自动控制综合课程设计报告
自动控制课程设计报告终结版
自动控制原理课程设计专业：班级：姓名：学号：指导教师：兰州交通大学自动化与电气工程学院2013 年 01月 11日目录控制系统超前校正 (2)1.问题描述 (2)1.1设计目的 (2)1.2设计内容 (2)1.3超前校正及其特性 (2)1.4系统参数设计步骤 (4)2.校正系统设计 (5)2.1 控制系统的任务要求 (5)2.2校正前系统分析 (5)2.3 校正系统的设计与分析 (7)2.4 校正前后系统比较 (10)2.5 软件仿真 (11)2.6 硬件实验模拟电路 (13)2.7 部分分析题解答 (14)3. 课程设计总结 (15)参考文献 (16)控制系统超前校正1．问题描述1.1设计目的（1） 了解串联超前校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响；（2） 掌握用频率特性法分析自动控制系统动态特性的方法；（3） 掌握串联超前校正装置的设计方法和参数调试技术；（4） 掌握设计给定系统超前校正环节的方法，并用仿真技术验证校正环节理论设计的正确性。
（5） 掌握设计给定系统超前校正环节的方法，并模拟实验验证校正环节理论设计的正确性。
1.2设计内容已知单位反馈控制系统的开环传递函数为：()()()11o K G s s as bs =++ 设计超前校正装置，使校正后系统满足：11,,%%v c K cs ds e ωσ--=≥≤1.3超前校正及其特性超前校正就是在前向通道中串联传递函数为:()11()()1c C s aTs G s R s a Ts +==⋅+ （1-1） 通常 a 为分度系数,T 叫时间常数,由式(1-1)可知,采用无源超前网络进行串联校正 时,整个系统的开环增益要下降 a 倍,因此需要提高放大器增益交易补偿. 如果对无源超前网络传递函数的衰减由放大器增益所补偿，则1 ()1c aTs aG s Ts +=+ （1-2） 上式（1-2）称为超前校正装置的传递函数。
而无源超前校正网络的对数频率特性如图1-1。
自动控制完整系统综合实验综合实验报告
综合实验报告实验名称自动控制系统综合实验题目指导教师设计起止日期2013年1月7日～1月18日系别自动化学院控制工程系专业自动化学生姓名班级 学号成绩前言自动控制系统综合实验是在完成了自控理论，检测技术与仪表，过程控制系统等课程后的一次综合训练。
要求同学在给定的时间内利用前期学过的知识和技术在过程控制实验室的现有设备上，基于mcgs组态软件或step7、wincc组态软件设计一个监控系统，完成相应参数的控制。
在设计工作中，学会查阅资料、设计、调试、分析、撰写报告等，达到综合能力培养的目的。
目录前言 (2)第一章、设计题目 (4)第二章、系统概述 (5)第一节、实验装置的组成 (5)第二节、MCGS组态软件 (11)第三章、系统软件设计 (14)实时数据库 (14)设备窗口 (16)运行策略 (19)用户窗口 (21)主控窗口 (30)第四章、系统在线仿真调试 (32)第五章、课程设计总结 (38)第六章、附录 (39)附录一、宇光智能仪表通讯规则 (39)第一章、设计题目题目1 单容水箱液位定值控制系统选择上小水箱、上大水箱或下水箱作为被测对象，实现对其液位的定值控制。
实验所需设备：THPCA T-2型现场总线控制系统实验装置（常规仪表侧），水箱装置，AT-1挂件，智能仪表，485通信线缆一根（或者如果用数据采集卡做，AT-4 挂件，AT-1挂件、PCL通讯线一根）。
实验所需软件：MCGS组态软件要求：1.用MCGS软件设计开发，包括用户界面组态、设备组态、数据库组态、策略组态等，连接电路，实现单容水箱的液位定值控制；2.施加扰动后，经过一段调节时间，液位应仍稳定在原设定值；3.改变设定值，经过一段调节时间，液位应稳定在新的设定值。
第二章、系统概述第一节、实验装置的组成一、被控对象1．水箱：包括上水箱、下水箱和储水箱。
上、下水箱采用淡蓝色优质有机玻璃，不但坚实耐用，而且透明度高，便于学生直接观察液位的变化和记录结果。
自控综合实验报告
一、实验目的1. 理解自动控制系统的基本原理，掌握控制系统设计的基本方法。
2. 学习使用Matlab/Simulink进行控制系统仿真，验证理论分析结果。
3. 掌握PID控制原理及其参数整定方法，实现系统的稳定控制。
4. 了解采样控制系统的特性，掌握采样控制系统的设计方法。
二、实验仪器与设备1. 计算机：一台2. Matlab/Simulink软件：一套3. 控制系统实验平台：一套（含传感器、执行器、控制器等）三、实验内容1. 连续控制系统设计（1）根据给定的系统传递函数，设计一个稳定的连续控制系统。
（2）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证理论分析结果。
（3）调整系统参数，观察系统性能的变化。
2. PID控制（1）根据给定的系统传递函数，设计一个PID控制器。
（2）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证PID控制器的效果。
（3）调整PID参数，观察系统性能的变化。
3. 采样控制系统（1）根据给定的系统传递函数，设计一个采样控制系统。
（2）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证采样控制系统的效果。
（3）调整采样频率和控制器参数，观察系统性能的变化。
四、实验步骤1. 连续控制系统设计（1）建立系统传递函数模型。
（2）根据系统要求，选择合适的控制器类型（如PID控制器）。
（3）设计控制器参数，使系统满足稳定性、稳态误差和动态性能等要求。
（4）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证系统性能。
2. PID控制（1）根据系统传递函数，设计PID控制器。
（2）设置PID控制器参数，使系统满足性能要求。
（3）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证PID控制器的效果。
（4）调整PID参数，观察系统性能的变化。
3. 采样控制系统（1）建立系统传递函数模型。
（2）根据系统要求，设计采样控制系统。
（3）设置采样频率和控制器参数，使系统满足性能要求。
（4）使用Matlab/Simulink进行仿真，验证采样控制系统的效果。
自动控制系统课程设计报告
自动控制系统课程设计报告课程名称：自动控制系统课程设计报告设计题目：错位控制无环流可逆调速系统设计院系：班级：设计者：学号：同组人：指导教师：设计时间：课程设计（论文）任务书专业电气工程及其自动化班级学生指导教师题目自动控制系统课程设计子题错位控制无环流可逆调速系统设计设计时间设计要求设计目的：1.了解并熟悉错位控制无环流可逆调速系统的组成结构。
2. 熟悉错位控制无环流可逆调速系统中各单元环节的工作原理，特性和作用。
3. 了解错位控制无环流可逆调速系统的静特性和动态特性。
4. 了解错位控制无环流可逆调速系统的优缺点。
设计内容：1. 系统方案的选择。
2. 系统方案的实体设计，包括各种功能电路或部件的设计与选择参数计算。
3. 系统各主要保护环节的设计。
