能导致部分驱动器过载，可以检查系统负载分布情况并适当优化系统设计和调整驱动器参数。
解决方法：1. 检查马达负载情况，降低负载或调整参数。
2. 调整系统设计，使负载均匀分配。
三、E.FL 频率太低错误E.FL 报警代码表示台达驱动器频率设置过低。
这可能是由以下原因导致的：1. 频率设置错误：检查驱动器参数中的频率设置是否正确，以确保它与实际需求相匹配。
2. 负载过轻：当负载较轻时，驱动器频率设置过低可能导致 E.FL 报警。
可以增加负载或适当提高频率。
解决方法：1. 检查频率设置参数，确保与实际需求匹配。
2. 如负载过轻，可以增加负载或适当提高频率参数。
四、E.OP 过热保护错误E.OP 是台达驱动器的过热保护报警代码。
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法一、电流报警伺服驱动器中常见的电流报警包括过流报警和欠流报警。
1.过流报警：当伺服驱动器输出电流超过设定的最大电流时，会触发过流报警。
可能的原因包括电机过载、电源欠压或电源过压等。
排除方法如下：-检查电机负载，确保负载正常。
-检查电源电压，如果电源电压异常，则应修复电源故障。
-检查伺服驱动器参数设置，确保电流限制设置正确。
2.欠流报警：当伺服驱动器输出电流低于设定的最小电流时，会触发欠流报警。
可能的原因包括电机接线不良、电源欠压或电源过压等。
排除方法如下：-检查电机接线，确保接线良好。
-检查电源电压，如果电源电压异常，则应修复电源故障。
-检查伺服驱动器参数设置，确保电流限制设置正确。
二、速度报警伺服驱动器中常见的速度报警包括超速报警和低速报警。
1.超速报警：当伺服驱动器输出速度超过设定的最大速度时，会触发超速报警。
可能的原因包括速度指令过大、电源电压波动较大等。
排除方法如下：-检查速度指令，确保速度指令在设定范围内。
-检查电源电压，如果电源电压波动较大，则应修复电源故障。
-检查伺服驱动器参数设置，确保速度限制设置正确。
2.低速报警：当伺服驱动器输出速度低于设定的最小速度时，会触发低速报警。
可能的原因包括速度指令过小、电源电压波动较大等。
排除方法如下：-检查速度指令，确保速度指令在设定范围内。
-检查电源电压，如果电源电压波动较大，则应修复电源故障。
-检查伺服驱动器参数设置，确保速度限制设置正确。
三、位置报警伺服驱动器中常见的位置报警包括过程中位置偏差过大报警和位置超出边界报警。
1.位置偏差过大报警：当伺服驱动器输出位置偏差超过设定的最大值时，会触发位置偏差过大报警。
可能的原因包括负载过大、轴承损坏或机械传动部件故障等。
排除方法如下：-检查负载，确保负载正常。
-检查轴承和机械传动部件，如果有损坏，则应修复或更换。
-检查伺服驱动器参数设置，确保位置偏差设置正确。
2.位置超出边界报警：当伺服驱动器输出位置超出设定的边界范围时，会触发位置超出边界报警。
台达伺服常见故障分析与解决
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：
除了以上问题,还有绝对值伺服本身的设定参数;绝对值伺服上电会报AL060
绝对值伺服设定步骤：
2-08 先设30 再设28断电上电
2-69 1
2-08 271
2-71 1
0-49 1
看0-51
0-52
需手动调增益看看效果
手动模式调增益：当P2-32设定为0时,速度回路的比例增益P2-04,积分增益P2-06,和前馈增益P2-07,可自由设定;比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度,并降低稳态误差;前馈增益：降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意：
信号线归结在一起,电源线归结在一起;两者之间至少保持30公分距离,以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰。
台达伺服报警查询
