机器人概论课程论文
机器人概述课程论文（合集5篇）
机器人概述课程论文（合集5篇）第一篇：机器人概述课程论文《机器人概述》课程论文题目：院（系）：专业：学号：姓名：授课教师：完成日期：智能居家机器人外国语学院商务英语 xxx xxx xxx 2016年10月16日智能居家机器人xxx摘要：随着互联网、大数据、云计算、石墨烯、3D等科学技术的发展，推动了智能居家机器人的飞速发展。
尤其在家庭日常事务、远程办公、儿童看管、老人看护、个人安保等方面取得了举世瞩目的成就。
早期家居机器人效率低，撞墙频频，跌倒了就爬不起来，也处理不了拖地后的脏水和扫一堆的垃圾。
不过，新一代的智能居家机器人，已经不可同日而语了，无论打扫卫生还是照顾孩子，它们都能够做得有板有眼，游刃有余。
最重要的是随着我国经济社会发展，人口老龄化、“空巢”现象、留守儿童、人口红利逐渐褪去等社会问题和现象的加重，不同的单位，机构，家庭等对智能居家机器人的需求空前增长，同时，创造了庞大的智能居家机器人市场。
互联网，IT技术，影像技术，材料技术的发展为智能居家机器人提供了可靠的软硬件的支持，以及现代营销方式，消费方式为智能居家机器人的普及提供了有力的保障。
关键词：新科技，家居，机器人1老人看护我国进入老龄化社会以来，呈现出老年人口基数大、增速快、高龄化、失能化、空巢化趋势明显的态势，再加上我国未富先老的国情和家庭小型化的结构叠加在一起，养老问题异常严峻。
2015年2月26日，国家统计局发布2014年国民经济和社会发展统计公报。
公报数据显示，2014年年末我国60周岁及以上人口数为21242万人，占总人口比重为15.5%；65周岁及以上人口数为13755万人，占比10.1%，首次突破10%。
数据显示，2014年末全国大陆总人口为136782万人，比上年末增加710万人，其中城镇常住人口为74916万人，占总人口比重为54.77%。
全年出生人口1687万人，出生率为12.37‰；死亡人口977万人，死亡率为7.16‰；自然增长率为5.21‰。
机器人概论论文教育机器人
教育机器人一、机器人发展现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。
自1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。
大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，其结果之一便是1952年数控机床的诞生。
与数控机床相关的控制、机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础。
另一方面，原子能实验室的恶劣环境要求某些操作机械代替人处理放射性物质。
在这一需求背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。
1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。
这就是所谓的示教再现机器人。
现有的机器人差不多都采用这种控制方式。
作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION 公司推出的“UNIMATE”。
这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手和臂组成。
1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统。
1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会。
1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。
1970年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。
1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达45公斤。
到了1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。
随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国的美称”。
随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。
机器人概论课程论文
机器人概论课程论文论文题目：工业机器人的应用与发展所在院校：机电工程专业：机械设计制造及其自动化姓名：金阳学号：100606209【摘要】当今世界，科学技术的发展日新月异，特别是计算机技术的日益多功能化和智能化使得机器人应用领域不断扩展和深化，工业机器人已成为一种高新技术产业，对工业生产的自动化和智能化的进步起到举足轻重的影响，而且将对未来工农业生产和社会发展起到越来越重要的作用。
下文主要介绍工业机器人在国内外的发展形势和应用趋势，以及他对社会所带来的巨大经济效益。
【关键词】工业机器人；发展形势；应用趋势；社会效益1 引言工业机器人是种类繁多的机器人中的一种,它由操作机,控制器,伺服驱动系统和检测传感器装置构成,是一种仿人操作自动控制,可重复编程,能在三难空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备,特别适合于多品种,变批量柔性生产。
它对稳定和提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件的快速更新换代起着十分重要作用。
