江苏大学大学2019年《833自动控制理论》考研专业课考试大纲
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10lga L( c ) 5.75(dB) a 3.76
m
c
1 4.4 T aT
1 0.117 ac
1 180
( c)
m
180
90
tg 14.4 sin 1 a 1 a1
48.2
45
Gc (s)
1 aTS 1 TS
1 0.44s 1 0.117s
e 0.5 m 0.12e
0.5c c 4m, e r c, c r e 0.5e e 0.48 0.5r r z(t) 1(t) , r r 0 (t 0)
S1 10 3.16
0.432
S2 10
p1 180 108.4 90 198.4
5
198.4°
-p×1 j3
-z1
-3.16
-1 0
-p×2 -j3
(1) 0 (2) 0 z 0.432
0.316
(3) 0.432
0.432
1
1
(1)
N=0
1 17
K1
1 5
1 3
K1
1 2
(2)
N=-1
K1
1 17
s z 1 z3 6z2 5z 2K 12 0
2K 12 0 5 6 2K 12
6 K 21
K
20 K 21
S2 2S 10 s 10 0
1 10 S 2
S 2S 10
0
GK (s)
10 (s
1
s j3)(s 1
j 3)
z1 0 P1,2 1 j3 N(s)D (s) D (s)N(s) 0 s2 10 0
5 3 10
(b)
17 Re
20
c 4.4rad / s ess 0.1
G(s
k
s(s+1)
45o
20
1 ee
2
3
(3)
e( )
r(t) e(t) m
m(t)
0.12e e 0.5
4
c(t)
e e 0.5
s(0.5s 1)
20
k2 k3
R(s)
T1
1 e TS s
k s(s 1)
C(s)
Z1 sa
K=3
z1,2 0.31 j1.064
8
(3)
N=-2
1 5
K1
1 3
K1
1 2
essv
B K
1 K
0.1, K 10
1 L( ) 20lg K 20dB
40lg c 20 1
c 3.16
180 ( 90 tg 13.16) 17.56
45
L( )
20
-20
-40
0
c
c c 4.4
6
c 4.4 ,
L( c )
40lg 4.4 3.16
5.75(dB)
k1 s(s a)
C(s)
k2
4 3
0
0.1 (b)
t
r(t) t
ess 0.5
1
1
k
2
R(s)
2k s(s 4)(s 5)
C(s)
20
0
R(s)
1s
10 s(s 2)
C(s)
15
1 G1(s 2 G1(s 3 G1(s
(a) G1(s
k1 s
s
s
R(s)
C(s)
k1
G1(s
(a)
(b)
Im
42
0
R(s) Ts3 s2 K1 s K1K2
b
C( ) 3
K2 3
4
% e 1 2 100% 4 3 100% 33.3% 3
tp
0.1 n1 2
n 33.12
K1
2 n
1096.6 a
2
n
21.2
Kv
K , ess 10
1 Kv
10 K
0.5, K
20
1
2K
0
S(S 4)(S 5)
0.32 S3 9S 2 20S 2K 0
: e 2e 0.96e 0
e 0.5 :e 2e 8e 0
e 0,e 0 e 0,
e 0.5 ,
S1,2
2
4 4 0.96 2
0.8 1.2
e 0.5 ,
(1) (2)
(3) e( ) 0
2 4 48
S1,2
2
1 j 28
7
e
-0.5 -0.6
1
0.5 e
GK (z)
K
z 1Z z
1 s2 (s 1)
I
IIห้องสมุดไป่ตู้
150
180
7~8
20
III
1
2
3
4
Nyquist Bode
Nyquist
,
5
6
Z
7
1
IV.
20
dx1 dt
k1 r(t
x3
dr(t)
x2
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T dx3 dt
x3
x1
x2
dc(t) dt
k2 x3
r (t )
c (t )
x1 x2 x3
Cs Rs
15
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b
k1 k2 k1 k2 a
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z z e aT
,
Z
1 s2
Tz (z 1)2
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X 3 (s)]
1 (Ts
1) [X1(s)
X 2 (s)]
C(s)
K2 s
X 3 (s)
s X2
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K1 X1
s
1 X3 K2 C(s)
Ts 1
s
C(s)
K2s2 K1K2
K
z 1Z z
1 s2
11 s1 s
Kz1 z
z (z 1)2
z z e1
z z1
e 1z (1 2e 1)
0.37z 0.26
K z2 (1 e 1)z e 1 K z2 1.37z 0.37
1 GK (z) 0 z2 z(1.37 0.37K) 0.37 0.26K 0
K=2
z1,2 0.315 j0.889