4. 系统的动态工程设计，包括转速调节器，电流调节器的结构和参数选择。
5．详细分析错位控制无环流可逆调速系统的设计过程。
指导教师签字：系（教研室）主任签字：年月日目录一、错位控制无环流可逆调速系统的原理.......................................................... - 4 -1、可逆调速系统的原理......................................................................... - 4 -2、环流的介绍 ...................................................................................... - 4 -1、环流的定义................................................................................. - 4 -2、环流的分类............................................................................... - 5 -3、错位控制无环流系统 ...................................................................... - 5 -1、静态环流的错位消除原理......................................................... - 5 -2、错位控制无环流系统的结构..................................................... - 5 -3、错位控制无环流系统的优缺点................................................. - 6 -二、系统的设计..................................................................................................... - 6 -1、主电路的设计及参数选择 .............................................................. - 6 -1、变压器的选择........................................................................... - 6 -2、晶闸管的选择........................................................................... - 6 -3、电抗的选择............................................................................... - 7 -2、同步变压器及触发器的设计 .......................................................... - 7 -1、触发电路的设计......................................................................... - 7 -2、同步变压器的设计................................................................... - 8 -3、保护电路的设计 .............................................................................. - 8 -1、过电流保护............................................................................... - 8 -2、过电压保护............................................................................... - 8 -3、缓冲电路................................................................................... - 8 -4、检测环节 .......................................................................................... - 9 -1、转速检测................................................................................... - 9 -2、电流检测..................................................................................... - 9 -3、电压检测................................................................................. - 10 -5、控制电路的设计 ............................................................................ - 10 -1、A VR电压内环的设计............................................................ - 10 -2、ACR电流环的设计 ................................................................- 11 -3、ASR转速环的设计................................................................ - 12 -4、A VR、ACR和ASR的限幅设计.......................................... - 13 -5、AR反相器的设计.................................................................. - 13 -三、设计小结....................................................................................................... - 14 -四、参考文献....................................................................................................... - 14 -一、错位控制无环流可逆调速系统的原理1、可逆调速系统的原理图1 两组晶闸管装置发并联线路较大功率的可逆直流调速系统多采用晶闸管—电动机系统。