2 工业机器人带来的效益工业机器人的应用，可以进一步改善工业生产条件，与可控的生产能力相比更加强大,而且可以加快产品更新换代, 大大的提高了生产效率，保证了产品的整体质量,比人类更能适合枯燥无味的工作，更值得一提的是它可以节约劳动力,提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，提高机床，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存，提高工业生产的整体竞争力。
3 工业机器人的发展历史纵观机器人的发展历史，工业机器人的发展历程可分为三代：第一代，为示教再现型机器人，它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多。
第二代为感觉型机器人,如有力觉触觉和视觉等,它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。
第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，但尚处于实验研究阶段。
3.1 国外工业机器人的发展『机器人在美国的发展』美国是机器人的诞生地,早在1961年，美国的Consolided Control Corp 和AMF公司联合研制了第一台实用的示教再现机器人。
机器人概论论文（共5篇）
机器人概论论文（共5篇）第一篇：机器人概论论文论机器人摘要：简要回顾了机器人技术的发展历程，介绍了当今世界机器人技术。
并预测了今后机器人技术的发展趋势及发展策略。
关键词：机器人，机器人技术，发展机器人的诞生与发展1920年克作家卡雷尔.卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。
剧情是这样的：罗萨姆公司把机器人作为人类生产的工业产品推向市场，让它去充当劳动力，以呆板的方式从事繁重的劳动。
后来，罗萨姆公司使机器人具有了感情，在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。
该剧预告了机器人的发展对人类社会的影响。
在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”(农奴)写成了“Robot”（机器人）。
这也是人类社会首次使用“机器人”这一概念。
自动化技术的发展，特别是计算机的诞生，推动了现代机器人的发展。
50年代是机器人的萌芽期，其概念是“一个空间机构组成的机械臂，一个可重复编程动作的机器”。
1954年美国戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文，首次提出“工业机器人”的概念；1958年美国联合控制公司研制出第一台数控工业机器人原型；1959年美国UNIMATION公司推出第一台工业机器人。
60年代随着传感技术和工业自动化的发展，工业机器人进入成长期，机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷涂作业中。
70年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化时代。
日本虽起步较晚，但结合国情，面向中小企业，采取了一系列鼓励使用机器人的措施，其机器人拥有量很快超过了美国，一举成为“机器人王国”。
80年代，机器人发展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。
工业机器人进入普及时代，开始在汽车、电子等行业得到大量使用，推动了机器人产业的发展。
为满足人们个性化的要求，工业机器人的生产趋于小批量、多品种。
90年代初期，工业机器人的生产与需求进入了高潮期：1990年世界上新装备机器人81000台，1991年新装备76 000台。
工业机器人概论结课论文(精)
工业机器人概论结课论文Xxx(北京xx大学机电工程学院机械xx班摘要:主要介绍工业机器人的发展及现状、工业机器人驱动与控制系统和工业机器人的应用。
正文:一、机器人技术的发展现状:计算机技术的不断进步和发展使机器人技术的发展一次次达到一个新水平。
上至太空舱、宇宙飞船,下至微机器人、深海开发,机器人技术已拓展到全球经济发展的诸多领域,成为高科技中极为重要的组成部分。
人类文明的发展、科技的进步已和机器人的研究、应用产生了密不可分的关系。
人类社会的发展已离不开机器人技术,而机器人技术的进步又对推动科技发展起着不可替代的作用。
20世纪90年代开始,各国机器人发展新计划得已展开。
如日本的“未来工厂”发展计划,空间机器人计划,以及为期10年的微机器人发展计划;美国提出用于国家经济繁荣和安全的22项关键技术中,第七项就是包括机器人、传感器、控制系统的智能加工设备计划。
90年代是具有各类传感功能的第二代工业机器人走向实用化的年代。
瑞典ABB机器人公司推出TR5002、TR5003、6-7轴新型交流伺服喷漆机器人,并推出IRB6000交流伺服点焊机器人新系列,负载达1176N(120kgf。
20世纪90年代以来,机器人作为高技术一直得到工业发达国家政府的重视,并己形成了机器人产业。
世界机器人工业继续稳步增长,近年世界机器人的年销售额已达数十亿美元,世界机器人平均年增长率在10%以上,每年新增机器人约十余万台,目前全世界工业机器人总台数已超过百万台,其中日本约占总数量和新增机器人数量的50%。
目前国际上商业化的机器人大部分属于示教再现型,即T/ P(Teaching andP1ayback型机器人。
采用示教盒示教或人工引导示教方式,工作时再现示教好的程序,可重复工作并能优化工艺过程。
第一代示教再现型机器人大部分用于工业生产。
在国外使用工业机器人行业的分布次序,大概为:电子、电器、汽车制造、塑料成形、通用机械、金属加工、运输及仓储、食品、轻工;按作业性质排序为:装配、弧焊、点焊、机械加工、塑料压制、测量/检查/试验、冲压、喷漆、铸造。
《工业机器人》结课论文
工业机器人引言工业机器人是一种能够自动执行复杂任务的可编程装置。
由于其高效、高精度和高稳定性，工业机器人已经在生产制造行业得到了广泛应用。
