四旋翼技术说明书_电子版
旋翼飞行器说明书要点
四旋翼飞行器设计说明书指导教师：第一组：C N C13-1班2021年12月目录一、绪论 (2)1.1引言 (2)1.2四旋翼飞行器的国内外研究现状 (2)二、设计要求与设计思想 (3)2.1设计要求..................................... 错误!未定义书签。
2.2设计思想 (3)三、方案结构设计 (4)3.1多轴转化方面 (4)3.2动力学分析 (6)3.3能耗分析 (8)四、典型零件强度校核 (8)4.1起落架校核计算： (8)4.2螺栓校核计算： (9)五、材料选取及加工工艺 (9)5.1材料选取 (10)5.2加工工艺： (10)六、总结与展望 (11)七、参考文献 (12)一、绪论1.1引言任何由人类制造、能飞离地面、在空间飞行并由人来控制的飞行物，称为飞行器。
在大气层内飞行的飞行器称为航空器，如气球、滑翔机、飞艇、飞机、直升机等。
他们靠空气的静浮力或空气相对运动产生的空气动力升空飞行。
飞行器不仅广泛应用于军事，在民用领域的作用也在增加。
机载GPS和MEMS惯性传感器的飞行器甚至可以在没有人为控制的室外环境中飞行，因此国内外对此进行了大量研究。
对飞行器的研究目前主要包括固定翼、旋翼及扑翼式三种，四旋翼飞行器在布局形式上属于旋翼的一种，相对于别的旋翼式飞行器来说四旋翼飞行器结构紧凑。
四旋翼飞行器能够垂直起降，不需要滑跑可以起飞和着陆，从而不需要专门的机场和跑道，降低了使用本钱，可以分散配置，便于伪装，对敌进行突袭和侦察。
四旋翼飞行器能够自由悬停和垂直起降，结构简单，易于控制，这些优势决定了其具有广泛的应用领域，不但具有一般战场需要的各种作战功能，比方侦查监视，为其他作战武器知识目标等，甚至可以作为投放武器的载体。
目前国外四旋翼飞行器的研究蓬勃开展，美国、日本、德国等均具有此类研究工程且技术较为成熟。
1.2四旋翼飞行器的国内外研究现状四旋翼飞行器的设计有两个阶段，在第一个阶段即20世纪初，法国科学家和院士Charles Richet制造了一个小型无人直升机，虽然该机不是很成功，但是启发了他的一个学生Louis Breguet，1906年下半年在Richet教授的指导下做完了他们自行设计的直升机实验。
md 系列四旋翼无人机系统mdCockpit软件用户手册
md4系列四旋翼无人机系统mdCockpit软件用户手册佛山市安尔康姆航拍科技有限公司2011年6月目录目录 (1)1. 概述 (5)1.1. 安全提示 (7)1.2. 许可条款 (9)1.3. 系统要求 (10)1.4. 软件安装 (12)2. mdCockpit的组件及操作 (14)2.1. mdCockpit 对话框 (概述) (15)2.2.语言支持 (16)2.3. 设备管理 (18)2.4. 3D飞行航线视图 (19)2.5. 绘图图表 (22)2.6. 显示控件 (26)2.7.属性窗口 (28)3. 航点编辑器 (29)3.1. 航点编辑器的主要对话框 (31)3.2. 航点编辑器的菜单栏 (31)3.3. 航点编辑器的工具栏 (32)3.4.航点编辑器的地图窗口 (33)3.5. 航点编辑器的属性窗口 (39)3.5.1. 总体属性 (航线属性) (40)3.5.2. 背景属性 (44)3.5.3. 地图图片属性 (46)3.5.4. 航点属性 (47)3.5.5. 航线属性 (53)3.5.6. 多航点属性 (56)3.5.7. 兴趣点属性 (58)3.5.8. 飞行器的其它设置 (59)3.5.9. GIS栅格功能的自动代码及属性 (61)3.5.10. 环绕兴趣点飞行的自动代码及属性 (63)3.5.11. 把一条航线分割成短航线的自动代码 (65)3.5.12. 闭合航线的自动代码 (66)3.6. 导入地图图片及坐标配准 (67)3.6.1. 从Google Earth™ 导入地图图片 (68)3.6.2. 从文件中导入地图图片 (71)3.7. 导出飞行路径 (74)3.8. 航点及航点任务 (74)3.9. 航线规划 (75)3.10. 航点命令生成器 (79)3.11. 航点命令参照表 V2.7 (80)4. 下行链路解码器 (84)4.1. 下行链路解码器对话框 (84)4.2. 下行链路解码器目录栏 (87)4.3. 下行链路解码器工具栏 (87)4.4.下行链路解码器语音提示 (90)4.5. 下行链路解码器对话框页面 (94)4.5.1. 下行链路解码器对话框页面1的视频模式 (97)4.5.2. 下行链路解码器所有对话框页面的可用性 (97)4.6. 在线模式 (99)4.7. 重放模式 (100)4.8. 飞行记录及数据记录 (100)4.9. 支持HID输入设备及控制模块 (100)5. SD卡飞行记录 (101)5.1. 飞行数据分析对话框 (101)5.2. 数据记录格式 (103)5.3. 分析对话框的目录栏 (104)5.4. 分析对话框的工具栏 (105)5.5. 对话框页面介绍 (106)5.5.1. 三维飞行路径 (108)5.5.2. 播放器、模拟飞行 (110)5.5.3. 比较 (112)5.5.4. 飞行姿态显示 (113)5.5.5. 高度、速度、距离及风速预计 (114)5.5.6. FC/NC状态分析及工作模式 (115)5.5.7. 诊断、FC/NC错误、 SD卡统计数据及分析状态 (116)5.5.8. 航点 (119)5.5.9. 数值表 (120)5.5.10. 飞行数据 (125)5.5.11. 自动飞行分析 (128)5.5.12. 电机性能曲线 (138)5.5.13. 遥控指令 (139)5.5.14. 加速度分析 (140)5.5.15. 陀螺仪 (141)5.5.16. 磁力计 (142)5.5.17. GPS分析、电池放电图、温度评估 (143)6. 其它界面 (144)6.1. mdCockpit 管道服务器 (144)6.1.1. 详细的命令说明 (146)6.1.2. C语言里的编程范例 (151)6.2. 飞行器控制界面 (154)6.2.1. 飞行器控制输入设备 (154)6.2.1.1. 操纵杆 (154)6.2.1.1.1. Logitech™ Attack 3 – 2D 操纵杆 (154)6.2.2. microdrones PPM9_USART界面支持 (156)6.2.2.1. 自由飞行时作为遥控器使用 (156)6.2.2.2. 用于在模拟飞行及测试中控制飞行器 (156)6.2.2.3. 与mdCockpit终端对话框使用的PPM9_USART模块 (156)6.2.3. GSM及UMTS调制解调器的支持 (158)7. 设置、维护及服务 (159)7.1. 终端通讯 (159)7.1.1. 终端对话框的工具栏 (159)7.1.2. 终端对话框的界面管理 (161)7.1.3. 终端通讯对话框的全文本编辑器 (162)7.1.4. 侧栏及编译器 (163)7.1.5. 飞控板参考命令 (164)7.1.6. 导航板参考命令 (166)7.2. 设置 (167)7.2.1. 配置对话框的工具栏及菜单栏 (167)7.2.2. 对话框页面说明 (167)7.3. 常见问题解答 (178)1. 概述为了提高及实现四旋翼飞行器的增值服务，安尔康姆公司设计了应用程序mdCocopit，通过用户界面支持四旋翼飞行器的所有功能。
四旋翼飞行器飞行控制技术综述
四旋翼飞行器飞行控制技术综述随着科技的不断发展，无人机已经成为了现代社会中不可或缺的一部分。
其中四旋翼飞行器是无人机中的一种常见类型，它具有简单的结构、灵活的机动性和广泛的应用领域。
在四旋翼飞行器的飞行过程中，飞行控制技术起着至关重要的作用，它直接影响着飞行器的稳定性、精准度和安全性。
本文将就四旋翼飞行器飞行控制技术进行综述，包括其基本原理、控制方法和发展趋势。
一、四旋翼飞行器的基本原理四旋翼飞行器由四个对称分布的螺旋桨组成，其工作原理类似于直升机。
螺旋桨通过变化其转速来产生升力和推力，从而使飞行器在空中进行飞行。