台达伺服驱动器异警处理RLE01:过电流：主回路电流值超越电机瞬间最大电流值1.5 倍时动作1．驱动器输出短路：检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路，排除短路状态，并防止金属导体外露2. 电机接线异常：检查电机连接至驱动器的接线顺序，根据说明书的配线顺序重新配线3. IGBT 异常：散热片温度异常，送回经销商或原厂检修 4. 控制参数设定异常：设定值是否远大于出厂预设值，回复至原出厂预设值，再逐量修正 5. 控制命令设定异常：检查控制输入命令是否变动过于剧烈，修正输入命令变动率或开启滤波功能RLE02过电压：主回路电压值高于规格值时动作1．主回路输入电压高于额定容许电压值：用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内（参照11-1 ），使用正确电压源或串接稳压器 2. 电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器 3. 驱动器硬件故障：当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误，送回经销商或原厂检修RLE03低电压：主回路电压值低于规格电压时动作1．主回路输入电压低于额定容许电压值：检查主回路输入电压接线是否正常，重新确认电压接线 2. 主回路无输入电压源：用电压计测定是否主回路电压正常，重新确认电源开关3. 电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器RLE04 RLE04 Z脉冲所对应磁场角度异常1．编码器损坏：编码器异常，更换电机 2. 编码器松脱：检视编码器接头，重新安装RLE05回生错误：回生控制作动异常时动作1．回生电阻未接或过小：确认回生电阻的连接状况，重新连接回生电阻或计算回生电阻值2. . 回生用切换晶体管失效：检查回生用切换晶体管是否短路，送回经销商或原厂检修3. 参数设定错误：确认回生电阻参数（P1-52 ）设定值与回生电阻容量参数（P1-53 ）设定，重新正确设定RLE06过负载：电机及驱动器过负载时动作1．超过驱动器额定负载连续使用：可由驱动器状态显示P0-02 设定为11 后，监视平均转矩[%]是否持续一直超过100%以上，提高电机容量或降低负载2. 控制系统参数设定不当：机械系统是否摆振、加减速设定常数过快，调整控制回路增益值、加减速设定时间减慢3.电机、编码器接线错误：检查U、V、W及编码器接线是否准确 4. 电机的编码器不良：送回经销商或原厂检修RLE07过速度：电机控制速度超过正常速度过大时动作1．速度输入命令变动过剧：用信号检测计检测输入的模拟电压信号是否异常，调整输入变信号动率或开启滤波功能 2. 过速度判定参数设定不当：检查过速度设定参数P2-34 （过速度警告条件）是否太小，检查过速度设定参数P2-34 （过速度警告条件）是否太小RLE08异常脉冲控制命令：脉冲命令的输入频率超过硬件界面容许值时动作1．脉冲命令频率高于额定输入频率：用脉冲频率检测计检测输入频率是否超过额定输入频率，正确设定输入脉冲频率RLE09位置控制误差过大：位置控制误差量大于设定容许值时动作1 .最大位置误差参数设定过小：确认最大位置误差参数P2-35 （位置控制误差过大警告条件）设定值，加大P2-35 （位置控制误差过大警告条件）设定值 2. 增益值设定过小：确认设定值是否适当，正确调整增益值 3. 扭矩限制过低：确认扭矩限制值，正确调整扭矩限制值 4. 外部负载过大：检查外部负载，减低外部负载或重新评估电机容量。
台达伺服报警一览表
台达伺服报警一览表在工业自动化领域，台达伺服系统以其出色的性能和稳定性得到了广泛的应用。
然而，在使用过程中，可能会遇到各种报警情况。
了解这些报警信息及其含义，对于及时排除故障、保障设备正常运行至关重要。
下面为您详细介绍台达伺服的常见报警一览表。
一、过电流报警（OC）过电流报警是台达伺服系统中较为常见的一种。
当电机的电流超过了驱动器所设定的允许值时，就会触发此报警。
造成过电流的原因可能有多种，例如电机负载突然增大、电机绕组短路、驱动器故障等。
如果出现过电流报警，首先需要检查电机的负载情况，看是否有卡顿、卡死等现象。
同时，对电机的绕组进行检测，以确定是否存在短路问题。
另外，驱动器本身的故障也可能导致过电流报警，需要对驱动器进行专业的检测和维修。
二、过载报警（OL）过载报警意味着电机所承受的负载超过了其额定能力。
这可能是由于长时间的高负载运行、机械传动部件故障或者参数设置不合理等原因引起的。
当遇到过载报警时，要对机械传动部分进行检查，例如皮带是否松动、丝杠是否顺畅等。
此外，还需要确认驱动器的参数设置是否与电机和负载匹配，必要时进行调整优化。
三、过电压报警（OV）过电压报警通常发生在电源电压过高或者电机在减速过程中产生的再生能量无法及时释放的情况下。
电源电压异常升高可能是电网波动或者电源设备故障所致。
而在电机减速时，若再生能量不能被有效消耗，也会导致母线电压升高从而触发报警。
针对这种情况，可以考虑增加制动电阻来消耗再生能量，或者调整驱动器的参数以优化再生能量的处理。
四、欠电压报警（UV）欠电压报警则表示电源输入电压低于驱动器正常工作所需的电压值。
这可能是由于电源供应不足、电源线过长导致的压降过大或者电网故障等原因。