自动控制原理课程设计-控制系统的综合设计
自动控制原理课程设计专业：自动化设计题目：控制系统的综合设计班级：学生姓名：学号：指导教师：分院院长：教研室主任：电气工程学院一、课程设计任务1、设计内容针对二阶系统)1()(+=s s Ks W ，利用有源串联超前校正网络（如图所示）进行系统校正。
当开关S 接通时为超前校正装置，其传递函数11)(++-=Ts Ts K s W cc α，其中132R R R K c +=，1)(132432>++=αR R R R R ，C R T 4=，“-”号表示反向输入端。
若K c =1，且开关S 断开，该装置相当于一个放大系数为1的放大器（对原系统没有校正作用）。
2、设计要求1）引入该校正装置后，单位斜坡输入信号作用时稳态误差1.0)(≤∞e ，开环截止频率ωc ’≥4.4弧度/秒，相位裕量γ’≥45°； 2）根据性能指标要求，确定串联超前校正装置传递函数；3）利用对数坐标纸手工绘制校正前、后及校正装置对数频率特性曲线；4）设校正装置R 1=100K ，R 2=R 3=50K ，根据计算结果确定有源超前校正网络元件参数R 4、C 值；5）绘制引入校正装置后系统电路图（设给定的电阻和电容：R=100K ，C=1μF 、10μF 若干个）；6）利用Matlab 仿真软件辅助分析，绘制校正前、后及校正装置对cR R数频率特性曲线,并验算设计结果；7）在Matlab-Simulink下建立系统仿真模型，求校正前、后系统单位阶跃响应特性，并进行系统性能比较；8）利用自动控制原理实验箱完成硬件设计过程，包括：搭建校正前后系统电路、输入阶跃信号并通过示波器观察校正前后系统输出响应曲线。
3. 课程设计报告要求（1）设计报告包括内容1）理论计算校正装置的过程及手工绘制校正前、后对数频率特性；2）绘制系统电路图时各环节参数的计算过程（包括有源校正装置R4和C的计算过程）；3）利用Matlab仿真软件辅助分析设计的程序及校正前、后对数频率特性曲线；4）利用Matlab-Simulink建立校正前、后系统仿真模型，求单位阶跃响应曲线，并计算校正前后系统超调量、调节时间，给出结论；5）硬件设计过程及设计结果，给出结论。
自动控制原理课程设计报告(00002)
自动控制原理课程设计报告自控课程设计课程设计(论文) 设计（论文）题目单位反馈系统中传递函数的研究学院名称Z Z Z Z学院专业名称Z Z Z Z Z学生姓名Z Z Z学生学号Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z任课教师Z Z Z Z Z设计（论文）成绩3）、确定根轨迹渐近线。
渐近线与实轴夹角为，交点为：。
且：k=0,1,2······n-m-1; ; 则：；。
4）、确定根轨迹在实轴上的分布。
在（-1，0）、（）区域内，右边开环实数零极点个数之和为奇数，该区域必是根轨迹；在（-2.-1）区域内，右边开环实数零极点个数之和为偶数，该区域不是根轨迹。
5）、确定根轨迹分离点与分离角。
分离点坐标d是以下方程的解：求得：d=-0.42，同时分离角为：。
6）、根轨迹与虚轴交点。
由闭环方程得0得：应用劳斯判据：| 1 2| 3S | 01 |令s行首项为0，得。
根据行系数，列辅助方程：令s=j，得。
根轨迹与虚轴相交于处。
7）、matlab验证根轨迹。
在matlab中输入程序：>> G=tf([1],[1 3 2 0]);>> figure(1)>> pzmap(G);>> figure(2)>> rlocus(G);得到根轨迹图：由根轨迹图可以验证之前的计算为正确的。
8）、分析系统的稳定性当增益从0逐渐增大到6时，根轨迹都在左半平面内，此时系统对0~6的值都是稳定的；当增大到大于6时，根轨迹进入了右半平面，系统不稳定。
时，称为临界开环增益。
2、串联校正方法研究1）、确定开环增益。
则。
2）、未校正系统信息。
在matlab中画出伯德图，程序如下：G=tf([20],[1 3 2 0]);figure(1)margin(G);如图所示：由图可得：未校正系统截止频率：rad/s ，相角裕度，幅值裕度h=-10.5，系统不稳定。
《自动控制课程设计》总结报告模板
自动控制课程设计总结报告《双容水箱系统的建模、仿真与控制》分组号码：第II - 12小组学生姓名：张磊 12051412常先宇 12051125班级：自动化12-4班2015年 7月25日摘要自动控制课程设计是自动化专业基础课程《自动控制原理》和《现代控制理论》的配套实践环节，对于深入理解经典控制理论和现代控制理论中的概念、原理和方法具有重要意义。
本次课程设计以过程控制实验室双容水箱系统作为研究对象，开展了机理建模、实验建模、系统模拟、控制系统分析与综合、控制系统仿真等多方面的工作。
课程设计过程中，首先对二阶水箱进行了机理建模、实验建模以及搭建模拟电路对二阶水箱进行模拟，然后进行了经典控制部分和现代控制部分的工作，主要从系统模型辨识、采集卡采集、PID算法的控制、串联校正进行性能指标的优化、滞后控制、系统模型的串并联实现、能控能观标准型实现、状态反馈设计、状态观测器设计、降维观测器设计等方面进行了深入的研究。
最后，选做倒立摆的内容，并对做过的内容进行了深刻的总结分析。
关键词：自动控制；课程设计；PID控制；根轨迹；极点配置目录第1章引言 (1)1.1 课程设计的意义与目的 (1)1.2 课程设计的主要内容 (1)1.2.1经典控制部分 (1)1.2.2现代控制部分 (3)1.3 课程设计的团队分工说明 (3)第2章双容水箱系统的建模与模拟 (4)2.1 二阶水箱介绍 (4)2.2 控制系统设计过程 (4)2.2.1 建立机理模型 (4)2.2.2 实验模型建立 (8)2.2.3 物理模拟模型 (10)第3章双容水箱控制系统的构建与测试 (12)3.1 控制系统基本结构 (12)3.2 NIUSB6008数据采集卡 (12)3.3 OPC通讯技术 (12)3.4 双容水箱控制系统的测试 (13)第4章双容水箱的控制与仿真分析——经典控制部分 (15)4.1采用纯比例控制 (15)4.2采用比例积分控制 (19)4.3采用PID控制 (23)4.4串联校正环节 (26)4.5采样周期影响及滞后系统控制性能分析 (30)5章双容水箱的控制与仿真分析——现代控制部分 (32)5.1状态空间模型建立 (32)5.2状态空间模型分析 (33)5.3状态反馈控制器设计 (35)5.4状态观测器设计 (37)5.5基于状态观测的反馈控制器设计 (41)第6章总结 (43)6.1 课程设计过程的任务总结与经验收获 (43)6.2 课程设计中的不足和问题分析 (43)6.3 对课程设计的建议 (43)参考文献 (44)附录 (45)附录A名词术语及缩略词 (45)第1章引言1.1 课程设计的意义与目的自动控制课程设计是自动化专业基础课程《自动控制原理》和《现代控制理论》的配套实践环节，对于深入理解经典控制理论和现代控制理论中的概念、原理和方法具有重要意义。
自动控制原理课程设计报告
自动控制原理课程设计报告自动控制是工程学的重要组成部分，它是一种数学模型，可以控制复杂的过程和系统，从而使其稳定运行，并获得最佳的性能。
自动控制的原理在许多工程领域中都有广泛的应用，如化工、航空航天、机械、电力等。