四旋翼飞行器的飞行控制主要通过调节螺旋桨的转速来实现。
当需要向上升时，四个螺旋桨的转速均增加；当需要下降时，四个螺旋桨的转速均减小；当需要向前飞行时，前两个螺旋桨的转速增加，后两个螺旋桨的转速减小；当需要向后飞行时，前两个螺旋桨的转速减小，后两个螺旋桨的转速增加。
通过这种方式，四旋翼飞行器可以在空中实现上升、下降、前进、后退、转向等各种飞行动作。
二、四旋翼飞行器的飞行控制方法1. 自稳定控制自稳定控制是四旋翼飞行器最基本的飞行控制方法。
它通过激活飞行器中的陀螺仪、加速度计、磁力计等传感器，实时监测飞行器的姿态和运动状态，然后通过控制飞行器的电机来调整其姿态，使其保持水平飞行、平稳悬停等动作。
这种控制方法简单直观，适用于日常飞行和初学者操作。
2. 遥控手柄控制遥控手柄控制是四旋翼飞行器常见的操控方式。
通过遥控器上的摇杆、按钮等控制装置，飞行员可以实时操控飞行器的姿态、速度和高度。
这种控制方法需要飞行员有一定的飞行经验和操作技巧，适用于比较复杂的飞行任务和专业的飞行员。
3. 自动驾驶控制随着人工智能和自动控制技术的不断发展，自动驾驶控制已经成为了四旋翼飞行器的新趋势。
通过预先设置飞行路径、目标点和航线，飞行器可以自主实现起飞、飞行、巡航、降落等任务，大大提高了飞行的精准度和安全性。
这种控制方法适用于无人机自主飞行、航拍、物流运输等领域。
四旋翼飞行器飞行控制技术综述
四旋翼飞行器飞行控制技术综述
四旋翼飞行器（Quadcopter）是一种多旋翼无人机，具有垂直起降和飞行能力。
它由四个对称分布的旋翼组成，通过旋转调节旋翼的推力和扭矩来控制飞行器的运动。
四旋翼飞行器的飞行控制技术包括姿态稳定、定位导航和路径规划等方面。
本文对这些技术进行了综述。
姿态稳定是四旋翼飞行器飞行控制的基础。
姿态稳定包括俯仰、横滚和偏航三个方向的控制。
通常，通过控制四个旋翼的推力和扭矩来实现姿态调节。
目前常用的控制方法有PID控制和自适应控制等。
定位导航是四旋翼飞行器飞行控制的重要组成部分。
准确的定位导航能够使飞行器实现精确的飞行路径和任务。
目前常用的定位导航技术包括GPS、惯性导航系统和视觉导航系统等。
GPS能够提供全球范围的位置信息，但其精度受到多种因素的影响；惯性导航系统借助惯性传感器（如加速度计和陀螺仪）测量飞行器的运动状态，但累积误差较大；视觉导航系统通过摄像头获取环境信息，可以实现较精确的定位和导航。
路径规划是四旋翼飞行器飞行控制的高级技术。
路径规划可以将飞行器的任务转化为轨迹，在保证安全和效率的前提下，实现自主飞行和避障等功能。
常用的路径规划算法包括A*算法、Dijkstra算法和基于遗传算法的优化方法等。
四旋翼飞行器飞行控制技术包括姿态稳定、定位导航和路径规划等方面。
这些技术能够使飞行器实现稳定的飞行和精确的定位导航，为其应用提供了基础。
随着无人机技术的发展，四旋翼飞行器的飞行控制技术也在不断创新和完善，为无人机的应用场景提供更多可能性。
四轴飞行器使用说明书
四轴飞行器使用说明书第一章概述第二章飞行器组装1.将四轴飞行器的主体组件和螺旋桨紧密连接。
确保连接牢固并正确插入。
2.连接电池。
将电池安装在飞行器上，并在正确的极性方向安装。
3.开关启动。
找到开关并将其打开，确保飞行器处于待机状态。
第三章飞行前准备1.检查环境。
确保飞行场地无障碍物，空旷且没有人群出现。
2.自检。
检查飞行器的每个部件是否正常，包括电池电量、遥控器信号等。
3.调校飞行器。
根据需要进行飞行器的调校，以确保飞行器稳定飞行。
第四章飞行操作1.手持遥控器。
将遥控器握在手中，确保握持舒适且稳定。
2.连接遥控器和飞行器。
按照飞行器和遥控器的配对操作，将其成功连接。
3.起飞。
将油门推至50%以上，飞行器将开始起飞。
需要注意的是，在起飞时要稳定和缓慢地推动油门，以防止飞行器突然上升或下降。
4.飞行控制。
通过遥控器上的摇杆控制飞行器的上升、下降、前进、后退、转向等操作。
5.悬停。
通过调整遥控器上的摇杆，将飞行器稳定在空中悬停。
6.降落。
将油门缓慢推至最低位置，飞行器将开始降落。
同样需要稳定和缓慢地操作油门。
第五章技巧与注意事项1.熟练操作。
在飞行前建议进行一些预备练习，熟练掌握遥控器的使用方法以及飞行器的操控方式。
2.飞行器的重量。
请注意，本款四轴飞行器的重量可能较轻，容易受到风等外部因素的影响，在飞行时请注意风力状况，避免因风力较大导致飞行器无法控制。
3.距离限制。
在操作飞行器时，请遵守当地相关法规和规定，确保飞行器的远离建筑物、人群和飞行限制区域。
4.遥控器电池。
为了确保飞行器的稳定和遥控器的正常操作，定期检查并更换遥控器的电池。
第六章常见问题及解决方法1.飞行器不能起飞。
请检查电池是否安装正确，电量是否充足，是否成功连接遥控器。
2.飞行器不稳定。
需进行飞行器的调校操作，确保各个部件的运作正常。
3.飞行器操作不灵敏。
请检查遥控器的信号是否正常，电池是否充足。
4.飞行器无法连接遥控器。
重新按照配对操作连接飞行器和遥控器，确保不受其他无线信号的干扰。
四旋翼飞行器无线遥控技术PPT文档共65页
1.3 遥测和遥控的关系及开环、闭环控制系统 （1）遥控和遥测的关系：
控制端
被控对象 监测系统
常用的监测系统：遥测、雷达和电视监控等。
（2）闭环控制系统：有完善的监测系统（设备）的遥控 系统。
（3）开环控制系统：无需监测设备的简单遥控系统（监 测常由控制者的眼睛实现）。
无线电遥控的特点 无线电遥控式使用无线电为载体来传送遥控命令的，具有较强 的辐射能力，能穿越墙壁和障碍物，遥控距离远等特点。 无线电遥控的缺点是，容易引起互相干扰。为避免互相干扰造 成误操作，也为避免其他众多的无线电发射装置所发射的无线 电波对遥控装置的干扰，在实际应用中，必须采用编码技术。
频 频分制单路遥控设备：在同一时间内仅可传送一个控制指令。 分 制 遥 控 设 备 频分制多路遥控设备：同一时间内可以同时传送多个控制指令。
➢ 遥控指令：遥控系统中由控制端向被控端传送的指示被控对象工作或如 何工作的命令（信号） 。 遥控指令的特点：特征明显、相互间易于区分（电信号）。例如 用不同频率代表不同的指令，或用不同幅度、脉宽、相位及码组特征等 表尔各种指令，也可用声音、图像、文字、数据等作为遥控用的指令信 号。
遥控指令的输入方式：按键、开关、键盘，还有声音、光信号。
所有遥控方式均由发射与接收两大部分组成。其中发射电路的主要作用 是产生载波，并由调制解调器将指令信号调制在载波上，经天线将以调 制载波发射出去。接收电路包括高频部分及解调器部分（解码器）。
指 令编 产码 生器 器
发 射 电 路
接 收 电 路
译 码 器
处 理 器
执 行 机 构
图2.无线遥控系统结构图
控制指 令
➢ 多路多通道——可在同一时间内同时传送多个遥控指令，它的 执行机件在同一时间内可同时执行或动作。多路多通道的无线
四轴飞行器说明书.doc
4-AXIS AEROCRAFT INSTRUCTION MANUAL四轴飞行器说明书ATTENTION:（注意事项）1、This 4-axis aircraft is suitable for indoor/outdoor flying.but make sure the outdoor wind is not over grade 4.这款四轴飞行器适用于室内/室外飞行。
但要确保室外风力不超过4级。
2、2.4 technology adopted for anti-interference,even more than one quadcopter is flying in the same area they will not interferewith each other.采用2.4GHZ抗干扰技术, 即使一个以上的飞行器在同一地区飞行，它们也不会彼此干扰。
Beside ,players can let the the aircraft fly up/down/forward/backward,left/right sideward and tuen left/right.此外，玩家可以让飞机飞上/下/前进/后退，左转/右转和左翻/右翻。