本文将介绍工业机器人的发展历程、工作原理、应用领域以及未来发展趋势。
发展历程工业机器人的历史可以追溯到20世纪60年代。
最早的工业机器人是由美国斯坦福大学的研究人员发明的，用于协助汽车制造。
在接下来的几十年中，工业机器人得到了许多技术创新和改进。
当今的工业机器人已经实现了许多先进功能，例如感知能力、人机协作和自主导航等。
工作原理工业机器人的工作原理通常包括以下几个关键步骤：1.感知环节：机器人通过各种传感器来感知外部环境，例如视觉传感器、力测传感器等。
这些传感器可以帮助机器人获取周围物体的位置、形状和状态等信息。
2.规划与控制：基于感知结果，机器人需要进行规划与控制，确定执行任务的路径和动作。
这通常通过预先编程或者机器学习等方法来实现。
3.执行任务：一旦机器人确定好路径和动作，它会自动执行任务。
机器人的执行通常包括移动、抓取、放置等动作。
应用领域工业机器人在许多领域都得到了广泛应用。
以下是一些常见的应用领域：制造业工业机器人在制造业中发挥着重要作用。
它们可以执行重复性的、危险的或繁重的任务，例如焊接、喷涂、装配等。
机器人的高精度和高效率可以大大提高生产效率和品质。
医疗保健工业机器人在医疗保健领域也有着广泛应用。
例如，在手术中，机器人可以辅助医生进行高精度的操作，从而提高手术成功率并减少风险。
物流和仓储工业机器人在物流和仓储领域可以帮助实现自动化的仓库操作。
机器人可以自动搬运货物、装载和卸载货车，大大提高了物流效率和准确性。
未来发展趋势工业机器人的未来发展趋势有以下几个方面：1.人机协作：未来的工业机器人将更加注重与人的合作。
机器人将能够与人类工作人员实现紧密的协作，相互补充优势，提高生产效率和安全性。
2.人工智能：随着人工智能技术的快速发展，工业机器人将具备更强的智能化能力。
机器人概论 论文
机器人技术综述论文王占一前言通过一学期以来对《机器人概论》这门课程的学习，增强了我对机器人技术的认识，了解了机器人的概念、发展、基本结构、机器人的控制技术、机器仿生技术、还有机器人的应用等等方面的知识。
为此我阅读了有关于机器人技术的部分文献后，经过理解、整理、综合分析和评价机器人技术，写下此篇有关于机器人技术的综述性论文。
主要从机器人的概念、结构、控制，以及机器人的发展趋势等方面总结一些有关于机器人的技术。
主题机器人的概念日本科学家森政弘和合田周平对机器人的定义是“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机器半人性、自动性、奴隶性七个特征的柔性机器”。
国际标准化组织对机器人的定义是“机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能的，能完成各种作业的可编程操作机”我国科学家对机器人的定义则是“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。
无论是那一种对于机器人的定义，实际上机器人是利用机械传动、现代微电子技术组合而成的一种能模仿人某种技能的机械电子设备，他是在电子、机械及信息技术的基础上发展而来的。
然而，机器人的样子不一定必须像人，只要能独立完成一些人类的技能或有一定危险性的工作，就属于机器人大家族的成员。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
毕业论文 机器人
毕业论文机器人机器人，是指能根据预定程序或经过学习能力，自动地执行人类指令的智能化机械设备。
自20世纪40年代初期随着电子技术和计算机技术的发展而诞生以来，机器人在工业、医疗、农业、教育等领域扮演着越来越重要的角色。
本篇毕业论文将就机器人的发展现状、应用场景和未来发展趋势进行深入探讨。
一、机器人发展现状1.机器人工业机器人工业是机器人应用最为广泛的领域。
在工厂的装配、生产线、质量检验等领域，机器人已经成为必不可少的一部分。
据统计，全球每年生产出至少260万台机器人，处于世界先进水平的日本机器人已达到了140万台。
在我国智能制造的实践中，机器人也是关键技术之一。
2.机器人医疗机器人在医疗领域的应用可以分为两类，一类是手术机器人。
手术机器人的发展已经相当成熟，现在已经可以进行心脏手术、肝移植等复杂手术。
另一类是照护型机器人，通过计算机视觉和机器人技术，实现自动化护理。
3.机器人农业机器人在农业领域的应用也越来越广泛。
机器人可以实现苗种培育、自动种植、农作物检测、果实采摘等工作。
二、机器人的应用场景1.生产制造机器人在生产制造领域是广泛应用的。
它可以对特定的产品进行加工和组装，有力地提高了生产的效率和质量。
应用于汽车制造、电子制造等领域。
2.医学护理机器人在医学护理方面同样发挥着重要的作用，它们可以协助医生完成手术、进行诊断，还可以提供长期的照顾服务。
3.军事作战机器人可以在战争领域中发挥作用，可以在地面、海洋或者空中协助作战，减少了士兵的风险，同时也提高了作战效率。
三、机器人未来发展趋势1.人工智能近年来，人工智能技术的飞速发展也为机器人行业注入了新的活力。
人工智能可以帮助机器人更好地处理和分析数据，进一步改进机器人的性能和功能。
2.多功能机器人未来的机器人不仅仅只为一件事情而存在，更多的是具备多个功能的机器人，极大地提高了机器人的运用价值和使用范围。
3.生物医学生物医学领域也是未来机器人发展的重要方向，例如通过机器人帮助人类进行远程手术等，有极高的应用价值。
机器人概论课程论文
机器人的发展对于人类的影响摘要：概括性讲述对于机器人基础性的认识，结合老师课堂所讲和个人理解简谈机器人的发展现状与未来发展趋势，根据电影《机械公敌》探讨未来人工智能化的机器人对于人类生活的影响，展开思考发展机器人的要注意的地方。
结合本人工商管理的专业知识，讨论了如何使得机器人与人类和谐相处并且共同发展。
并提出个人对机器人时代的想法与愿景。