解决欠电压报警问题，首先要检查电源的输入是否正常，确保其满足驱动器的要求。
如果电源线过长，可以考虑更换更粗的线缆以减小压降。
五、编码器故障报警（ENC）编码器是用于反馈电机位置和速度信息的重要部件。
台达伺服驱动器报警原因分析及纠正
22
11编码器与驱动器之间的连接断裂。当控制电源接通时，编码器转速高于规定值。
确保编码器的电源是5VDC±5%（4.75到5.25V）。特别在长线情况下，要注意满足这要求。不应把编码器和电机的接线捆扎在一起。把屏蔽连接到机身。见编码器接线图。
*编码器通信数据出错保护
23
主要由于噪声，编码器送一个错误数据。虽然数据不对，但编码器连接不错。
用示波器监视转矩（电流波形），检查转矩是否有浪涌。检查负载因数和过载报警信息。
增加驱动器和马达的容量、延长加速/减速的斜坡时间、减少马达负载。
调整增益。
按接线图纠正电机接线、调换电缆
使机器解去纠缠物、减轻电机负载
测量制动器接线连接处的电压。断掉制动器。
纠正电机与编码器接线，以消除电机间的失配。
再生放
检查CNI/F33脚断开的原因。
*外部反馈装置断开错误保护
35
外部反馈装置断开，或反馈装置故障。
核查外反馈的电源。按图纠正
其接线和SIG连接器。
*EEPROM参数错误保护
36
保存在EEPROM参数存储区的数据被破坏了.所以得出的是错误的数据
重新设置参数。如此情况频繁发生。驱动器可能有故障。调换一个新驱动器。把旧的送经销商修理。
保 护
报警
号码
原 因
对 应 措 施
过速保护
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电机速度超过规定的限制值
减低目标速度（指令值）。减少
Pr50（速度指令输入增益）值。
调整分频比率，使指令脉冲频
率为50Kpps或更小。如果发生
过冲，重调增益。按图纠正编码
器接线。
外部反馈出错保护
28
当Pr76（外部反馈故障无效）= 0，而驱动器运作在全闭环和外编码器混合控制状态时，外反馈出错输入为断开。
台达伺服常见故障分析与解决
1•増量型伺服初次上电报警解决步骤:
更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：
除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060
绝对值伺服设定步骤：
2-08先设30再设28 （断电上电）
2-69 1
2-08 271
2-71 1
0-49 1
看0-51
0-52
4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：
需手动调增益看看效果
手动模式调增益：
当P2-32设定为0时，速度回路的比例增益(P2-04)，积分增益(P2-06 ),和前馈增益(P2-07),可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益：增加增益会提髙速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意：
信号线归结在一起，电源线归结在一起。
两者之间至少保持30公分距离，以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！。
台达伺服常见故障分析与解决
1.增量型伺服初次上电报警解决步骤：报警代码涉及参数设定值AL013P2-15AL014P2-16AL015P2-17更改完参数，需重新上电。
绝对值伺服初次上电报警解决步骤：除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060绝对值伺服设定步骤：2-08 先设30 再设28（断电上电）2-69 12-08 2712-71 10-49 1看0-510-52测试过程中，出现报警及解决方法：报警代码涉及参数（故障原因）设定值（或修改方法）AL006启动短时间报警电机堵转，U V W 接错AL011位置检出器异常查看编码器线，或排除干扰AL018若是伴随AL011出现按AL011处理AL009P2-35上限值检查负载或者电子齿轮比设定AL018确认以下条件是否产生：P1-76<电机转速与1 46 4 19.8 10660电机转速 P正确设定参数P1-76 与P1-46：P1-76>电机转速与1 46 4 19.8 106AL024编码器初始磁场错误(磁场位置UVW 错误电机接地端是否正常接地2. 编码器讯号线，是否有与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3. 