3、Please read this man ual carefull before using,in the mean time ,please well keep the manul for future reference.请在使用前仔细阅读本手册，同时，请妥善保管说明书备查。
ALL PARETS INCLUDED( 组成结构简介)MAIN MENU：（菜单）Lcd screen液晶屏幕Power light 电源指示灯Servos舵机Flip key 翻转Left hand throttle shows左手调节显示Forward and back left and right前，后，左，右Signal display信号指示Direction joystick方向操纵杆Accelerator and steering 油门和转向Forward/back trimming 前进/后退微调Left-turn/riggt-turn trimming 左/右转微调Left/right sideways timming左/右侧微调Power switch 电源开关TRANSMITTER BATTERY INSTALLATION:( 安装发射器电池)Aircraft battery change:( 更换飞机电池)THE RELATED NOTES ABOUT LITHIUM BATTERY’S USAGE:关于锂电池使用的相关说明HOW TO CONTROL:(操作说明)1、Aircraft power switch to the “ON”position.the vehicle-mounted with the flatground.Motherboard light is blink,don’t turn the fuselage again.飞行器电源开关拔到“ON”位置。
四旋翼飞行器教程
1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。
但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
什么是x模式和+模式？购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。
X模式要难飞一点，但动作更灵活。
+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者。
四轴飞行器作品说明书
四轴飞行器作品说明书摘要四轴飞行器在各个领域应用广泛。
相比其他类型的飞行器，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，而软件复杂。
本文介绍四轴飞行器的一个实现方案，软件算法，包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。
校正加速度计采用最小二乘法。
计算姿态采用姿态插值法、需要比照这三种方法然后选出一种来应用。
控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。
关键词：四轴飞行器；姿态；控制目录1.引言 (1)2.飞行器的构成 (1)2.1.硬件构成 (1)2.1.1.机械构成 (1)2.1.2.电气构成 (3)2.2.软件构成 (3)2.2.1.上位机 (3)2.2.2.下位机........... . (4)3.飞行原理........... ................................ (4)3.1. 坐标系统 (4)3.2.姿态的表示 (5)3.3.动力学原理 (5)4.姿态测量........... ................................ (6)4.1.传感器校正 (6)4.1.1.加速度计和电子罗盘 (6)5.姿态控制 (6)5.1.欧拉角控制 (6)5.2.四元数控制 (7)6.姿态计算 (7)7.总结 (8)参考文献 (9)1.引言四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。
随着MEMS传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。
到今天，四轴飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡查、广告宣传航拍、航模玩具等。
目前应用广泛的飞行器有：固定翼飞行器和单轴的直升机。
与固定翼飞行器相比，四轴飞行器机动性好，动作灵活，可以垂直起飞降落和悬停，缺点是续航时间短得多、飞行速度不快；而与单轴直升机比，四轴飞行器的机械简单，无需尾桨抵消反力矩，成本低。
本文就小型电动四轴飞行器，介绍四轴飞行器的一种实现方案，讲解四轴飞行器的原理和用到的算法，并对几种姿态算法进行比较。
MD4四旋翼无人机
md4-1000型四旋翼无人机系统介绍一、系统组成“md4”系列四旋翼无人机系统由五个主要部分组成：飞行器、数字遥控器、地面站系统、机载任务设备和附属设备。
飞行器是无人机系统的主体，根据指令完成飞行任务。
数字遥控器用于对飞行器的实时操作，可以实时监控飞行器的各项状态指标。
地面站系统主要由笔记本电脑和微波信号传输系统构成，可以通过微波，实时接收飞行器上机载设备拍摄的实时影像，以及实时监控飞行的各项状态指标。
机载任务设备根据客户需要，可选配不同类型的酬载设备，如数码相机、高清摄像机、微光摄像机、红外摄像机等，完成不同的拍摄任务。
附属设备包括电池、充电箱、数据线等系统配件。
飞行器数字遥控器一体化地面站机载任务设备附属设备二、系统技术参数三、系统特性1、可以定点悬停，稳定地拍摄感兴趣区域地物；2、可以根据GPS信号，按照线路规划自主航行；没有GPS信号时也可以进行飞行，甚至在室内飞行；3、具有高性能平衡云台，可以在大风中依然保证酬载设备得到稳定的目标影像；4、可以搭载高清摄影机、高画质的相机等设备，并可以进行自由调焦，以得到目标部位最清晰的影像；5、数传系统抗干扰性强，可以在距离电力线设备最近3m位置拍摄而信号不受干扰；6、工业性能好，可以在强风、大雨的情况下正常起飞、作业，在紧急情况下也可以完成任务；7、操作简单，熟练的话，一个人即可进行操作；新手的话，两个人配合即可进行操作；8、具备电量安全提示，当电量低于额定值时报警，当电量低于最低电压时即便人不在现场也可以自动执行降落操作，保证无人机系统的安全；9、采用微波作为数传系统，地面端可以实时得到高清影像；10、具有电子围栏功能，具备位置记忆功能，可以在无操作的情况下，自动回到原来的位置悬停拍摄；11、对起飞场地没有要求，3×3m的场地即可实现垂直起降；12、电机具有优良的散热性能，可以在每次飞行结束后更换电池进行再次飞行，达到全天作业的目的；13、无人机拆卸、安装时间短，可以到达目的地后，快速作业；14、耐高温、耐严寒，可以在一些特殊情况下也正常作业；15、培训简单，可以让无任何飞行经验的操控手在一周内完全掌握；16、单次飞行成本低，无人机使用寿命长，单架系统可以进行10万小时以上的重复飞行。
四旋翼机制作解读
四悬翼制作.pdf文武杨晓波早在1907年，法国人布勒盖特·瑞切（Bréguet Richet）所发明的世界第一架有人架势四旋翼飞行器“Gyropl ane No.I”就已能升上天空。
但由于构造复杂、飞行员不易操纵等原因，四旋翼飞行器的发展并非一帆风顺。
近年来，随着新材料、微机电、微小型飞行控制等技术的进步，微小型多旋翼无人飞行器逐渐成为迅速发展的重点。
与常规旋翼飞行器如传统布局的直升机等相比，多旋翼飞行器结构更为紧凑，动力利用效率高，并且四只旋翼扭力矩可相互抵消，无需专门的反扭矩旋翼。
多旋翼飞行器实现微小型化后，特别适合在近地面环境（室内、街巷和丛林）中执行监视、侦察等任务，具有广阔的军用和民用前景。