本文将介绍如何利用自动控制原理来设计一个系统，以优化系统性能。
首先要设计一个控制系统，可以实现对系统的自动控制。
控制系统的第一步是定义系统模型。
一般来说，系统模型有两种：非线性模型和线性模型，其中线性模型更为简单，也是设计自动控制系统的常用模型。
接下来，需要确定控制系统的类型。
一般来说，自动控制系统可以分为闭环控制系统和开环控制系统，其中闭环控制系统具有更高的精度和更好的稳定性，它通过检测控制量的反馈信号与设定值进行比较，以实现对系统的控制。
此外，还需要为控制系统设计一个优化的控制器，用于控制系统的运行状态。
一般来说，有两种主要的控制器：PID控制器和经验模型控制器。
PID控制器是最常用的控制器，它可以控制系统的振荡和滞后，并且可以根据不同情况自动调整参数。
另一种控制器是经验模型控制器，它主要用于复杂的非线性系统，可以有效的抑制噪声，并对系统的响应时间进行调节。
完成了以上步骤后，就可以搭建出一个自动控制系统，以达到优化系统性能的目的。
实际的设计过程要根据实际的应用场景进行相应的调整，实现最佳的系统性能。
例如，在机器人控制系统中，需要使用传感器和控制器来实现对机器人运动的控制，以达到最佳性能。
综上所述，自动控制原理在设计控制系统时十分重要，可以有效的解决复杂的控制问题，并有助于优化系统性能。
本文只是简要介绍了自动控制系统的基本原理，实际的设计和实现过程要根据具体的应用环境而定，还需要从不同的方面进行充分的研究。
自动控制综合实验报告
本科生课程设计课程名称自动控制原理综合实验设计名称根轨迹法校正设计学号学生姓名所在专业电气工程及其自动化所在班级指导教师广东海洋大学学生实验报告书（学生用表）实验名称 根轨迹法校正设计(综合实验) 课程名称 自动控制原理 课程号 S1630010 学院(系) 信息学院 专业电气工程及其自动化班级 学生姓名学号实验地点实验日期根轨迹法校正设计一、实验目的：1、掌握连续系统的根轨迹法校正设计过程；2、掌握用根轨迹法设计校正装置的方法，并用实验验证校正装置的准确性；3、了解MATLAB 中根轨迹设计器的应用；4、进一步熟练掌握使用MATLAB 绘制根轨迹图形的方法和加深对根轨迹图的了解；5、进一步熟练掌握利用所绘制根轨迹图形分析系统性能的方法；6、了解利用频率法和根轨迹法进行系统校正装置的设计方法和参数调试技术。
二、实验内容：主要内容：设控制系统为单位负反馈系统，开环传递函数为：()(20)(5)KG s s s s =++试用根轨迹法设计串联超前校正装置，使校正后系统满足：期望开环放大系数K ≥18，0.4s t s ≤ ,%25%σ≤。
理论计算：1、根据给定的性能指标，确定期望特征根Sd由%25%σ≤，且%^(/e σπξ=-,可得阻尼ξ≦0.4，即θ≧66.4°，取ξ=0.4，θ=66°。
由t s ≦0.4s ，可计算得期望极点的实部的绝对值为ξωn ≧3/t s =7.5，取ξωn =8。
由此可在根轨迹图上确定期望特征根位置为：S d 1,2=-8±j18 2、由相位条件确定需要超前校正装置提供的超前角ψc量得S d 1到所有其他零极点的辐角分别为：β1=114°，β2=100°，β3=56° 由根轨迹的相位条件知，S d 1点的辐角为β1+β2+β3，因此，超前角 Ψc =β1+β2+β3-180°=270°-180°=90° 3、确定超前校正装置的零点Zc 和PcGDOU-B-11-112由图解法求Zc和Pc的设计步骤如下：（1）在S平面上给出一个期望极点Sd，如图所示；（2）连接OSd；（3）过Sd作与OSd成角度γ的线段交与负实轴，其交点Zc为所求零点，角度γ可由下式求出：γ=1/2（π-arccosξ-ψc）(4) 过Sd作与SdZc成角度ψc的线段交于负实轴，其交点Pc为所求极点。
自动化控制原理课程设计报告(一)
自动化控制原理课程设计报告(一)自动化控制原理课程设计报告引言•简要介绍自动化控制原理的重要性和应用场景。
•阐述课程设计报告的目的和意义。
课程设计目标•描述本次课程设计的具体目标和要求。
•解释该目标的意义和对学习者的影响。
设计思路•分析课程设计要求，确定设计思路的基本框架。
•阐述设计思路的合理性和可行性。
•介绍所采用的主要方法和技术。
实施步骤1.项目准备阶段–研究相关资料和文献，了解当前的研究进展和应用场景。
–调研市场上已有的自动化控制系统，分析其特点和优缺点。
2.系统设计阶段–定义系统的功能和性能指标。
–利用系统理论和数学模型设计控制策略。
–根据系统需求和参数设计硬件电路和软件程序。
3.系统实施与调试阶段–制作自动化控制系统的原型。
–进行系统实施和集成测试。
–进行系统调试和优化。
4.系统性能评估阶段–测试和评估系统在不同情况下的性能和稳定性。
–分析评估结果，并对系统进行改进和优化。
5.报告撰写和展示阶段–撰写课程设计报告，并整理相关实验数据和图表。
–准备课程设计的展示材料和演示文稿。
–展示和演示课程设计成果，并回答相关问题。
实施结果与分析•分析所设计的自动化控制系统在实际应用中的性能和稳定性。
•对系统的优点和局限性进行分析和总结。
•提出改进和优化的方向和建议。
结论•简要总结整个课程设计的过程和成果。
•强调该课程设计对学习者的价值和意义。
参考文献•列出参考文献的主要信息。
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自动化专业控制系统综合课程设计
自动化专业控制系统综合课程设计自动化专业是现代工程领域中的一个重要学科，它涉及了工业自动化、机器人技术、控制系统等多个方面。
而控制系统作为自动化领域的核心内容之一，对于自动化专业的学生来说，掌握和熟悉控制系统的设计和实现是至关重要的。
为了培养学生的综合应用能力，自动化专业的课程设置了控制系统综合课程设计。
本次控制系统综合课程设计旨在通过实际案例，让学生将所学的理论知识应用于实践中，提升他们的控制系统设计和实施能力。
本文将以某某工厂的温控系统设计为例，介绍课程设计的主要内容和步骤。
首先，课程设计需要对某某工厂的温控系统进行需求分析。
在这一步骤中，学生需要了解工厂的生产过程和温度控制的要求，明确系统的输入和输出。
通过与实际工作人员的交流或对工厂现场的观察，学生能够获得必要的信息和数据。
接下来，学生需要进行控制策略的设计。
在温控系统中，常见的控制策略包括比例控制、积分控制、微分控制和模糊控制等。
学生可以根据实际需求和所学知识，选择合适的控制策略，并进行相应参数的调整和优化。
然后，学生需要进行控制系统的硬件选型和配置。
在这一步骤中，学生需要选择合适的传感器、执行器和控制器等硬件设备，并进行连接和配置。
同时，学生还需要编写相应的软件代码，实现传感器数据的采集和控制信号的输出。
接着，学生需要进行系统的调试和测试。
在这一过程中，学生需要确保控制系统的稳定性和可靠性。
通过对系统的模拟或实际操作，学生可以验证系统的性能和功能是否满足实际需求，并进行必要的调整和改进。
最后，学生需要对课程设计的结果进行总结和评估。
学生可以根据实际效果和实施过程中的问题，提出相应的改进和优化建议。
同时，学生还可以对自己在课程设计中的学习收获和不足进行反思和总结，以便更好地提升自己的能力和水平。
