双摇杆机构演化(可以控制的动态图)
机械设计原理-连杆机构解析
？
刚体导引机构
刚化反转法
以CD杆为机架时看到的四杆机构ABCD的位置相当 于把以AD为机架时观察到的ABCD的位置刚化，以D 轴为中心转过 1 2 得到的。
瞬心在速度分析中的应用 2/ 4=P14P24/P12P24
4.4.2 杆组法及其应用
结构分析就是将已知机构分解为原 动件、机架和若干个基本杆组，进而了 解机构的组成，并确定机构的级别。机 构结构分析的步骤是： (1)计算机构的自由度并确定原动件。 (2)拆杆组。
4.5平面连杆机构设计
4.5.1 平面连杆机构设计的基本问题 问题一：刚体导引机构设计 引导一个刚体实现一系列给定位置
由图可见，γ 与 机构的∠BCD有关。 在ΔABD和ΔBCD中， 由余弦定理得：
BD2 a 2 d 2 2ad cos
2 b
1 1 a
A
4 d
3
c
D
C
F2 F F1v
c
BD2 b2 c 2 2bc cosBCD
则
b 2 c 2 a 2 d 2 2ad cos BCD cos 2bc
l1 l 4 l 2 l3
(3)
以上三式两两相加并化简可得：
l1 l2
l1 l3
l1 l4
(4)
铰链四杆机构曲柄存在条件： 1、曲柄为最短杆； 2、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和
满足上述条件时，取不同的构件为机架时，可 得三种不同性质的铰链四杆机构
取最短杆的邻杆为机架 －－－曲柄摇杆机构 取最短杆的对杆为机架 －－－双摇杆机构
D
C2
B1
C1
地面
曲柄摇杆机构PPT课件
应用：
要求机构在工作 时，连杆BC上悬 挂重物的吊钩滑 轮中心点E的轨 迹近似为一水平 直线。以避免被 吊运的重物作不 必要的上下起伏， 引起附加动载荷。
鹤式起重机
连杆
2021/3/7
CHENLI
32
（4）综合功能
上连杆 O3
下连杆
O1
D1 上剪刀 D2 下剪刀
O4 O2
2021/3/7
CHENLI
鹤式起重机汽车前轮转向机构12平面四杆机构的演化121转动副转化成移动副对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构122取不同构件为机架可以证明低副运动链中取不同构件为机架各构件间的相对运动关系不变整周转动副双摇杆机构03600360360双曲柄机构0360036003600360自卸汽车卸料机构定块机构124扩大转动副的尺寸偏心轮机构曲柄摇块机构123变换构件形态牛头刨床21平面连杆机构的运动特性22平面连杆机构的传力特性22平面连杆机构的工作特性21平面连杆机构的运动特性211转动副为整转副的条件在铰链四杆机构中如果某个转动副能成为整转副则它所连接的两个构件中必有一个为最短杆且四个构件的长度满足杆长之和条件最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和
1
A
4
C
3
D
C
3 2
B
1
A
4
D
B
2
C3
1
A
4
2021/3/7
CHENLI
B
2
1
A4
C
3
8
B
2
C3
1
A
4
偏置曲柄滑块机构
B
1
2 C3
A
4
对心曲柄滑块机构
双曲柄摇杆机构图表
H P -2P -3n F L =2)1(-=K K N2/)(2/)(1212AC AC BC AC AC AB +=-=ϕΦ=h s 刚性、)cos 1(2ϕπΦ-=h s 柔性、)2sin21(ϕππϕΦ-Φ=h s 无CO C O w w 1221=πpm =1 啮合点间距实际啮合线段=ε)(2)(212121z z m d d a +=+=βc o s t n m m ='21211z z z z n n i k kk =='212z z z z n n n n n n ik HK H G HKH