目前，Air To Air公司已开发成功多款1kg级微小型多旋翼Draganfly系列飞行器，在可靠性、适应性和多用途方面已较为成熟。
本文以该系列飞行器中的四旋翼飞行器为例，揭示该类微型无人飞行器的奥秘——Draganfly四旋翼飞行器采用的柔性防抖挂小巧的外观和结构Draganfly四旋翼飞行器从外形上看相当小巧，完全可以把它放在摊开的手掌中放飞，但所谓“麻雀虽小、五脏俱全”，别看它个头小，飞行器的各个组成部分却一样不少。
总体结构整套飞行器由机体、手持式遥控装置、无线视频眼镜、无线视频基站、充电装备以及多种负载和备附件组成。
整套飞行器可装进一个不大的便携箱中，便于人员背携。
Draganfly四旋翼飞行器一侧马达臂上的LED导航灯飞行器的核心是机体最中央的部分，外观呈盾形，其外壳由高强度碳纤维制成，保护着其内部设置的多个基本传感器，盾形外壳下沿则是机体电池的安装位置；再下方是负载区，可利用随机搭配的柔性防抖挂架搭载多种侦察器材。
当然，根据用户需要，也可定制专用负载挂架以搭载其他特制器材。
机体的起降架同样采用柔性减震的碳纤维材质，滑撬式设计，安装于盾形外壳后方1/3处，可快速拆卸。
四旋翼无人机电机驱动系统设计说明书
8th International Conference on Social Network, Communication and Education (SNCE 2018)Design of Motor Drive System for Four Rotor Unmanned Aerial VehicleLi Li a , Xin Liu b and Yang Zhao c*Department of Mechanical and Electrical Engineering, Guangdong University of Science &Technology, Dongguan, Chinaa***************,b****************,c********************* The Corresponding A uthorKeywords: Motor drive system; Four rotor; Unmanned aerial vehicle; Minimum systemAbstract. The motor drive system is a servo mechanism to control the four rotor UAV (unmanned aerial vehicle) system, and it is also a key component to control the attitude and trajectory of UAV. Its performance directly affects the performance and safety of the flight control system. The working principle of the system is that the motor drive control signal can receive output of flight control computer and convert into current signal to coordinate control of four motor speed, thus the attitude and action of four rotor UAV flight are changed, and the mission set by the operator is completed to control the smooth flight of UAV.IntroductionIn recent years, with the development of electronic technology, multiple rotor unmanned aerial vehicle (UAV) are brought to the attention of the various countries in the field of civil and military fields because of its concealment and motor ability, low costs of manufacturing and maintenance and widely application[1-3].In the production of UAV, not only electric energy is used, but also diesel power can be used, so there are two driving modes: oil driven and electric drive[4-5]. The power of the oil driven mode is more powerful. It is suitable for large aero models. The general aviation model only needs lithium polymer battery[6]. In the electric model, the motor drive device is mainly used in two aspects: the model of vehicle and the model of aviation[7-8]. The motor driving device used in the aero model is mostly sensorless. Compared with the motor driving device used in the vehicle model, it is not only light weight, small volume, small internal resistance, and the starting current and starting torque are smaller, but also the price is cheaper.The four rotor UAV is powered by four motors, and the rotor symmetry is distributed in the body before and after the four direction by adjusting the motor speed control system under actuated flight. Four rotors are at the same height and radius of plane, and the structure of four rotors are the same before and after the two motor mounting anti paddle. Two motor is installed paddle and counterclockwise rotation, which can offset the aircraft during the flight of two adjacent motor torque. The main control board is placed in the middle position of the frame, which is used for receiving the control signal from the remote control transmitter. When the control signal is received four motor driving device is controlled