位置检出器的线材是否使用隔离线AL0261. 电机接地端是否正常接地2. 编码器讯号线，是否有与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3. 位置检出器的线材1. 请将UVW 接头的接地端(绿色)与驱动器的散热部分连接2. 请检查编码器讯号线，是否有与电源或大电流的线路确实的分隔开3. 请使用含隔离网的线材4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：需手动调增益看看效果手动模式调增益：当P2-32设定为0时，速度回路的比例增益（P2-04),积分增益（P2-06）,和前馈增益（P2-07),可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差另外在排除干扰的过程中需要注意：。
台达伺服常见故障分析与解决
更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：
除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060
绝对值伺服设定步骤：
2-08 先设30 再设28（断电上电）
2-69 1
2-08 271
2-71 1
0-49 1
看0-51
0-52
确认以下条件是否产生：
P1-76<电机转速与
1 46 4 19.8 106
60
电机转速P
1 / 2
4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：
需手动调增益看看效果
手动模式调增益：
当P2-32设定为0时，速度回路的比例增益（P2-04),积分增益（P2-06）,和前馈增益（P2-07),可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意：
信号线归结在一起，电源线归结在一起。
两者之间至少保持30公分距离，以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！
-----精心整理，希望对您有所帮助!。
台达伺服常见故障分析与解决
1.增量型伺服初次上电报警解决步骤：报警代码涉及参数设定值AL013 P2-15 0AL014 P2-16 0AL015 P2-17 0更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060绝对值伺服设定步骤：2-08 先设 30 再设 28（断电上电）2-69 12-08 2712-71 10-49 1看0-510-523.测试过程中，出现报警及解决方法：报警代码涉及参数（故障原因）设定值（或修改方法）AL006 启动短时间报警电机堵转， U V W 接错AL011 位置检出器异常查看编码器线，或排除干扰AL018 若是伴随 AL011 出现按 AL011 处理AL009 P2-35 上限值检查负载或者电子齿轮比设定AL018 确认以下条件是否产生：正确设定参数 P1-76 与P1-76< 电机转速与P1-46 ：1 46 4 19.8 10 P1-76> 电机转速与61 46 4 19.8 10606电机转速PAL024 AL026编码器初始磁场错误电机接地端是否正常接(磁场位置 UVW 错误地2.编码器讯号线，是否有与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3.位置检出器的线材是否使用隔离线1. 电机接地端是否正常 1.请将 UVW 接头的接接地地端(绿2.编码器讯号线，是否有色 )与驱动器的散热部分与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3. 位置检出器的线材连接2. 请检查编码器讯号线，是否有与电源或大电流的线路确实的分隔开3. 请使用含隔离网的线材4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：需手动调增益看看效果手动模式调增益：当P2-32 设定为 0 时，速度回路的比例增益（ P2-04), 积分增益（ P2-06）, 和前馈增益（ P2-07), 可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
台达伺服常见故障分析与解决
1.增量型伺服初次上电报警解决步骤：
更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：
除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060