关键词：机器人；电影；人类；工商管理；发展一、结合课堂所学浅谈对机器人的了解和认识机器人，一个令人感觉神秘而又神奇的名词，让我毫不犹豫选修了这门课程。
或许从小开始就看太多的科幻片，给我感觉机器人是无所不能的。
然而在上了《机器人概论》几门课后，听了潘老师的介绍和讲解关于机器人的结构与类别等知识后，我终于明白我之前的想法是那么的肤浅。
首先，什么是机器人呢？联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。
”【1】我深深地记得上课时，老师给我们展示了机器人的结构图。
那时我看着那些“赤裸裸”的构件时，我很惊讶于人类居然可以把这些毫无生机的大大小小的材料和零件通过科学的洗礼，组装成为可以为人类服务的机器人。
这是多么伟大的科学技术啊！同时，潘老师在课堂上为我们的学习提供了指导：机器人研究的基础内容，它包括空间机构学、机器人运动学、机器人静力学、动力学、控制技术、传感器、机器人语言等。
另外还给我们介绍了机器人的组成和分类等知识，让我从中明白，机器人的制作是很不简单的，它综合了很多学科知识和现实因素，具有极大潜力。
要真正了解机器人的知识，必须了解它的基础。
通过听老师讲课和自己搜索资料，大致上，机器人由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
据日本共同社9月25日消息，日本国立残障者康复中心研究所24日对外公开了一款新型机器人。
据报道，这种新型机器人不仅能就日常行为及习惯进行语音提示，而且为轻度失智症患者日常生活提供帮助。
机器人论文6篇(最新)
一、人工智能的定义解读人工智能(Artificial Intelligence),英文缩写为AI，也称机器智能。
“人工智能”一词最初是在1956年的Dartmouth学会上提出的。
它是计算机科学、控制论、信息论、神经生理学、心理学、语言学等多种学科互相渗透而发展起来的一门综合性学科。
从计算机应用系统的角度出发，人工智能是研究如何制造智能机器或智能系统来模拟人类智能活动的能力，以延伸人们智能的科学。
人工智能是计算机科学的一个分支,它企图了解智能的实质,并生产出一种新的能与人类智能相似的方式做出反应的智能机器。
人工智能的发展史是和计算机科学与技术的发展史联系在一起的，目前能够用来研究人工智能的主要物质手段以及能够实现人工智能技术的机器就是计算机,人工智能在21世纪必将为发展国民经济和改善人类生活做出更大的贡献。
二、人工智能的发展历程事物的发展都是曲折的，人工智能的发展也是如此。
人工智能的发展历程大致可以划分为以下五个阶段：第一阶段:20世纪50年代，人工智能的兴起和冷落。
人工智能概念在1956年首次提出后，相继出现了一批显著的成果，如机器定理证明、跳棋程序、通用问题s求解程序、LISP表处理语言等。
但是由于消解法推理能力有限以及机器翻译等的失败，使人工智能走入了低谷。
这一阶段的特点是重视问题求解的方法，而忽视了知识的重要性。
第二阶段:60年代末到70年代，专家系统出现，使人工智能研究出现新高潮。
DENDRAL化学质谱分析系统、MYCIN疾病诊断和治疗系统、PROSPECTIOR探矿系统、Hearsay-II语音理解系统等专家系统的研究和开发，将人工智能引向了实用化。
并且，1969年成立了国际人工智能联合会议(International Joint Conferences onArtificial Intelligence 即IJCAI)。
第三阶段:80年代，随着第五代计算机的研制，人工智能得到了飞速的发展。
机器人论文——精选推荐
在这个学期里,我选择了机器人初级课程。
在这个课堂里，在理论与实践的结合中，我学到了很多东西！以前，总认为机器人充满了神秘感，现在总算明白了机器人的神秘所在！同时，也更深一步的了解了机器人的性能,原理等等,而且又更高一层的提高了我的动手能力。
第一堂课，通过老师的介绍，我们了解了机器人，并进行了组装Boe－Bot。
在随后的学习中，我们逐步了解并学会了宝贝机器人运行时的各种指令，掌握了机器人在运动过程中的各种原理！比如，在Boe－Bot编程沿着条纹带行走时，我们知道了，Boe-Bot靠近目标的距离比SetPoint更近，离开目标的距离比SetPoint更远，这同程序FollowingBoeBot.bs2的表现相反。
当Boe-Bot检测到目标不在SetPoint的范围内时，只需简单的更改Kpl和Kpr的符号使Boe－Bot向相反的方向运动。
换句话说，将Kpl 由-35改为35，Kpr由35改为-35另外，频率感测的利用也很广。
在Boe－Bot中，频率感测是Boe-Bot 使用IR LED 与传感器决定距离的方法。
使用FREQOUT 指令传出范围从37.5kHz(高灵敏度)到41.5kHZ(低灵敏度)的IR 讯号。
距离的测定是根据感测器能够在哪些频率下侦测到物体，哪些频率侦测不到。
因为频率的间隔不是定值，所以介绍了LOOKUP 指令，LOOKUP 指令储存一系列要使用的数值，随着FOR…NEXT 循环中index 的增加，把数值一一传进变量中。
控制系统在机器人的运行之中是必不可少的重要部分。
闭回路控制中的proportional control 是将误差值乘上一个比例常数作为系统的输出，误差值来自测量值减去设定值，对于Boe-Bot 而言，不管是输出值或是设定值都是类似距离的一种形式。
BASIC Stamp 使用PBASIC 程序来处理两侧伺服机与传感器的控制回路。
回路控制中执行了侦测距离、再送出脉冲前调整输出的脉冲值，让Boe-Bot 对物体的运动作出适当的响应。
《机器人学》课程论文
《机器人学》课程论文（履带式机器人）《机器人学》课程论文姓名：李靖学号： 320201050106专业班级：机电2001指导老师：徐曼曼成绩：2022年 6 月 17 日目录前言 2一、机器人的运动学分析 3二、机器人运动学模型建立 5三、稳定性分析 8四、机器人三维模型仿真 10五、机器人运动轨迹规划 11六、参考文献 24前言履带式机器人在野外非结构化场景中有着广泛应用，本文参考四轮驱动机器人(SSMR)运动模型分析思路，对履带式机器人的运动规律及特性进行了详细分析；接着将履带式机器人的运动模型抽象简化为两轮差速驱动机器人模型，构建其运动学模型；最后从实际应用角度对比分析履带式机器人和轮式机器人的优缺点及其适用范围。