by the operator after the digital control bus, and the control signal is converted into the motor speed by motor drive, so that the operator control request response. Hardware Design of Motor Drive SystemMotor drive system is the key to the normal operation and speed control of DC brushless motor[9], and it can detect the rotor position signal, produce and modulate PWM signal, and provide the driving chopping signal of the power switch circuit of the tube and the guide signal[10]. Finally, the motor speed is regulated by controlling the motor armature voltage. In addition, it can provide protection measures for faults such as short circuit, overcurrent, overvoltage and undervoltage that appear in the circuit. The hardware structure of motor drive system is mainly composed of voltage conversion circuit, power drive circuit, zero crossing detection circuit, status indicator circuit, voltage and current monitoring circuit, receiver processing circuit and so on. In the process of building real-time system in aviation model, theselection of controller is particularly critical. We should consider not only the data processing speed of controller, but also the function of controller.Minimum System Design. The monolithic integrated circuit is internally calibrated RC oscillator, and the internal RC oscillator is selected as the system clock source through the fuse bit programming. The monolithic microcomputer does not need to connect any components to form the system clock source externally, and the design of circuit for saving resources is simple. The design of the minimum system circuit is shown in Figure 1.Figure 1. The minimum system circuitZero Crossing Detection Circuit. Back EMF detection requires continuous comparison of virtual neutral point voltage and A, B, C three-phase terminal voltage, thus the zero crossing event of each phase induced electromotive force is obtained, as shown in Figure 2.Figure 2. The zero crossing detection circuitThere is a high frequency signal and external interference in the three-phase voltage signal. The interference signal must be filtered through the filter circuit. The filter circuit is a frequency selective circuit, and its function is to pass through the appointed frequency signal and restrain the signal on the rest of the band. This design uses the RC low-pass filter circuit to filter out the occasional instantaneous high frequency components in the circuit and pass through the three-phase voltage signal at low frequency. Taking the A phase as an example, the transfer function of the RC low pass filter circuit is shown in formula (1).1161221161221161042A PHA R U U R R j fR R C π=++ (1)1221161041221161f R R C R R =+ (2)Power Module Circuit. For any system, a stable and reliable power supply system is the foundation for the stable operation of the system. Especially in the aircraft system, if there is not a stable and reliable power supply system during the flight, it is easy to happen frying. In this design, three - core lithium polymer battery is used for power supply. Lithium polymer battery is widely used in the design of aircraft model because of its large capacity and light weight.In this design, 78L05 is used for voltage conversion. 