绝对值伺服设定步骤：
2-08 先设30 再设28（断电上电）
2-69 1
2-08 271
2-71 1
0-49 1
看0-51
0-52
3.测试过程中，出现报警及解决方法：
确认以下条件是否产
生：
P1-76<电机转速与
1 46 4 19.8 106
60
电机转速P
4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：
需手动调增益看看效果
手动模式调增益：
当P2-32设定为0时，速度回路的比例增益（P2-04),积分增益（P2-06）,和前馈增益（P2-07),可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意：
信号线归结在一起，电源线归结在一起。
两者之间至少保持30公分距离，以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！
（学习的目的是增长知识，提高能力，相信一分耕耘一分收获，努力就一定可以获得应有的回报）。
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法1.过压报警：这是指伺服驱动器输入电压超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查电源供应是否符合要求，确保输入电压稳定。
-检查线路连接是否正确，排除接线问题。
-检查电源模块是否损坏，如需要更换。
2.过流报警：这是指伺服驱动器输出电流超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查负载是否过重，根据实际负载情况调整设定参数。
-检查伺服驱动器输出是否短路，排除短路问题。
-检查伺服驱动器内部电路是否损坏，如需要更换相关部件。
3.过速报警：这是指伺服驱动器转速超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查伺服电机控制系统的参数设置，调整相应参数限制最大速度。
-检查反馈装置是否正确安装、接线是否良好。
-检查伺服电机机械结构是否出现故障，如需要修复相应部件。
4.过载报警：这是指伺服驱动器输出力矩超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查伺服电机负载情况，确保负载在驱动器输出范围内。
-检查伺服电机输出轴与负载连接部位是否松动，如需要紧固。
-检查伺服电机是否需要进行电流限制调整。
5.过热报警：这是指伺服驱动器内部温度过高引起的报警。
解决方法包括：-检查伺服驱动器散热设备是否正常工作，如需要清洁或更换。
-检查环境温度是否过高，如需要增加散热设备。
-检查输出功率是否过大，根据实际情况调整负载或功率。
6.通信报警：这是指伺服驱动器与上位机通信异常引起的报警。
解决方法包括：-检查通信线路连接是否正常，确保连接稳定。
-检查通信协议参数是否设置正确，如波特率、数据位等。
-检查上位机软件设置是否正确，如通信端口等。
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法
分析数据：
台达伺服驱动中设置许多报警信号，在一些意外状况下，及时保护驱动器和电机免受损坏，现列出常见故障信号及解决方法。
ALM11编码器接线错误或编码器故障，请仔细检查编码器连接线，检查电机屏蔽线是否连接驱动器。
ALM06过载、电机动力线接线错，检查电机轴安装是否有偏。
ALM09动力线接线不良或电机编码器故障，检查动力线。
ALM03主回路输入电压过低，检查输入电源是否符合要求。
ALM22主回路电源缺相，检查电源线连接是否松动。
2、运行通则
严格遵循操作规程；防止数控装置过热；经常监视数控系统的电网电压；防止尘埃进入数控装置内；存储器用电池定期检查和更换。
数控系统编程、操作和维修人员必须经过专门的技术培训，熟悉所用数控机床的机械、数控系统、强电设备、液压、气源等部分及使用环境、加工条件等；能按机床和系统使用说明书的要求正确、合理地使用。
应尽量避免因操作不当引起的故障。
1。
台达伺服器报警与处理