通过这样的综合课程设计，学生不仅可以将所学的理论知识应用于实践中，还可以培养自己的团队合作能力和解决问题的能力。
同时，学生还可以体验到真实工程项目的流程和挑战，为将来的工作做好准备。
自动化专业控制系统综合课程设计
自动化专业控制系统综合课程设计自动化专业的学生每年都要进行一些专业实践课程设计，其中一项重要的课程设计就是控制系统综合课程设计。
该课程设计是对学生掌握控制系统相关知识、理解控制系统原理和应用以及掌握相关软件和硬件技术的综合考察。
在这篇文章中，我将阐述自动化专业控制系统综合课程设计的重要性、设计内容和一些可能遇到的困难，同时也会介绍一些解决方法和实践经验。
首先，控制系统综合课程设计对于自动化专业的学生来说具有重要的意义。
通过这一课程设计，学生可以将前期学习的理论知识应用到实际情境中，并且深入了解控制系统的工作原理和设计过程。
课程设计的内容涉及到传感器的选择、信号处理、控制算法的设计以及控制器的编程等方面，这些都是自动化专业学生必须掌握的技能。
其次，控制系统综合课程设计的具体内容是多样化的。
设计的对象可以是任何一个实际系统，例如温度控制系统、液位控制系统或者机械臂控制系统等。
学生需要根据给定的需求和要求，设计一个能够实现系统控制功能的控制方案，并在实验中验证该方案的有效性。
设计的过程中，学生需要运用所学的知识和技能，进行系统建模、控制算法设计、程序编写、实验测试等一系列环节。
然而，控制系统综合课程设计也存在一些难点和挑战。
首先，学生在实际操作中可能会遇到一些技术上的问题，例如传感器的选择与接线、控制器调试与优化等。
这些问题需要学生具备较强的动手能力和问题解决能力。
其次，时间和资源的限制也是一个考验。
学生需要在有限的时间内完成课程设计，并且需要合理分配实验设备和资源。
最后，团队合作也是一个重要的因素。
如果课程设计是团队完成，学生需要良好的沟通和协作能力，确保整个设计过程的顺利进行。
针对这些难题，学生可以采取一些解决方法和实践经验。
首先，加强理论知识的学习和实践操作的训练是非常重要的。
只有充分理解基本的控制理论和掌握实际操作的技能，才能更好地完成课程设计。
其次，学生可以利用课余时间进行课程设计的预习和准备工作。
自动控制原理课程设计报告
《自动控制原理》课程设计报告课题名称Matlab软件应用学院自动控制与机械工程学院专业电气工程及其自动化专业班级2009级电气XX班姓名XXX学号XXXXXXXXX时间XXXX年XX月 XX日自动控制原理课程设计报告摘要MATLAB 作为自动控制原理课程学习的主要工具之一在国内外被广泛使用。
该文根据自动控制原理课程学生学习的特点, 探讨了构建基于MATLAB 的实时控制实验系统平台, 以及该平台在自动控制原理课程实验教学中的使用。
关键词自动控制原理实验MATLAB; SIMULINKAbstract:MATLAB is the most ly used tool in the course of control theory. The paper base on learning specialty about control theory, it has established environment for experiment system with real time controlling. The paper introduce to using about the environment.Key words: automation control theory experiment MATLAB SIMULINK目录一、实验目的 --------------------------------------------------------------------------------------------- 3二、实验原理 --------------------------------------------------------------------------------------------- 3<一>、MATLAB简介------------------------------------------------------------------------------ 3<二>、MATLAB桌面系统 ----------------------------------------------------------------------- 4<三>、MATLAB命令窗口 ----------------------------------------------------------------------- 4<四>、MATLAB基本操作命令 ----------------------------------------------------------------- 51、简单矩阵的输入 --------------------------------------------------------------------------- 52、复数矩阵输入 ------------------------------------------------------------------------------ 53、MATLAB语句和变量 -------------------------------------------------------------------- 54、语句以“％”开始和以分号“；”结束的特殊效用 ------------------------------- 65、获取工作空间信息 ------------------------------------------------------------------------ 66、常数与算术运算符 ------------------------------------------------------------------------ 67、选择输出格式 ------------------------------------------------------------------------------ 68、MATLAB图形窗口 ----------------------------------------------------------------------- 79、剪切板的使用 ------------------------------------------------------------------------------ 710、MATLAB编程指南---------------------------------------------------------------------- 7三、MATLAB 语言的特点及其主要功能 ---------------------------------------------------------- 8<一>、MATLAB语言的特点 -------------------------------------------------------------------- 8<二>、MATLAB语言的主要功能 -------------------------------------------------------------- 81) 数值计算功能------------------------------------------------------------------------------- 82) 符号计算功能------------------------------------------------------------------------------- 83) 数据分析功能------------------------------------------------------------------------------- 84) 动态仿真功能------------------------------------------------------------------------------- 95) 程序接口功能------------------------------------------------------------------------------- 96) 文字处理功能------------------------------------------------------------------------------- 9四、具体题目分析说明 -------------------------------------------------------------------------------- 10五、课程设计体会 -------------------------------------------------------------------------------------- 27六、参考文献 -------------------------------------------------------------------------------------------- 28一、实验目的1、了解matlab软件的基本特点和功能,熟悉其界面、菜单和工具条；掌握线性系统模型的计算机表示方法、变换以及模型间的相互转换。
自动控制课程设计报告
自动控制课程设计报告自动控制课程设计报告一、自动控制的应用领域分析自动化控制系统的研究，几乎涵盖所有应用科学知识与技术的结合，领域范围及牵涉的科学知识与应用工具相当广泛，作为交叉学科，自动控制与其他很多学科有关联，尤其是数学和信息学，在制造，医药，交通，机器人，以及经济学，社会学中的应用也都非常广泛。
自动化控制的应用领域一般可分为下列几类：1、工厂自动化控制，又称为生产自动化控制，即利用自动化的生产设备，一贯作业的生产方式，从事有效率的产品生产。
2、设计自动化控制，即利用电脑软件技术及应用，将所需设计的资料，转成控制程序或生产流程，而且以简单的图或语言，来表示或执行制造过程的自动化控制的运作。
3、实验室自动化控制，即利用自动化设备与电脑软件技术及应用，或可编程控制器等设备，结合温度、湿度、压力、流量等传感器，将实验室的控制程序或生产流程，及所需实验结果的资料，转成简单的图或语言，来表示或执行实验室的自动化控制作。
4、检测自动化控制，即利用自动化的检测设备与电脑软件技术及程式应用，结合温度、湿度、压力、流量等传感器设备，能自动地检测样品，并将检测的物理量的资料，转成简单的图或语言，来表示检测结果。
5、办公室自动化控制，即利用软件程式技术及应用，将办公室的文书资料或文书档案，做有效率的管理。
6、家庭自动化控制，即利用自动化的设备与电脑软件技术及程式应用，结合家庭用设备，提高家庭舒适度与居家安全。
7、服务自动化控制，即利用自动化的设备与电脑软件技术及程式应用，结合各式各样的自动化设备或传感器，监测、纪录、转接、通知、执行运作等，以供顾客或使用者，能快速处理相关作业或快速处理所遭遇的问题。
上述七大类自动化控制的范畴及其相关产品与设备，占社会经济产值相当比重，对国家社会经济影响很大，非常值得深思研究与发展应用随着自动化技术的发展与应用。
二、现代控制理论的发展及基本内容经典控制理论虽然具有很大的实用价值，但也有着明显的局限性。
自动化自动控制课程设计报告
自动控制课程设计报告班级：自动化08-1班学号：08051116姓名：刘加伟2011.7.17 任务一、双容水箱的建模、仿真模拟、控制系统设计Array一、12、根据建立二阶水箱液位对象模型，在计算机自动控制实验箱上利用电阻、电容、放大器的元件模拟二阶水箱液位对象。
3、通过NI USB-6008数据采集卡采集模拟对象的数据，测试被控对象的开环特性，验证模拟对象的正确性。
4、采用纯比例控制，分析闭环控制系统随比例系数变化控制性能指标（超调量，上升时间，调节时间，稳态误差等）的变化。
5、采用PI 控制器，利用根轨迹法判断系统的稳定性，使用Matlab 中 SISOTOOLS 设计控制系统性能指标，并将控制器使用于实际模拟仿真系统，观测实际系统能否达到设计的性能指标。
6、采用PID 控制，分析不同参数下，控制系统的调节效果。
7、通过串联超前滞后环节校正系统，使用Matlab 中 SISOTOOLS 设计控制系统性能指标，并将校正环节使用于实际模拟仿真系统，观测实际系统能否达到设计的性能指标。
(一) 建立模型(二) 实验模型及改变阶跃后曲线：1． 取阶跃曲线按照以下模型建立系统辨识模型：一般 取为0.4和0.8K=160.47 t1=141 t2=338 建立传递函数为：()(0)y y K u ∞-=∆12t/T t/T *121221T T y (t)1e e T T T T --=----*(t)y T T (t t )2.16+≈+⎧G(s)=)150.50)(126.171(60.1++s s计算下行阶跃各参数：T1=84.20 T2=48.67 K=148.08 t1=89 t2=198 建立传递函数为： G(s)=)167.48)(120.84(48.1++s s2． 建立机理模型Q1=k1*u1；Q2=k2*u2*1H ；Q=k3*u3*2H ；k1=10 ； k2=1.9； k3=1.65； 阀门开度u1=50； u2=52 ； u3=51 ； 水箱面积A1=1050 ；A2=600 理论传递函数G(s)=)16.84)(12.61(41.1++s s ； 取辨识传递函数G （s ）=)106.4)(102.7(48.1++s s(三) 根据建立的二阶水箱液位对象模型，在计算机自动控制实验箱上利用电阻、电容、放大器的元件模拟二阶水箱液位对象。
自动控制综合实训课程设计 精品