GH GK=--==松连接：][4/21σπσ≤=d F a紧横向连接：mfCF F F a ≥=0 ][4/3.121σπσ≤=d F a紧轴向连接：)(zAP F F F Fa E E E =+=][4/3.121σπσ≤=d F aααcos tan 211t a t r t F F F F d T F ===ββαtan cos tan 211t a t r t F F F F d T F ===δαδαsin tan cos tan 211t a t r m t F F F F d T F ===)(5.0)(5.0121z q m d d a +=+=md q 1=ad d d d a L 4)()(2221221-+++≈π2/)(210F F F += 1000/Fv P =11,121-=-=fafa faeFF ee FF紧边拉力：A F /11=σ 松边拉力：A F /22=σε)(60106Pf C f nL p t h =YFa XFr P +=正装：1压紧 F a1=F A +F s2 2放松F a2=F s2 1放松F a1=F s1 2压紧F a2=F s1+F A反装：1压紧 F a1=F A +F s2 2放松F a2=F s11放松F a1=F s1 2压紧F a2=F s1-F A双曲柄、曲柄摇杆、双摇杆机构 连杆与曲柄共线，从动件的α=90°齿轮机构的优点：使用的圆周速度和功率范围广；效率较高；传动比稳定。
高中通用技术各种联动机构动图
外接圆柱摩擦轮
主从动件转向相反，传动比：i=n1/n2=r2/r1，图中n1、r1及 r2可输入，从而得出 不同尺寸的摩擦轮传动。
内接圆柱摩擦轮
主从动件转向相同，传动比：i=n1/n2=r2/r1，图中n1、r1及 r2可输入， 从而得出不同尺寸的摩擦轮传动。
齿轮传动
齿轮传动是现代各类机械传动中应用最广泛的一种传动，与其他机械传动相比， 齿轮传动的主要优点是：传递功率大、速度范围广、效率高、结构紧凑，工作可 靠、寿命长、且能保证恒定的瞬时传动比。其主要缺点是制造和安装精度要求高、 成本高，而且不宜用于中心距较大的传动。
飞轮
该机构为一对心曲柄滑块机构的应用形式，滑块为 主动件，由于飞轮的惯性，使机构冲过了两个死点 位置。
偏心轮
该机构本质上是曲柄滑块机构，偏心轮的回转中心A到 它的几何中心B之间的距离叫偏心距，即曲柄长度。这 种机构常用于冲床、剪床及润滑油泵中。
滚子对心移动从动件盘形凸轮机构
机构中凸轮匀速旋转，带动从动件往复移动，滚子接触,摩擦阻力小， 不易摩擦，承载能力较大，但运动规律有局限性，滚子轴处有间隙， 不宜高速。
千斤顶
该机构是一种传力螺旋，以传力为主，用较小的驱动力矩可以产生很大的 轴向载荷，螺母固定不动，螺杆转动并移动，一般速度较低，通常要求自 锁。
蜗杆传动机构
蜗杆传动用于传递空间垂直交错两轴间的运动和动力；传动比大、平 稳性好；一定条件下可以自锁。因此，广泛用于各种设备的传动系统 中。
链传动
链传动靠链轮和链之间的啮合传递运动，而链轮之间有挠性 链条，兼有啮合传动和挠性传动的特点。因此，可在不宜采 用带传动和齿轮传动的场合考虑采用链传动。
带张紧轮的三角带传动
三角带工作一段时间后会因为塑性伸长而松弛，致使张紧力降低，张紧轮 可以保证足够的张紧力。张紧轮应放在松边内侧靠大带轮处，以免小带轮 包角减小过多，影响传动能力。
超全机械原理动图解析，让你一次看明白
超全机械原理动图解析，让你一次看明白1.棘轮机构1将驱动轴的连续旋转直接转换成驱动轴的间断性旋转的设备。
2.棘轮机构2此机制直接将驱动轴的连续旋转转换成驱动轴的间断性旋转。
通过下移蓝色棘爪无需改变输入的运动方向即可改变被驱动轴的运动方向。