台达伺服器异警处理RLE01：过电流：主回路电流值超越电机瞬间最大电流值1.5倍时动作1．驱动器输出短路：检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路，排除短路状态，并防止金属导体外露 2. 电机接线异常：检查电机连接至驱动器的接线顺序，根据说明书的配线顺序重新配线 3. IGBT 异常：散热片温度异常，送回经销商或原厂检修 4. 控制参数设定异常：设定值是否远大于出厂预设值，回复至原出厂预设值，再逐量修正 5. 控制命令设定异常：检查控制输入命令是否变动过于剧烈，修正输入命令变动率或开启滤波功能RLE02：过电压：主回路电压值高于规格值时动作1．主回路输入电压高于额定容许电压值：用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内（参照11-1），使用正确电压源或串接稳压器 2. 电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器 3. 驱动器硬件故障：当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误，送回经销商或原厂检修RLE03：低电压：主回路电压值低于规格电压时动作1．主回路输入电压低于额定容许电压值：检查主回路输入电压接线是否正常，重新确认电压接线 2. 主回路无输入电压源：用电压计测定是否主回路电压正常，重新确认电源开关3. 电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器RLE04：RLE04：Z 脉冲所对应磁场角度异常1．编码器损坏：编码器异常，更换电机 2. 编码器松脱：检视编码器接头，重新安装RLE05：回生错误：回生控制作动异常时动作1．回生电阻未接或过小：确认回生电阻的连接状况，重新连接回生电阻或计算回生电阻值 2. .回生用切换晶体管失效：检查回生用切换晶体管是否短路，送回经销商或原厂检修 3. 参数设定错误：确认回生电阻参数（P1-52）设定值与回生电阻容量参数（P1-53）设定，重新正确设定RLE06：过负载：电机及驱动器过负载时动作1．超过驱动器额定负载连续使用：可由驱动器状态显示P0-02设定为11后，监视平均转矩[%]是否持续一直超过100%以上，提高电机容量或降低负载 2. 控制系统参数设定不当：机械系统是否摆振、加减速设定常数过快，调整控制回路增益值、加减速设定时间减慢 3. 电机、编码器接线错误：检查U、V、W 及编码器接线是否准确 4. 电机的编码器不良：送回经销商或原厂检修RLE07：过速度：电机控制速度超过正常速度过大时动作1．速度输入命令变动过剧：用信号检测计检测输入的模拟电压信号是否异常，调整输入变信号动率或开启滤波功能 2. 过速度判定参数设定不当：检查过速度设定参数P2-34（过速度警告条件）是否太小，检查过速度设定参数P2-34（过速度警告条件）是否太小RLE08：异常脉冲控制命令：脉冲命令的输入频率超过硬件界面容许值时动作1．脉冲命令频率高于额定输入频率：用脉冲频率检测计检测输入频率是否超过额定输入频率，正确设定输入脉冲频率RLE09：位置控制误差过大：位置控制误差量大于设定容许值时动作1．最大位置误差参数设定过小：确认最大位置误差参数P2-35（位置控制误差过大警告条件）设定值，加大P2-35 （位置控制误差过大警告条件）设定值 2. 增益值设定过小：确认设定值是否适当，正确调整增益值 3. 扭矩限制过低：确认扭矩限制值，正确调整扭矩限制值 4. 外部负载过大：检查外部负载，减低外部负载或重新评估电机容量。
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过载
保护
16
当转矩指令的积分超过规定的过载值时，过载保护通过特定的限时操作而动作，这是由于长时间超过规定转矩限制值操作造成的。
①长时间超过额定负载和转矩操作。
②由于不正确的增益引起的振动或抖动，造成振动和/或异常噪音。
③电机接线连接错误或断裂。
*编码器通信出错保护
21
由于编码器与驱动器之间没有通信联系，编码器坏线检出功能被激活。
*编码器连接出错保护
22
11编码器与驱动器之间的连接断裂。当控制电源接通时，编码器转速高于规定值。
确保编码器的电源是5VDC±5%（4.75到5.25V）。特别在长线情况下，要注意满足这要求。不应把编码器和电机的接线捆扎在一起。把屏蔽连接到机身。见编码器接线图。
器接线。
外部反馈出错保护
28
当Pr76（外部反馈故障无效）= 0，而驱动器运作在全闭环和外编码器混合控制状态时，外反馈出错输入为断开。
检查CNI/F33脚断开的原因。
*外部反馈装置断开错误保护
35
外部反馈装置断开，或反馈装置故障。
核查外反馈的电源。按图纠正
其接线和SIG连接器。
*EEPROM参数错误保护
36
保存在EEPROM参数存储区的数据被破坏了.所以得出的是错误的数据
重新设置参数。如此情况频繁发生。驱动器可能有故障。调换一个新驱动器。把旧的送经销商修理。
*EEPROM检查码出错保护
37
EEPROM的检查码被破坏,得出的是错误数据.