自动控制综合实训课程设计说明书专业：电气工程及其自动化班级： 2009级电气（2）班姓名学号： 20090417110指导教师：张立明蒲翠萍黄钺自动控制与机械工程学院２０１3年1月目录第一部分电气线路安装调试技能训练 (3)技能训练题目一:三相异步电动机的可逆双重连锁控制 (3)一.课题分析 (3)二.设计电气原理图 (4)三.设计电气安装接线图 (5)图1-1-2 电气安装接线图 (5)四.设备清单 (6)五.故障现象及故障分析 (6)技能训练题目二:星-----三角降压启动控制 (8)一.课题分析 (8)二.设计电气原理图 (8)三.设计电气安装接线图 (9)图1-2-2 电气安装接线图 (10)四.设备清单 (11)五.故障现象及故障分析 (11)电气线路安装调试技能训练小结 (13)一．电气原理图的绘制要求 (13)二.电气接线图的绘制要求 (13)三.电器安装、接线的工艺要求 (14)四.实训线路发生的故障及排除办法 (14)第二部分PLC电气控制系统设计 (16)一.课题分析 (16)二、设计主电路 (17)三、设计PLC的I/O分配表 (18)四、设计PLC的I/O接线图 (19)五、设计功能图 (20)六、设计梯形图 (22)七、小结 (26)第三部分基础知识培训 (29)一、电工基础知识 (29)二、钳工基础知识 (29)三、电气安全技术与文明生声及环境保护知识 (29)四、质量管理知识及相关法律与法规知识 (29)参考文献 (30)第一部分电气线路安装调试技能训练技能训练题目一:三相异步电动机的可逆双重连锁控制一、课题分析（一）课题要求设计三相异步电机可逆双重联锁控制电气原理图、电气安装接线图；按设计图纸工艺接线，即按横平竖直原则走线，每元件出线需做直角（出线距离6~8厘米），不得背线、跳线、反圈及露铜过多，接线不得松动，保持排线美观；能排查自己或老师设置的故障，并列写故障分析。
自动控制综合实验报告
题目：电路原理图和PCB图设计班级：学号：姓名：成绩：课程编号J1610020课程名称电子线路CAD课程设计周数1周英文课程名CAD for Electrocircuit开课院（系）信息学院开课系自动化系撰写时间一、课程设计的意义：通过本课程设计，提高学生对电子线路CAD软件PROTEL DXP的应用能力和熟练程度，利用该软件进行正确、规范的电路原理图和PCB设计。
二、课程设计的主要内容：本设计完成中规模应用电路“4 Port Serial Interface”的项目原理图及PCB设计。
三、课程设计步骤：1、绘制层次原理图：用Protel DXP软件设计“4 Port Serial Interface”项目的层次原理图。
2、设计PCB图：利用PCB模板向导创建一个“XT short bus（*）”的PCB板，设计电路的PCB图，采用两层板，各个元器件的封装要按照要求。
3、产生电路原理图原材料报表。
4、完善设计，撰写、打印设计报告书。
四、设计结果：层次原理图：（总图）子图1（4 Port UART and Line ）：子图2（ISA Bus and Address ）：PCB电路板图：元器件报表：五、课程设计总结：本次课程设计在老师的邮件指导下顺利完成。
下面是我在课程设计中的心得体会和总结。
绘制层次原理图：1.原理图连线很多，需要很细心才能准确完成，尤其是对于那些引脚很多的器件，稍不小心就会连错。
2.由于对原理图的原理不是很了解，所以对检查时出现的很多错误都不怎么了解，改起来很费劲。
3.设置元件封装要一个一个元器件设置，当然，有老师给的封装库，找起来就容易多了。
4.层次原理图的设计很繁琐，用从上而下的设计方法设计，要先绘制好总原理图，然后生成子图的端口，再在子图上按图放置元器件、连线，然后把从总图生成的端口连上，这样就完成了层次原理图的绘制。
制作PCB电路板：1.PCB电路板的制作更加需要注意很多的细节，尤其是布线时，由于电路比较复杂，布线很多，如果设置不当，很有可能不能完成布线。
自控课程设计报告模板
电子与电气工程学院课程设计报告课程名称自动控制原理设计题目所学专业名称自动化班级自动112学号学生姓名指导教师年月日电气学院自动控制原理课程设计任务书设计名称：学生姓名：指导教师：起止时间：自2014 年12 月18 日起至2014 年12 月25 日止一、课程设计目的通过课程设计，加深对理论知识的理解，掌握运用MATLAB软件进行控制系统仿真分析与校正、综合的技能。
二、课程设计任务和基本要求设计任务：1.2.3.…………基本要求：1. 按照设计任务，查阅相关文献资料，拟定设计思路；2. 列出详细分析、设计过程；3. 用MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）4. 对设计结果加以分析，给出结论；5. 按要求撰写3000字左右的设计报告。
机电学院自动控制原理课程设计指导老师评价表目录（目录应包括论文中全部章节的标题及页码，含摘要与关键词、正文章、节题目、参考文献、附录等。
目录题头用四号黑体字居中排写，隔行书写目录内容。
目录中各章节题序及标题用五号宋体。
）摘要与关键词 (1)1 标题（正文第1章标题，小三号黑体，上下间距为：段前0.5行，段后0.5行） (1)1.1 ××××××（正文2级标题，四号黑体） (1)1.1.1 ××××（正文3级标题，小四号黑体） (1)1.1.2 ××××（正文3级标题，小四号黑体） (1)1.2 ××××××（正文2级标题，四号黑体） (1)2 标题×××××（正文第2章标题，要求同上） (1)2.1 ××××××（正文2级标题，四号黑体） (2)2.1.1 ××××（正文3级标题，小四号黑体） (2)2.2 ××××××（正文2级标题，四号黑体） (2)3 标题××××（正文第2章标题，要求同上） (2)3.1 ××××××（正文2级标题，四号黑体） (2)3.1.1 ××××（正文3级标题，小四号黑体） (2)4 总结（正文第2章标题，要求同上） (2)参考文献（四号黑体居左） (2)附录（另起一页，四号黑体） 0（分页）摘要与关键词摘要：中文摘要与关键词单独成页置于目录后。
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题目：根据线性系统的频域分析法和串联校正方法的原理，编写MATLAB程序，要求针对被校正系统的特点以及校正目标，实现串联校正装置结构的选择以及相应参数的计算1）在频域内进行系统设计，是一种间接设计方法，因为设计结果满足的是一些频域指标，而不是时域指标。
然而，在频域内进行设计是一种简便的方法，在伯德图上虽不能严格地定量给出系统的动态性能。
但却能方便地根据频域指标校正装置的参数。
2)频域设计的这种简便性，是由于开环系统的频率特性与闭环系统的时间响应有关。
开环频域特性的低频段表征了闭环系统的稳态性能；中频段表征了闭环系统的动态性能；高频段表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制性能。
3）因此，用频域法设计控制系统的实质，就是在系统中加入频率特性形状合适的校正装置，使开环系统频率特性形状变为所期望的形状：低频段增益充分大，以保证稳态误差要求；中频段对数幅频特性斜率一般为-20db/dec，并占据充分的频带，以保证具备适当的相角裕度；高频段增益尽快减小，以消弱噪声影响。
4）串联校正就是将校正装置G(s)与待校正系统在主调节回路里串联连接。
控制环节的设计的实质就是，当系统的静态、动态性能指标偏离要求时，在系统的适当位置加入适宜的特殊机构，通过调节它们的参数，从而使系统的整体特性发生改变，最终达到符合要求的性能指标。
1 算法实现流程图2 伯德图超前校正的设计2.1 伯德图超前校正设计的方法1）超前校正环节的两个转折频率应分别设在系统截止频率的两侧。
因为超前校正环节相频特性曲线具有正相移，幅频特性曲线具有正斜率，所以校正后系统伯德图的低频段不变，而其截止频率和相角裕度比原系统的大，这说明校正后系统的快速性和稳定性得到提高。