78L05 is small and the maximum output current is 500mA, and it has the functions of thermal protection and short circuit protection. Therefore, as 5V voltage conversion chip, there is a filter capacitor designed for filtering in the circuit. The power module circuit is shown in Figure 3.Figure 3. The power module circuitBattery Voltage Detection Circuit. The battery voltage monitoring circuit is simple, and it plays the role of overvoltage protection, and its function is realized by software. The battery voltage monitoring circuit is shown in Figure 4. The voltage of the battery is collected through the resistor divider network, and then input to the ADC7 pin, where VBAT is connected to the cathode of the lithium polymer battery and the GND is connected to the battery negative pole. In the program, the actual voltage value of the battery is calculated according to the resistance ratio of the voltage divider. If it is lower than the lower limit voltage, the alarm indicator is issued. The capacitance C101 is used to eliminate the influence of high frequency ripple in the power supply.Figure 4. The battery voltage detection circuitSummaryAccording to theoretical analysis and the actual demand of the motor drive system in four rotor unmanned aerial vehicle (UAV), this paper introduced the design process of motor drive unit from two aspects of hardware and software. In the term of hardware, we designed module circuits like power-driven circuit, counter electromotive force detection circuit, status indication circuit, etc. By analyzing debugging results, it shows that the motor drive system can better realize motor start up smoothly and the commutation process.AcknowledgementsThis work is supported by Project of Dongguan Social Science and Technology Development.References[1]SH Weon, GY Kim, JH Cha, KH Park, and HI Choi. A Mapping Method for 3D Satellite and Sensorimages using A Road Extraction Algorithm for Occlusion Processing of Virtual Targets, International Journal of Computer Applications in Technology, 46 (2013), 45-53.[2]Juan Ren. Clustering Method and Relevant Application of Multi-index Panel Data, Statistics and Decision,352(2012) , 92-95.[3]Vitartas, Peter, S. Kinnear, and K. Charters. Supporting Innovation in Regional Australia - Perceptions fromRegional and Urban Innovators, Journal of Economic & Social Policy, 15(2013), 76-85.[4]Brekke, Asgeir. Physics of the Upper Polar Atmosphere, Atmospheric Environment, 32(2012), 262-275.[5]NS Abeysingha, S Man, VK Sehgal, M Khanna, and H Pathak. Analysis of Rainfall and TemperatureTrends in Gomti River Basin, Sustainability, 14(2014), 56-66.[6]Tsay, and Ruey S. Multivariate Time Series Analysis With R and Financial Applications, Wiley, 3 (2013),1-40.[7]Sapucci, and Luiz F. Evaluation of Modeling Water-Vapor-Weighted Mean Tropospheric Temperature forGNSS-Integrated Water Vapor Estimates in Brazil, Journal of Applied Meteorology & Climatology, 53(2013), 715-730.[8]Karstensen, Jonas, G. P. Peters, and R. M. Andrew. Allocation of Global Temperature Change toConsumers, Climatic Change, 129(2015), 43-55.[9]Bonzo D C and Hermosilla A Y. Clustering Panel Data via Perturbed Adaptive Simulated Annealing andGenetic Algorithms, Advances in Complex Systems, 26 (2012),339-360.[10]Chenglin Tan , Yunfeng Zheng, and Zhanghua. Trend and Characteristic Analysis for CoordinatedDevelopment of Regional Economy in China, Economic Geography, 33 (2013),pp. 9-14.。
T580中英文使用指导A
T580四旋翼飞行器使用指导书T580Quadcopter/Four-roter Manual BookV1.02010-07-20 阅读本说明书，请注意以下红色字体的内容。