驱动器可能有故障。调换一个新的。把旧的送修。
*其他故障
EEEEE
③调换一个新驱动器。
主电压欠电压保护
13
主电源变换器直流母线端电压在伺服ON时低于规定值。
①主电源线电压太低，发生瞬间停电，电源容量太小，主电源切断，或者主电源没有接入。
②电源容量太小，由于电源接通时冲击电流造成线电压跌落。
测量端到端电压（L1，L2和L3之间）。
①增加主电源的容量或用较大的替换它，或者排除电磁接触器失误的原因，再重新启动电源。
⑤测量制动器接线连接处的电压。断掉制动器。
⑥纠正电机与编码器接线，以消除电机间的失配。
再生放
电保护
18
再生能量大于再生放电电阻的容量。
①当负载惯量太大时，由于减轻时再生出大量能量，更由于再生放电吸收能量不足，而使变换器电压上升。
②当电机速度太高时，再生能量不能被消化。
测量端到端电压（L1，L2和L3之间），
FFFFF
由于噪声较大或其他原因,控制电路工作不正常。
关掉电源再把电源接通。如果故障不能清除。电机和（或）驱动器可能损坏。断开这些设备的电源，调换新设备。旧的送经销商修理。
注：带有＊标记的保护只有切断电源，清除故障原因，再接通电源，才能
清除。
①增加主电源的容量或用较大的替换它，或者排除电磁接触器失误的原因，再重1，L2和L3）连接，如果主电源是单相100V，用L1和L3。
④核查主电源和控制电源的接通时序。
*编码器A/B相
出错保护
20
检不出A和B相脉冲。11线编码器失效。
按接线图纠正编码器接线。纠正接线引脚的连线。
④测量U、V、W之间的电阻值，如果它们不平衡，换新的电机。
⑤核查U、V、W连接器的脚是否螺丝拧牢，应当拧紧松的接头。
⑥调换新驱动器。不要用伺服ON/OFF来启动或停止电机。
⑦核查电机与驱动器铭牌上的容量，如不匹配，调换正确的。
保护
报警
号码
原因
对应措施
*过热
保护
15
散发器发热超过限定温度，驱动器功率元件过热，过载。
*编码器通信数据出错保护
23
主要由于噪声，编码器送一个错误数据。虽然数据不对，但编码器连接不错。
保护
报警
号码
原因
对应措施
过速保护
26
电机速度超过规定的限制值
减低目标速度（指令值）。减少
Pr50（速度指令输入增益）值。
调整分频比率，使指令脉冲频
率为50Kpps或更小。如果发生
过冲，重调增益。按图纠正编码
⑤电机接线不良。
⑥由于频繁的ON与OFF，动态制动的继电器触点熔化而粘连。
⑦电机与驱动器不匹配。
①断开电机的连线，进入伺服-ON状态。如果此故障是立刻发生的，驱动器调换一个新的（工作正常的）。
②核查U、V、W接线是否在连接处短路。必要时重接一次。
③测量U、V、W与地线之间的绝缘电阻，如阻值不正确，换新的电机。
附录2：伺服驱动器报警原因分析及纠正
保护
报警
号码
原因
对应措施
控制电流欠电压保护
11
驱动内的直流母线的端电压低于规定值。由于电源容量的瞬间短缺致使控制电压过低。
测量直流母线电压，核查电压是否正确。修正控制电压到可接受值，或增加供电容量。
过电压
保护
12
进线电压大于规定的可接受范围，使驱动器内直流母线电压大于规定值，或者线电压被容性负载或不间断电源UPS抬高了。
①内部再生放电电阻断开。
②外部再生放电电阻不匹配，所以再生能量不能被吸收。
③驱动器（电路）故障。
测量端到端电压（L1，L2和L3之间），排除原因，提供正确电压的电源。
①用电表测量驱动器的P-B1电阻，如果其读数为∞，则连线已断。复原驱动器。在P和B2端子之间插入一外部再生放电电阻。
②使用规定值的有规定功率的电阻
②增加主电源容量。
③纠正主电源的相（L1，L2和L3）连接，如果主电源是单相100V，用L1和L3。
④核查主电源和控制电源的接通时序。
*过电流保护
14
在变换器中流过的电流大于规定值。
①驱动器工作失误（因为电路或IGBT部件故障）。
②电机接线（U、V、W）短路。
③电机接线（U、V、W）与地短路。
④电机烧坏。
④机器碰到重物，或突然变重载或机器被缠住了。
⑤电磁制动器接通。
⑥在多驱动器的系统中，某些马达被错接在别的轴上。
用示波器监视转矩（电流波形），检查转矩是否有浪涌。检查负载因数和过载报警信息。
①增加驱动器和马达的容量、延长加速/减速的斜坡时间、减少马达负载。
②调整增益。
③按接线图纠正电机接线、调换电缆
④使机器解去纠缠物、减轻电机负载