3.钣金棘轮传动11）适用于轻负载2）低成本3）适用于大规模生产4）棘爪与棘轮的永久性接触由棘爪的重量维持4.钣金棘轮传动21）适用于轻负载2）低成本3）适用于大规模生产4）棘爪与棘轮的永久性接触由棘爪的重量维持5.棘轮机构3通过调整粉色后盖的位置可以得到绿色轮的不同旋转角度。
拉动橙色棘爪并使其旋转180°可以改变绿色轮的旋转方向。
此机制用于成形器。
6.棘轮机构4棘轮有内齿。
7.棘轮机构5自行车自由轮。
蓝色链轮从脚踏自行车接收运动。
黄色轮毂仅在蓝色链轮顺时针旋转时旋转。
黄色轮毂顺时针旋转对蓝色链轮没有影响。
由于弹簧的作用，红色棘爪总是压向链轮的内齿。
现实中使用了两个棘爪。
8.棘轮机构8绿色输入圆盘通过蓝色棘爪使得输出棘轮间断性旋转。
粉色和黄色销控制棘轮的停止时间。
每一个销使得棘轮在输入圆盘旋转1/8周期间停止。
由于弹簧（未显示）的作用，蓝色棘爪总是压向棘轮齿。
9.棘轮机构9有两个棘爪。
粉色棘爪推动棘轮。
绿色棘爪在粉色棘爪反向运动时维持棘轮静止。
10.棘轮机构12有两个棘爪。
绿色棘爪推动粉色齿轮，且不是一直与其接触（不同于普通棘轮机构）。
蓝色棘爪在绿色棘爪不推动齿轮时维持棘轮静止。
11.销齿轮棘轮机构1输入：粉色曲柄持续性旋转输出：黄色销齿轮12.棘轮机构13黄色输入圆盘通过橙色棘爪使得绿色输出棘轮间断性旋转。
蓝色凸轮的长度调节棘轮的运动时间。
13.棘轮机构15有两个棘爪。
粉色棘爪推动棘轮。
绿色棘爪在粉色棘爪反向时维持棘轮静止。
黄色凹槽凸轮为输入。
14.棘轮机构16输入：粉色曲柄的持续性恒速旋转。
15.棘轮机构31输入：绿色曲柄震荡输出：棘轮间断性旋转特点：内齿棘轮、外棘爪16.棘轮机构17输入：绿色偏心轴输出：灰色棘轮重力维持棘爪和棘轮的接触。
曲柄摇杆机构双曲柄机构和双摇杆机构
教学重点：
铰链四杆机构的基本类型
教学目标:
1.认识铰链四杆机构的类型 2.了解铰链四杆机构的应用 3.培养学生的概括能力，观察能力，激发
学生的学习兴趣
基本构件：
连杆-不与Leabharlann 架相联B连架杆 1
A
2
C
连架杆-与机架相联
3
4
D
机架-参考系（固定件）
一、铰链四杆机构 的基本类型：
机架、连杆、连架杆
曲柄（整转） 摇杆(摆杆)（摆动） 在两个连架杆中能作整周回转的构件称为 曲柄，若只能绕其回转轴线作往复摆动的 构件称为摇杆。
换为曲柄的连续回转运动。
应用：刮雨器
应用：飞剪机
应用： 搅拌机
应用： 破碎机
2、双曲柄机构
铰链四杆机构中的两连杆架均为曲柄时，称 为双曲柄机构。
特点：
能将等角速度转动转变为周期性的变角 速度转动。
平行双曲柄机构：
当双曲柄机构中两组相对构件分别相等且平行时， 称为正平行四边形机构。
平行双曲柄机构的特点：
回顾前一节课内容
平面机构：
所有构件都在同一平 面或相互平行的平面 内运动的机构。
当平面四杆机构中的运 动副均为转动副时，称 为铰链四杆机构。
平面四杆机 构（铰链四
杆机构）
引入新课
第六章 常用机构
第一节 平面连杆机构 一、铰链四杆机构的基本类型
本节课的主要内容:
1.铰链四杆机构的基本类型 2.铰链四杆机构的应用
2、尝试将四杆机构中其中一杆固定，使一 连架杆作为主动件，然后观察另一连架 杆的运动特点，指出此机构属于哪一类 铰链四杆机构？
下节课介绍
如何判别铰链四杆机构的类型？
曲柄摇杆双摇杆机构演示教学
洗鞋机构
置
机构组成
换向机构 甩干机构
动力机构
第五届全国大学生机械创新设计大赛决赛
功能简介
健 身 洗 鞋 装 置
四大功能
洗鞋
独特内置刷头，全方位 清洁，不放过一个死角
甩干
鞋子洗完后可以快速甩 干鞋内积水，加快鞋子 晾干的速度
健身
可用人力替代电力驱动
按摩
装
置
机构巧妙，造价成本低，具有很大的市场推广价值
第五届全国大学生机械创新设计大赛决赛
谢谢观看！
请各位评委老师提出宝贵意见！
此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢
健康运动，一机多用