一、机器人的运动学分析从基本的运动原理分析，履带式机器人与四轮驱动机器人(SSMR)十分相似——均为滑动转向。
如图1.2(a)所示，四轮驱动机器人(SSMR)基于滑动转向的原理已经在文章《四轮驱动（SSMR）移动机器人运动模型及应用分析》中详细分析，其中需要注意一个结论：四轮驱动机器人(SSMR)的左（右）侧两轮子转速应保持一致。
（c）履带式机器人图 1.1基于滑动转向的机器人.(a)四轮驱动机器人；(b)六轮驱动机器人；(c)履带式机器人.假如将四轮驱动机器人扩展为图1.1(b)中的六轮驱动机器人，其基本的运动原理是不变的进一步分析履带式机器人（见图1.1(c)），单侧履带可等效视为“无穷多个小轮子”，且这单侧的“无穷多个小轮子”的“转速”是一致的。
所以，履带式机器人的转向方式和四轮驱动机器人(SSMR)的是一致的，也是滑动转向。
具体来讲，履带式机器人转向和四轮驱动机器人(SSMR)转向的基本原理是一致的，均是通过控制两侧履带（或轮子）的相对速度实现的，但二者也有区别：履带对地面产生的剪切和压力分布，是不同于轮子的。
所以，履带式机器人的运动模型与四轮驱动机器人(SSMR)的相似但有区别。
智能机器人概论
《智能机器人概论》结课论文——电子1202 娄烜玮智能机器人最突出的特点莫过于“智能”二字，它与其他机器人的区别在于它具有相当发达的“大脑”，它是一个具有视觉，听觉，触觉等等的“活物”，它能够进行自我控制并按照人类的需求作出相应的事。
大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。
感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器。
这些要素实质上就是相当于人的眼、鼻、耳等五宫，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。
对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。
它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。
在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。
智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们要赋予机器人必备的要素。
思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。
这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。
（一）接下来说说智能机器人的分类（按智能程度分类）：一是工业机器人,它只能死板地按照人给它规定的程序工作,不管外界条件有何变化,自己都不能对程序也就是对所做的工作作相应的调整.如果要改变机器人所做的工作,必须由人对程序作相应的改变,因此它是毫无智能的.二是初级智能机器人.它和工业机器人不一样,具有象人那样的感受,识别,推理和判断能力.可以根据外界条件的变化,在一定范围内自行修改程序,也就是它能适应外界条件变化对自己怎样作相应调整.不过,修改程序的原则由人预先给以规定.这种初级智能机器人已拥有一定的智能,虽然还没有自动规划能力,但这种初级智能机器人也开始走向成熟,达到实用水平.三是高级智能机器人.它和初级智能机器人一样,具有感觉,识别,推理和判断能力,同样可以根据外界条件的变化,在一定范围内自行修改程序.所不同的是,修改程序的原则不是由人规定的,而是机器人自己通过学习,总结经验来获得修改程序的原则.所以它的智能高出初能智能机器人.这种机器人已拥有一定的自动规划能力,能够自己安排自己的工作.这种机器人可以不要人的照料,完全独立的工作,故称为高级自律机器人.这种机器人也开始走向实用。
人类的朋友--机器人(机器人概论结业论文).
人类的朋友—机器人美国是机器人的诞生地,早在 1962年就研制出世界上第一台工业机器人,比起号称 " 机器人王国 " 的日本起步至少早五六年。
经过 30多年的发展,美国现已成为世界上的机器人强国之一,基础雄厚,技术先进。
综观它的发展史,道路是曲折的,不平坦的。
由于美国政府从 60年代到 70年代中的十几年期间,并没有把工业机器人列入重点发展项目, 只是在几所大学和少数公司开展了一些研究工作。
对于企业来说,在只看到眼前利益,政府又无财政支持的情况下,宁愿错过良机,固守在使用刚性自动化装置上,也不愿冒着风险,去应用或制造机器人。
加上,当时美国失业率高达 6. 65%,政府担心发展机器人会造成更多人失业,因此不予投资, 也不组织研制机器人,这不能不说是美国政府的战略决策错误。
70年代后期, 美国政府和企业界虽有所重视, 但在技术路线上仍把重点放在研究机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等特殊领域的高级机器人的开发上,致使日本的工业机器人后来居上, 并在工业生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国, 产品在国际市场上形成了较强的竞争力。
进入 80年代之后,美国才感到形势紧迫,政府和企业界才对机器人真正重视起来,政策上也有所体现, 一方面鼓励工业界发展和应用机器人, 另一方面制订计划、提高投资, 增加机器人的研究经费, 把机器人看成美国再次工业化的特征, 使美国的机器人迅速发展。