Please note the followed red contents when you read this manual book, it is related to the user’s safety .●安全事项：Safety Cautions1.本产品为无线电遥控模型，旋转中的桨叶具有一定危险性，未年满15岁的人员，请勿调试和操作该模型产品，以免造成人身伤害或其它不良后果。
The product is a radio-controlled model of rotating blades with a certain risk. Please do not debug and operate this model if you are not more than 15 years old, so as to avoid personal injury or other negetive consequences.2.请在专业人士的帮助和指导下使用。
Please use it under the professional’s help and guidance.●免责声明：Disclaimer本公司不承担用户因使用该产品导致的一切直接、间接的损失与后果。
1.Do not use this product for model airplane applications than any other,but not as illegal ers in the process of using the product must bear all the responsibility.2.The model contains a large number of sophisticated products,electronic equipment, electronic products may appear in view of the failure probability, the Company does not assume the user of theproduct resulting from the use of all direct and indirect loss andconsequences.NOTE: If you start using this product, you agree to the aboveagreement.Hope this product will give you a satisfactory flying fun.目录前言 (4)1.功能特性 (5)2.整机外观 (6)3.配置说明 (7)4.技术参数 (8)二部件名称 (10)1.机体部件 (10)2.电子设备 (11)3.软件系统 (11)三整机组装 (12)1.主体 (12)2.脚架 (13)3.螺旋桨 .................................................................................................................................. 错误！未定义书签。
md4系列四旋翼无人机系统快速操作手册
md4系列四旋翼无人机系统快速操作手册佛山市安尔康姆航拍科技有限公司2011年6月一、起飞前的准备1、飞行器动力电池：用电池电量显示仪对电池进行测试，对于md4-200显示参数须高于16.5V，对于md4-1000,显示参数须高于25V。
2、遥控器：每次飞行时一定要把遥控器电池充满电，保证不会因为电量的原因导致遥控器无法控制飞行器；遥控器的频率必须飞行器接收机的频率一致，否则，飞行器无法手动起飞；3、地面站电脑：携带足够的设备电池，保证地面站电脑的电池能满足该次作业的要求，不要出现在飞行过程中地面站电脑电量不足而关机的情况；4、地面站供电：地面站承担着解码飞行器下传数据的重要任务，一旦断电，则无法显示任何数据，这样会对安全飞行带来隐患；5、任务载荷：如果是携带相机或摄像机，需保证该设备的电量及存储卡的容量。
6、飞行环境：md4-200要求风速小于6米/秒，md4-1000要求风速小于12米/秒，周围环境空旷(起飞点离障碍物的距离应保持在20米以上)，对GPS 信号和磁力计不存在干扰（详情下文有说明）。
二、飞行相关1、将飞行器放置在平坦的地面，保证机体平稳，起飞地点尽量避免有沙石、纸屑等杂物；2、打开遥控器电源，为飞行器插入充满电的电池，自检通过后，飞行器会每隔两秒发出一声“滴”的响声，表示正处于搜索GPS信号状态；3、打开地面站软件mdCockpit，弹出下行数据回放页面，重点观察GPS信号跟设备状态。
GPS信号的确认：观察地面站软件的下行链路解码器界面，保证GPS的定位精度不高于4米，如右图红框部分所示。
设备状态的确认：该步骤主要检查磁力计、GPS及SD卡的工作状态，正常模式如下图：4、遥控器摇杆动作的分配：图15：摇杆动作的分配A、把遥控器的F键往上推到头，启动旋翼，360度转动或前后左右推拉右侧摇杆，观察各旋翼的工作状态并使飞行器尽快定位起飞位置。
注意：在飞行过程中，切不可将F键拉回原位！！！B、通过左侧摇杆的油门通道（上下方向）慢慢的加大电机的转速，待旋翼储存足够的升力后，飞行器慢慢离地。
四旋翼航姿控制与控制技术
航姿控制与控制技术飞行控制是四旋翼飞行器的垂直起降控制和小角度内的姿态变化控制。
在飞行控制的软件设计中，以四旋翼飞行器最基本的飞行特性一空中悬停状态为例来说明飞行器系统的飞行控制过程。
由四旋翼飞行器的飞行原理可知，飞行器飞行姿态的调节最终体现在四个带桨电机的速度调节上，在四个电机不同的转速组合条件下，飞行器能够实现俯仰、横滚、偏航等不同的飞行姿态，相应的飞行控制系统也使用三个控制通道，采用一定的控制律控制每个通道。
本章中采用多个单变量控制回路实现飞行器三个控制通道控制律的设计，忽略各通道之间的耦合作用。
Fig.3一1 Flow Diagram of Flight Control Program飞行控制主程序的主要功能是采集角速率陀螺反馈回来的飞行姿态角速度信号以及手动输入的姿态角度控制信号，然后对飞行器进行闭环控制，使其完成姿态的调整，提高飞行的稳定性与可靠性。
如图中所示，系统上电后首先完成对各个参变量的初始化和相关寄存器设置，之后给定起动信号，进入电机驱动程序，进行外同步变频起动升速及内同步切换，同时开启AD转换，将角速率陀螺反馈回来的信号转化成数字量储存在寄存器中，并通过与陀螺参考输入的比较得到当前角速率偏差值，然后采取基于Ha理论的回路成型控制，根据四旋翼飞行原理将控制器计算后得到的调整量分配到相应的电机上。
调节滑动变阻器修整飞行器的飞行角度，将输出的电压经AD转换并通过软件处理之后得到另一个电机转速调整量。
这两个调整量结合转化成转化成每个电机驱动程序中对应的控制信号的占空比值，调节电机转速，直到将姿态角信号调节为零。
四旋翼飞行器结构对称，故而系统俯仰运动和横滚运动模式相同，可采用同样的实现方法，这两种运动模式均基于系统水平轴的欧拉角速率，控制作用体现在相应的一对带桨电机上，控制效果要实现两对应电机转速等量反向变化，俯仰(横滚)角转速调整为零。
而偏航运动是由四个带桨电机共同作用引起的，是相对于竖直轴的欧拉角速率，控制作用体现在四个电机上，最终控制效果要达到偏航力矩为零。
四旋翼无人飞行器控制技术1
的返回过程称为反馈。返回的全部或部分输出信
号称为反馈信号。
控制系统的工作原理
检测输出量（被控制量）的实际值
将输出量的实际值与给定值（输入量）进 行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差， 使得输出量维持期望的输出
由于存在输出量反馈，上述系统能在存在 无法预计扰动的情况下，自动减少系统的 输出量参与输入量（或者任意变化的希望 的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制 显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控 制方式是“检测偏差再纠正偏差”
偏差△u=0，电机停止转动。