第五届全国大学生机械创新设计大赛决赛
工作原理
健
身
洗
鞋
动力机构
装
置
传动机构 按摩机构
洗鞋机构
换向制动器
中央差速器
换向制动器
甩干机构
第五届全国大学生机械创新设计大赛决赛
工作原理
健 身 洗 鞋 装 置
第五届全国大学生机械创新设计大赛决赛
一.洗鞋机构
健 身 洗 鞋 装 置
第五届全国大学生机械创新设计大赛决赛
行星轮系
健
身
洗
鞋
行星轮系
装
置
第五届全国大学生机械创新设计大赛决赛
内刷
健
身
洗
鞋
内置刷头
装
置
第五届全国大学生机械创新设计大赛决赛
二.甩干机构
健 身 洗 鞋 装 置
第五届全国大学生机械创新设计大赛决赛
三.换向制动机构
换向制动机构用来切换机器的洗鞋和
1.曲柄摇杆机构
曲柄滑块机构（偏距e） 对心曲柄滑块机构， e=0 滑块运动线与曲柄回转中心共线
偏置曲柄滑块机构，e≠0 滑块运动线与曲柄回转中心不共线
特点：曲柄等速回转，滑块具有急 回特性。
应用：活塞式内燃机，空气压缩
机，冲床等。
一、平面连杆机构
一、平面连杆机构
演化2——扩大转动副
偏心轮的演化过程
B 1 A
2 4
二、凸轮机构
凸轮廓线设计
设计方法：作图法，解析法 已知 γ0,e,S ,ω 转向。 作图法设计凸轮轮廓
反转法原理
1
2
3
4
O
r0
5
6 7 8
二、凸轮机构
二、凸轮机构
连杆机构和凸轮机构对比：
平面连杆机构虽然应用广泛，但它只能近似地 实现给定的运动规律，且设计比较复杂。当从 动件须精确地按预定运动规律尤其是复杂运动 规律工作时，则常采用凸轮机构。
二、凸轮机构
分类
1. 按凸轮的形状分： 盘形、移动、圆柱
2. 按从动杆运动形式分: 移动（直动）、摆动
3. 按从动杆形状分： 尖顶、滚子、平底
二、凸轮机构
盘形凸轮
二、凸轮机构
移动凸轮
二、凸轮机构
圆柱凸轮
二、凸轮机构
基本术语
1、基圆：凸轮轮廓上最小向径 r0为半径的圆
2、推程及推程运动角dt， 行程：h(最大位移)
3、远休止角ds
4、回程及回程运动角dh
5、近休止角ds’ 6、偏距e，偏距圆
B' e
h
A
t
B
r0 O
B1 s
s'
h C1 C
插床六杆机构
机车车轮平行四边形机构
机构原理动图
偏置曲柄滑块机构
因导路旳中线不经过曲柄旳回转中心 而得名。偏心距为e,c1.c2为滑块旳两极 限位置， 角为极位夹角，该机构具有急 回特征。
摆动导杆机构
该机构具有急回运动性质，且其传动角一 直为90度，具有最佳旳传力性能，常用于 牛头刨床、插床和送料装置中。
定块机构
该机构是经过将曲柄滑块机构中旳滑 块固定而演化得出，它可把主动件旳 回转或摆动转化为导杆相对于滑块旳 往复移动。
平行双曲柄机构
当机构处于AB1C1D和AB2C2D时，机构旳传动角γ=0，即为死点位置， 若在此位置因为偶尔外力旳影响，则可能使曲柄转向不定，出现误动作。 当原动件曲柄作匀速回转，从动曲柄也以相同角速度匀速同向回转，连 杆作平移运动。
平行机构
该机构为机车驱动轮联动机构，是利用平行曲柄来消除机构死点位 置旳运动不拟定状态旳。
千斤顶
该机构是一种传力螺旋，以传力为主，用较小旳驱动力矩能够产生很大旳 轴向载荷，螺母固定不动，螺杆转动并移动，一般速度较低，一般要求自 锁。
蜗杆传动机构
蜗杆传动用于传递空间垂直交错两轴间旳运动和动力；传动比大、平 稳性好；一定条件下能够自锁。所以，广泛用于多种设备旳传动系统 中。
链传动
链传动靠链轮和链之间旳啮合传递运动，而链轮之间有挠性 链条，兼有啮合传动和挠性传动旳特点。所以，可在不宜采 用带传动和齿轮传动旳场合考虑采用链传动。
带张紧轮旳三角带传动
三角带工作一段时间后会因为塑性伸长而松弛，致使张紧力降低，张紧轮 能够确保足够旳张紧力。张紧轮应放在松边内侧靠大带轮处，以免小带轮 包角减小过多，影响传动能力。
棘轮机构