80年代中后期,随着各大厂家应用机器人的技术日臻成熟,第一代机器人的技术性能越来越满足不了实际需要, 美国开始生产带有视觉、力觉的第二代机器人,并很快占领了美国 60%的机器人市场。
尽管美国在机器人发展史上走过一条重视理论研究, 忽视应用开发研究的曲折道路, 但是美国的机器人技术在国际上仍一直处于领先地位。
其技术全面、先进, 适应性也很强。
具体表现在:(1性能可靠,功能全面,精确度高;(2机器人语言研究发展较快,语言类型多、应用广,水平高居世界之首;(3智能技术发展快,其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用;(4高智能、高难度的军用机器人、太空机器人等发展迅速,主要用于扫雷、布雷、侦察、站岗及太空探测方面。
机器人学概论论文
机器人概论内容提要：在当今社会中，机器人越来越受到人们的广泛关注。
此文从机器人的发展史说起，着重于机器人的分类与应用和关键技术。
关键词：发展史分类与应用关键技术班级：姓名：唱双截棍的他学号：正文：一、机器人的发展史机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
早在三千多年前的西周时代，我国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器人”。
在近代，随着第一次、第二次工业革命，各种机械装置的发明与应用，世界各地出现了许多“机器人”玩具和工艺品。
这些装置大多由时钟机构驱动，用凸轮和杠杆传递运动。
1920年，捷克作家K.凯比克在一科幻剧本中首次提出了ROBOT（汉语前译为“劳伯”）这个名词。
现在已被人们作为机器人的专用名词。
1950年美国作家I.阿西莫夫提出了机器人学（Robotics）这一概念，并提出了所谓的“机器人三原则”，即：1.机器人不可伤人； 2.机器人必须服从人给与，但不和（1）矛盾的指令； 3.在与（1）、（2）原则不相矛盾的前提下，机器人可维护自身不受伤害。
1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。
这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。
本世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。
1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可作点位和轨迹控制，这是世界上第一种用于工业生产上的机器人。
1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。
人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1964年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。
机器人概论论文范文
机器人概论论文范文摘要机器人是一种具有自主控制能力、运动控制能力、感知控制能力和决策控制能力的机械系统。
机器人技术在很多领域有着广泛的应用，如飞行机器人、潜水机器人、地面机器人、机器人等。
本文首先介绍了机器人的发展历史和现状；其次简要的介绍了主要机器人的分类以及其应用领域；最后，本文对未来机器人技术的发展前景予以展望，指出机器人在智能制造、家庭服务等领域的广阔前景。
关键词：机器人；发展历史；分类；应用AbstractRobots are mechanical systems with autonomous control ability, motion control ability, perception control ability and decision control ability. Robot technology has been widely used in many fields such as flying robots, diving robots, ground robots, search robots, etc. This paper first introduces the development history and current situation of robots; secondly,it briefly introduces the classification and application fields of the main robots; Finally, this paper looks forward to the development prospects of future robot technology, indicating the broad prospects of robots in intelligent manufacturing, home service and so on.。
机器人学导论课程论文——智能家居监控机器人
机器人学导论课程论文题目：智能家居监控机器人学院专业学生姓名学生学号指导教师课程编号课程学分摘要近年来，随着计算机技术、通信技术、网络技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。
其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。
服务机器人的出现主要有三大原因：一是劳动力成本的上升；二是人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清洁、家务、照顾病人等；三是人口的老龄化和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。
服务机器人区别于工业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于具体的方式、环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。