恒温箱自动控制系统功能框图
从恒温箱控制系统功能框图可见
给定量位于系统的输入端，称为系统输入量。也 称为参考输入量（信号） 被控量位于系统的输出端，称为系统输出量。 输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系统 的输入端，使之与输入量进行比较，产生偏差（ 给定信号与返回的输出信号之差）信号。输出量
3、四旋翼飞行原理（前方运动）
前方运动：3,4号电机保持转速不变，1号电机转速下 降，2号电机转速上升，此时2号电机产生的升力大 于1号电机的升力，四轴沿几何中心向前倾转，桨叶
升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动。
3、四旋翼飞行原理（左转）
转左：1,2号电机保持转速上升，3,4号电机转速下降 ，使向左的反扭矩大于向右的反扭矩，四轴在反扭 矩的作用下向左旋转。
5、控制方法
姿态 输入
+ -
飞行控制器
电机驱动模块
四旋翼飞行器
姿态 输出
传感器检测
四旋翼无人飞行器控制系统简图
关键技术
最优化总体设计
设计原则：重量轻、尺寸小、速度快、能耗低
动力与能源
提高动力装置效率，采用高效能源
四旋翼智能飞控无人机用户使用手册
四旋翼智能飞控无人机用户使用手册一、前言感谢您选择使用本款四旋翼智能飞控无人机。
本手册将为您提供详细的使用说明，帮助您更好地掌握飞行控制和操作技能，确保您的飞行体验更加安全和愉快。
二、产品概述本款四旋翼智能飞控无人机是一款具备高度智能化和稳定飞行能力的航拍设备。
它可以通过手机等移动设备进行遥控操作，拥有拍摄高清影像和实时传输的功能，适用于航拍摄影、观光旅游等各种场景。
三、安全须知1. 在使用前，请确保您已经阅读并完全理解本飞行手册，并严格按照操作步骤进行。
2. 在飞行过程中，应保持视线通畅，避免在人群密集区域或有障碍物的场地操作。
3. 在室外飞行时，请选择风速低于3级的天气，并注意是否有雷电等恶劣天气。
4. 飞行过程中严禁靠近高压电线、通信塔等高危区域飞行。
5. 飞行时应注意飞行环境，避免伤害自己或他人。
四、产品组装与准备1. 打开包装，检查所购无人机包装是否完好。
2. 将无人机放置在平坦的地面上，确保四旋翼支架稳定。
3. 将电池正确安装在无人机上，并确保电池安全连接。
4. 按照说明书的指引，将手机与飞控系统连接。
五、飞行姿势及操作技巧1. 将无人机放置在空旷的地方，确保四旋翼可以自由升空。
2. 打开无人机和遥控器开关，等待连接成功。
3. 按照说明书的指引，调整无人机垂直与水平位置，保持稳定。
4. 按下起飞按钮，无人机开始起飞。
5. 使用遥控器的摇杆来控制无人机的前后左右移动，并保持对无人机的视线。
6. 根据需要，使用遥控器的其他功能键来实现航拍、自动返航等功能。
六、安全降落和故障处置1. 若无人机出现异常或遥控器失去信号，请立即将摇杆调整至中立位置，并等待无人机自动降落。
2. 若无人机飞行途中出现电量不足导致动力不足，飞行高度下降，请及时寻找平坦开阔的地方进行紧急降落。
3. 若遥控器失效或操作失误，可使用紧急停机功能切断电源，避免进一步飞行危险。
七、飞行技巧和注意事项1. 飞行前请先熟悉飞行手册并理解无人机的功能和操作方法。
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密级
CA2301四旋翼无人机
技术说明书
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航天科工深圳（集团）有限公司
电气研究院
目录
1 概述 (1)
2 技术数据 (1)
3 系统组成 (1)
4 系统特点 (2)
5 电池注意事项 (4)
6 电池充电步骤 (4)
1 概述
航天科工CA2301四旋翼无人机是一种全球领先的垂直起降温性自动驾驶无人飞行系统，可用于执行资料收集、测量、检测、侦查等多种空中任务，在电力巡检中，特别适用于近距离杆塔等定点目标的观察和拍摄：铁塔、金具、导地线、绝缘子等缺陷检测；接点过热、异常电晕等现象的检测。
2 技术数据
●机身重量（包括电池）：680g；
●有效载荷：250g；
●最大起飞重量：980g；
●续航时间：30分钟/块电池；
●环境风力：<16公里/小时（拍摄清晰图片）；
●遥控距离：600米；
●视频传输距离：600米；
●遥控飞行高度：150米；
●机载电源：1900mAh 14.8V聚合锂电池；
3 系统组成
●飞机：具有多个高精度传感器的飞行稳定控制系统+4个无刷电机+4个旋
转浆叶+8个可变颜色的航向指示灯；
●16通遥控器：工作频段2.4GHz，数据速率250kbps的，接收灵敏度：-
100dBm，可以控制飞机的起降、6自由度的飞行、相机快门、相机焦距、云台俯仰位置控制，遥控器上带有OLED显示，可以实时显示飞行高度、飞行姿态、电池电量等信息；
●无线视频系统：采用5.8GHz的无线视频传输系统，通过视频眼镜，即可
实时看到照相机所拍摄的视频；
●电池及充电系统：2块1900mA的聚合锂电池；
●拍照系统：具有减震和振动消除功能的云台，1200万像素的照相机（支持
720P清晰度的录像）（可以根据需求选在红外成像仪等设备）；
●飞行记录：带有2G存储空间的SD卡，记录飞行中的各传感器参数（航向、
姿态、电池信息等）；
4 系统特点
●安全性：低电压保护系统、无刷电机堵转及失速保护设计、先进的飞行稳
定控制系统、军工级的高品质碳纤维材料及共同为您提供最高级的安全性和可靠性；
●易用性：集成7个高精度的飞行传感器（3个加速度传感器、3个陀螺仪、
1个气压传感器）和卓越的控制算法设计的操控因而变得非常简单，即使您毫无遥控飞行的经验，也能够在很短的时间内学会它的操控飞行。
通常，初学者只需要接受不到1个小时的培训就可以操控CA2301飞行了；
●通过使用无线视频眼镜系统，您可以进行完美的超视距遥控飞行（最远可
达600米）；
无线视频眼镜
●飞行数据的实时测量和显示：遥控器上可以实时显示飞行高度、飞行姿态、
电池电量等信息；
●稳定优质的拍照、录像功能：CA2301四旋翼飞机配置了一个具有减震和振
动消除功能的云台，并可以通过遥控器控制云台的俯仰移动，也可以通过遥控器控制相机的焦距及电子快门拍照，这样确保可以获得最佳的空中照片和视频效果；
●免维护：由四个无刷直流电机直接驱动浆叶旋转，没有了齿轮磨损，提高
了传输效率，使飞机的寿命更长；
●独特的浆叶设计：一个浆叶是由一对具有自旋方向相反的空气动力学特性
的浆片构成，这种独特的设计，避免了传统设计要靠相对旋翼的相反方向运动来抵消浆旋转产生扭矩的做法，这极大的提高了系统效率和飞行时间，也简化了物理模型，使得飞机能够更加平稳的飞行；
●模块化设计：可以根据不同的任务需求，挂载不同的设备，例如高分辨率
的数码相机、高分辨率的数码摄像机和高精度的红外成像仪。
5 电池注意事项
●四旋翼内置锂电池含机载飞行控制、地面遥控器与机载相机电池；
●禁止尖锐部件刺伤电池外包装材料而损坏电芯；
●禁止抛掷电池、用锤子敲击或踩踏电池；
●禁止短路电池；
●必须使用专用充电器对电池充电。
6 电池充电步骤
1、使用专用的平衡充电器连接到220V交流电源；
2、打开平衡充电器，对充电器进行设置；
3、设置方法：按【SEL/ MODE】按钮，选择模式后按(短按)【ENT/STOP】，使
用【INC/DEC】选择值，确定后按【ENT/STOP】按钮，都设置好后，对电池充电。
◇机载飞行控制电池
○设置充电类型：Lipo charge
○设置单元数：4s pack;
○设置充电电流：4.0A
◇地面遥控器电池
○设置充电类型：Lipo charge
○设置单元数：3s pack;
○设置充电电流：2.10A
◇机载相机电池
○使用独立的相机电池充电器充电，不需要设置
4、将电池接入充电器（充电线和平衡线都需要连接）
5、长按【ENT/STOP】按钮
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