在棘轮机构中，一般情况下棘爪是原动件，当工作旳棘爪连续摆动时， 棘轮作间歇转动。当棘轮停歇时，止动棘爪可预防其逆转。只要棘轮 旳齿数Z足够多，则每次间歇转动旳角度就能够很小；而且可根据工 作要求调整棘轮转角旳大小。
双摇杆四连杆机构的转角关系解析
双摇杆四连杆机构的转角关系解析双摇杆四连杆机构，听起来挺复杂的，其实就是一套非常有趣的机械结构。
想象一下，我们在玩一个复杂的玩具，转来转去，嘎吱嘎吱响。
这个机构的运作就像是老虎在草丛中悄悄游荡，偶尔露出一丝狡黠的微笑。
简单来说，它由几个连杆组成，这些连杆的运动可以说是相辅相成，互相影响的，就像朋友之间的默契，少了谁都不行。
说到转角关系，那可是整个机构的灵魂所在。
你有没有想过，为什么一些玩具转动得那么顺畅？这背后就是这神秘的转角关系在作祟。
就像打麻将时，碰上好牌那种感觉，一切都那么自然，水到渠成。
转角的变化就像是心情的起伏，一会儿高兴，一会儿沮丧，最终总能找到平衡。
对于这双摇杆四连杆机构来说，角度的变化直接影响到整个系统的运动轨迹，想想就觉得神奇。
再说说这玩意儿的实际应用吧，嘿，你绝对想不到，它可不仅仅是个玩具。
想象一下，汽车的悬挂系统，真是个好例子。
这里的四连杆机构就像汽车的“脊梁”，它们协调着车轮的运动，让你在坑坑洼洼的路上也能体验到顺滑的驾驶乐趣。
就像逛街时走过的每一块砖，每一步都是一种享受，难道不是吗？设计这些机构可不是随便玩玩的。
要考虑很多因素，像力量、角度、材料，甚至是成本，真是五花八门。
就像一场大赛，各路英雄齐聚一堂，谁都想赢得最后的胜利。
工程师们在计算每个连杆的长度和角度时，就像在调配一锅美味的汤，太咸或太淡可都不行。
就算是一点小小的误差，可能都会导致整体的失控，嘿，别小看这些细节，它们可是决定成败的关键。
在这过程中，数据可不是简单的数字，它们就像一张张地图，指引着前行的方向。
每一个转角、每一段距离，都需要仔细推算，确保一切运行顺畅。
想象一下，如果没有这些数据的支持，整个机构就像没有舵的船，随波逐流，没准就翻了。
可别说这事儿简单，真的是一门学问啊。
当你真正看到这个机构运行时，心里的那种成就感真是没法用言语形容。
看着它在你眼前灵活地转动，仿佛在跳舞，真的让人忍不住想要鼓掌。
就像看到小孩第一次骑上自行车的那种兴奋，心里乐开了花。
3-4双摇杆机构(精)
PPT1 本次课讲授双摇杆机构
PPT2 本次课的教学目标是,了解双摇杆机构应用
PPT3 １.双摇杆机构概念
什么事双摇杆机构呢，双摇杆机构——就是两连架杆均是摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。
双摇杆机构是由机架＼摇杆＼连杆＼摇杆组成
PPT4 ２.双摇杆机构特点，双摇杆机构的两连架杆都不能作整周转动。
三个活动构件均做变速运动，只是用于速度很低的传动机构中。
PPT5 ３. 双摇杆机构应用，双摇杆机构在机械中的应用也很广泛，如图所示的手动冲孔机．就是双摇杆机构的应用实例。
PPT6 再有翻台机＼走步机＼港口门座式起重机＼汽车转向机构PPT7 下面对本次课内容进行小结：本次课，
１. 双摇杆机构概念
两连架杆均是摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。
２. 双摇杆机构特点三个活动构件均做变速运动．
３. 双摇杆机构应用用于速度很低的传动机构中
手动冲孔机＼翻台机＼走步机＼港口门座式起重机＼汽车转向机构PPT8 本次课作业：填空题
把两连架杆均是的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。
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版权Байду номын сангаас有
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