随着社会的发展需要，服务机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到了很大的作用。
服务机器人的研究和发展对我们的经济发展有很多的影响。
这篇文章主要介绍服务机器人中目前较为流行的一种——智能家居监控机器人。
包括其概述、简要工作机理、关键技术、以及前景展望等。
关键词：机器人、家居、智能、传感器目录摘要 (2)一、绪论1.1课题的研究背景和意义 (4)1.2 家庭智能机器人 (4)1.3 研究现状 (5)1.3.1国外研究现状 (6)1.3.2 国内研究现状 (7)二、主要技术理论基础 (8)2.1 传感器工作原理 (8)2.1.1 超声波测距原理 (8)2.1.2 红外线测距原理 (9)2.2 传感器融合技术 (10)2.3 语音识别技术 (10)2.3.1 基本概念及发展 (10)2.3.2 Microsoft Speech SDK 开发包 (11)三、智能居家监控机器人的设计与实现 (12)3.1 智能居家监控机器人总体设计方案 (12)3.2 系统的硬件平台 (13)3.3 系统的软件结构设计 (14)3.3.1 老人监护模式设计 (14)3.3.2 陌生人检测模式 (15)3.3.3 陌生人检测中的语音识别 (16)四、总结 (18)参考文献 (20)一、绪论1.1课题的研究背景和意义现代化社会中,监控设备应用广泛,如十字路口的监控枪机、各大型商场、超市的监控摄像头甚至个人家庭的监控设备等。
机器人课程论文
浅析齐次变换矩阵—— 机器人引言： 我们知道，机器人是21世纪乃至以后的一个发展的重头戏。
从国家社会本质来说，社会主义目标的实现，少不了机器人。
只有用机器人才可以很完整的解放劳动力。
而本文中将要讲述的齐次变换矩阵在研究空间机构动力学、机器人控制算法、计算机图学和视觉信息处理等方面也都得到广泛运用。
对机器人了解多一点，在以后的生活中必将是十分有用的。
1.1 刚体：在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体叫做刚体(Rigidbody)。
在物理学内，理想的刚体是一个固体的，尺寸值有限的，形变情况可以被忽略的物体。
不论有否受力，在刚体内任意两点的距离都不会改变。
在运动中，刚体上任意一条直线在各个时刻的位置都保持平行。
而我们研究机器人是往往把各个构件视为刚体。
1.2 刚体空间自由度：一个刚体在空间中有6个自由度。
分别是在空间坐标系中沿x,y,z 轴的移动，绕x,y,z 轴的转动。
这六个自由度，组合起来能使物体（零件）实现任意位置、任意姿势的运动。
1.2.1 空间点的表示：空间点P 可以用它的相对于参考坐标系的三个坐标来表示： P=k c j b i a z y x ++其中x a 、y b 、z c 是参考坐标系中表示该点的坐标。
显然，也可以用其他坐标来表示空间点的位置。
1.2.2 空间向量的表示：向量可以由三个起始和终点的坐标表示。
如果一个向量起始于点0，终止于点A ，那么它可以表示为：=P k c j b i a z y x ++其中x a 、y b 、z c 是该向量在参考坐标系中的三个分量。
实际上，在前面空间的点P 就是用连接到该点的向量来表示的，具体地说，也就是用该向量的三个坐标来表示。
1.3 刚体的位姿：刚体参考点的位置和刚体的姿态统称为刚体的位姿，其描述方法教多，如齐次变换法、矢量法、旋量法和四元数法等。
本文采用齐次变换法，其优点在于它将运动、变换和映射与矩阵运算联系起来。
1.4 刚体位姿描述：为描述机器人本身的各个连杆之间、机器人和环境（操作对象和障碍物）之间的运动关系，通常将它们都当成刚体，研究各刚体之间的运动关系。
机器人概论小论文
关于蛇形机器人系统的典型组成的分析学院：电子信息学院学号：1042052090 姓名：周家琦当代机器人的研究领域已经从结构环境下的定点作业中走出来，向航空航天、星际探索、军事侦察攻击、水下地下管道、疾病检查治疗、抢险救灾等非结构环境下的自主作业方面发展。
未来的机器人将在人类不能或难以达到的已知或未知的环境里工作。
传统的设计方法已经不能满足机器人在非结构化的、未知的环境下作业的要求。
随着仿生学的发展，自然界中无四肢动物的运动方式引起了学者的兴趣，这种运动具有良好的地面适应性和运动稳定性。
蛇是无四肢动物中最庞大的一类，它在自然界中有几千年的进化历史，种类繁多，分布广泛。
它能进行多种运动以适应不同的生活环境，沙漠、水池、陆地、树林等。
蛇形机器人就在这种背景下诞生了。
以下从这种机器人的控制、传感、机构、通信等系统方面出发，简单介绍相应的实现机理与控制的方案，分析其系统的典型组成。
蛇形机器人的控制系统蛇形机器人整体图蛇形机器人基本的设计思想，就是通过改变各个关节之间相对运动角度来使蛇体达到相应的运动姿态，从而实现蛇体的运动。
通过仿真可以计算出蛇在不同运动形态，不同时刻各个关节之间的相对转角，通过控制每个关节的转角，就能实现了蛇的连续蜿蜒运动。
在控制中，有集中式控制方法与分布式控制方法可以选择。
集中式控制方法是通过一个主控单元完成机器人的形态规划，并发出控制信号给机器人的每一个关节，同时控制机器人的所有关节的运动，这种方式控制简便，机器人各关节运动的同步性较好，但是主控单元负荷较大，控制的实时性受到影响。
分布式控制方法是主控单片只控制机器人的运动形态规划，将各个关节的转角数据传送给各个关节。
机器人的每个关节均有一个独立的控制模块，该控制模块接收主控单元发送的转角数据，控制各自关节的转动。
这种控制方式主控单元与每个控制模块的负荷均较小，实时性较高，但是由于模块较多，运动时需要同步，机器人整体的同步性较差。
比较以上两种控制方式，我们采用两种控制方式相结合的方法。
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中国海权问题背景、现状以及建议
崔东升财务管理5班 3109004236
摘要：当我们陶醉于经济发展、国力强盛的时候，我们还应该清醒地认识到，南海和东海的海权主张和有效管辖问题，是不断困扰中国的重要问题。
这些问题不能彻底解决，我们就称不上真正的强大；如果这些问题，我们处理不当、信心不足，即使比现在强大，我们仍然不知道什么时候可以解决这些问题。
中国的海权问题不仅仅是个军事问题，也是个外交和政治问题。
海权的历史是关于国家之间的竞争、相互间的敌意以及那种频繁地在战争过程中达到顶峰的一种暴力的叙述。
海上商业对于国家的财富及其势力有着深远影响，随着陆地开发的慢慢终结，海洋成为各国竞相争夺的对象。
二十一世纪是海洋的世纪，人类不断开发海洋资源，抢占海洋领域，以此来巩固自身的发展和安全。
本文将通过中国海权问题展开讨论，通过中国海权现象，针对中国的发展战略，提出中国海权问题的建议。
关键词：中国海权东海南海国际形势
正文：
一、中国海权问题的背景
随着二十一世纪海洋世纪的到来，海洋成为国际重大政治、经济、军事利益的新领域，世界各沿海国都在为争夺或扩大各自的管辖海域而竞相向海洋进军，纷纷调整海权发展战略，加快海洋立法，增强海洋管理机构，大力发展海军，以适应《联合国海洋法公约》生效后海洋斗争的新形势，从而更加剧了我国海权问题有效解决的迫切性与艰巨性。
近几年来，我国经济快速发展，综合国力逐步提高，在国际舞台上的地位日益显著，引起了以美国为首的一些国家的的敌视和危机感，它们害怕中国的崛起对其现有的地位和利益产生冲击，企图围困中国，以达到其有效遏制我国快速发展的目的，想要打破这种围困，除了在内陆打破僵局外，更重要的是要打开海洋局面，突破现存的海洋困境，真正地走出去，才能打开一片新局面。
二、中国海权问题的现状
中国海权面临着一系列的严重挑战：台湾问题、钓鱼岛列屿问
题、东海大陆架问题以及南海诸岛问题构成了中国最为棘手的几个海权问题，中国与周边海上邻国面临着极为复杂和艰巨的海上划界问题。
目前中国除了与越南完成了北部湾划界外，其他不少海上疆界仍处于争议之中。
中国的海洋意识、海洋经济、海洋科技、海洋法律、海洋管理、海上军事力量与海权强国相比还存在很大差距，特别是对新增加的海上国土——专属经济区和大陆架的管理与保护还无法适应海洋世纪竞争的需要。
同时，中国海上周边国家的海上军事力量发展迅速，特别是一些海权大国对中国维护和发展海权的正义主张和行动处处从中作梗，使中国海上安全面临着严重威胁。
中国的海权问题，可分为东海问题和南海问题。
东海问题，主要还是日本问题，而钓鱼岛是个关键的、具有很大象征意义的岛屿。
中日的钓鱼岛之争由来已久，但迟迟不能解决，双方都宣称是自己的领土，各自拿出了各自的理由，然而，对于钓鱼岛之争，不仅仅是单纯的领土之争，更关系到海洋发展和国家安全，也牵涉到国际势力，双方都不肯让步，彼此对峙，今年更是引发了钓鱼岛撞船事件，使得局势更加紧张。
所谓南海问题，指的是南海周边的6国7方，即中国大陆和台湾、越南、马来西亚、印度尼西亚、文莱和菲律宾，在南海岛礁归属和海域划分上存在分歧和争端，其中争议最激烈、最集中的焦点在南沙群岛。
南海问题牵涉到的国家比较多，相关国家也是见缝插针找点麻烦、制造点事端，如何面对越南、菲律宾等国对中国南海岛礁的侵占成了中国亟待解决的问题，因为中国的崛起已离不开海洋，中国经营海洋更离不开南海。
三、中国海权问题的建议
中国海权问题，解决的性质可分军事解决和政治、外交解决；解决的策略又可分为被动解决和主动解决等。
面对复杂的国际形势，在海权问题上，我国一直缺少解决这些问题的决心和方法，如果我们怕别人说我们的威胁，怕影响我们和平的难得的经济建设环境，我们就一味地忍气吞声，那样无论我们多么强大，当解决这些问题的时候，付出代价和成本都是肯定的，都会给怯懦者找出不要行动的理由。
毛泽东时代，西沙、东沙之战，中国别说航母，连大型军舰都没有，国际形势也不见得比现在好，但有挑衅就会奋起给予教训，有教训才会有长期的安静，尽管当时我们连永署礁这样的管辖能力都难以达到，这也就是说，今天当我
们上述海权面临挑衅的时候，我们不能够什么也不做，或者做得不到位，我们的态度的暧昧或者行动的乏力，只能纵容一些国家铤而走险，这样只能更增加我们解决上述海权问题的成本。
对于东海问题，我国应向日方施压，迫使其同意共同开发，就算不行，也可以将钓鱼岛列为中国导弹试验场，以此威慑日本，不让其在钓鱼岛有所作为，就算暂时不能解决，但至少要做到近期谁也别想在钓鱼岛有进一步的行动。
对于南海问题，中国不能够只有抗议没有行动，特别是对连中国退让的搁置争议、共同开发都要挑战的国家，选择一个合适的，适时狠狠教训一下，起到杀一儆百的作用，否则，一些国家看到中国雷声大雨点小，就会有样学样。
如果说，东海问题现阶段我们可以适时强硬的被动解决的话，南海问题，我们就应该在一些国家挑衅启动争端后，采取更多的主动策略。
比如对那些企图通过法律来侵占中国领海的，要限期让其搬迁出其侵占的岛屿，否则就用导弹清除，以退为进，让已经被侵占的岛屿回归为零。
在南海要软硬兼施，政治、外交优先，划定红线，软的更弱，硬的要有行动；东海问题，要和台湾相互呼应，软有底线，硬有表现，避开其转移国内矛盾的契机。
中国的海权问题，不但是检验我们是否真正强大的指标，也是考验我们的信心和国之骨气的指标，更是展现我们解决这些包含经济军事外交等多种复杂因素智慧最好的场合。
解决这些问题，我们要提防有人故意利用这些问题转移国内矛盾，我们不应该配合其表演，但绝不允许逾越红线，不能惧怕这些问题带来的国际甚至是军事麻烦，更不能期待将来我们的军力更强大了再来解决。
我们在发展，别人也在发展，无论何时解决，我们都要面对同样的麻烦和挑战，如果我们面对挑衅不能够有相应的反应，不但会错失解决问题的良机，也会被历史定位为真正的软弱。
参考文献
[1] 马汉《亚洲的问题》
[2] 张世平《中国海权》人民日报
[3] 刘中民赵成国《关于中国海权发展战略问题的若干思考》。