2）然而，这两者是一对矛盾，不可能同时达到最大，总是顾此失彼。
一般，我们在选用超前校正时，以提高截止频率为主要目的。
3）利用系统频率响应性能可以试凑地解决超前滞后类校正器的设计问题，但这样很耗时，有时还不能得出期望的结果。
本次本人用基于校正后系统剪切频率和相位裕度设定的算法来设计超前校正。
2.2 超前校正设计的步骤1）根据稳态误差要求，确定开环增益k 。
2）利用已确定的开环增益，计算待校正系统的相角裕度。
调用伯德函数可以轻松求出。
3） 根据幅值关系计算出α。
由超前校正系统的伯德图可知，在最大相角处，幅值增益为10lg α由此可算出α。
4）计算零、极点z 、p 的值由c m ωω===得p ω=/z p α=5）得出校正网络传递函数、并作校正后系统的伯德图，得相角裕度。
2.3 超前校正设计的程序[mag,phase,w]=bode(sys0); m1=spline(w,mag,wc);alpha=1/(m1^2); p=wc*(alpha)^0.5; z=p/alpha; num1=[1 z]; den1=[1 p];sys1=tf(num1,den1); sys2=series(sys0,sys1);[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(sys2);2.4 超前校正设计的特点1）主要对未校正系统中频段的频率特性进行校正，使校正后中频段的斜率为-20db/dec ，且有足够大的相位裕量。
2）超前校正会使系统瞬态响应的速度变快；但由于校正系统的高通滤波作用，系统抗高频噪声的能力也变差，不利于抑制高频噪声。
3）虽然超前校正一般能较有效地改善系统的动态性能，但当未校正系统的相频特性曲线在剪切频率附近急剧下降时，若用单级的超前校正网络去校正，收效不大。
因为校正后系统的剪切频率相高频段移动。
在新的剪切频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难以获得较大的相角裕量，此时可用多级串联校正。
3 伯德图滞后校正的设计3.1 伯德图滞后校正设计的方法1）滞后校正环节的幅频特性，从1/T ω=处发生衰减，且在1/()bT ω>的地方，误差了20lg b dB ，这一性质称为滞后校正环节的高频衰减特性。
另外，它的相频特性总取负值，故称为滞后校正。
2）当滞后校正时，将校正环节的两个转折频率设置在远离校正后系统截止频率的低频段，其意图是利用滞后网络的高频幅值衰减特性，校正后系统中频段的幅值特性将衰减20lg b dB ，而其相频可认为不衰减，因此校正后系统的截止频率将减小，而在新的截止频率处获得较大的相角裕度。
3）这样系统的快速性变差，稳定性和抑制高频干扰的能力将增加，可以认为滞后校正是用牺牲前者来改善后者。
3.2 伯德图滞后校正设计的步骤 1）根据稳态误差要求，确定开环增益k 。
2）利用已确定的开环增益，计算待校正系统的相角裕度。
3）根据题目要求，选择新的截止频率1c ω，使得原系统在1c ωω=处的相位滞后为1()180(512)c ϕωγ=-++，其中，γ为校正后系统期望的相角裕度；(512)为滞后的网络在1c ωω=处引起的相位滞后量。
4）求校正网络参数b 。
设未校正系统在处的单位频率响应幅值为M1，所以在该处有：120lg 20lg 0b M += 即 11b M =5）通过确定校正网络的零点确定其参数T 。
从理论上讲，1/()bT 距离1c ω越远，滞后网络对校正后系统相角裕度的减小量影响越小，但是因为当1/()bT 距1c ω一定远时，1/()bT 的减小对1c ω点滞后量的变化影响不大，工程上取在远离1c ω10倍频程的地方，即110.1c bTω= 故有110c T b ω=。
6）画出校正后系统的伯德图，并检验系统的频域性能指标。
3.3 伯德图滞后校正设计的程序y1=-180+y+5;[mag,phase,w]=bode(sys0);wc1=spline(phase,w,y1); m1=spline(phase,mag,y1); b=1/m1;t=10/(b*wc1);sys1=tf([b*t 1],[t 1]); sys2=series(sys0,sys1) margin(sys2) figure(1); margin(sys2);close=feedback(sys2,1) figure(2);step(close);axis([0 8 0 1.5]);4 超前滞后校正的设计4.1 超前滞后校正设计的步骤 1）根据稳态性能要求确定开环增益k 。
2）在待校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20db/dec 变为-40db/dec的交接频率作为校正网络超前部分的交接频率，作为超前的零点频率b ω。
b ω的这种选法，可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为期望的-20db/dec ，并占据较宽的频带。
3）根据所给的剪切频率大小，确定α的大小。
要保证已校正系统的截止频率为所选的c ω，下列等式应成立： 20lg ()20lg()0cc bL ωαωω-++= 4）根据上面所得确定的超前校正传递函数，得新的开环传递函数，并在此基础上进行滞后校正。
（具体方法见前面的滞后校正）4.2 超前滞后校正设计的程序[mag,phase,w]=bode(sys0);alfa=k/wc;nlead=[1/wb 1];dlead=[1/(alfa*wb) 1]; sys3=tf(nlead,dlead); sys4=series(sys0,sys3); ppm=-180+y+6;[mag4,phase4,w4]=bode(sys4); wc4=spline(phase4,w4,ppm); m4=spline(phase4,mag4,ppm); b=1/m4;t=10/(b*wc4);sys5=tf([b*t 1],[t 1]); jzhtf=series(sys4,sys5) sysss=series(sys5,sys3)figure(1);margin(jzhtf);close=feedback(jzhtf,1);figure(2);step(close);axis([0 2 0 1.5]);4.3 超前滞后校正设计的特点1）如果未校正系统不稳定，或对校正后系统的动态和静态性能均具有较高的要求时，只采用上述的超前校正或滞后校正，难于达到预期的校正效果。
此时，宜对系统采用串联滞后校正。
2）这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校正系统响应速率较快，超调量较小，抑制高频噪声的性能也较好。
3）当待校正系统不稳定，且要求校正后系统的响应速度、相角裕度和稳态精度较高时，采用滞后超前校正为宜。
其基本原理是利用滞后超前网络的超前部分来改善系统的相角裕度，同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。
5 本次串联校正系统设计总程序A=0;B=0;C=12;D=0;E=0;F=0;G=1;H=80;I=700;J=0;num0=[A B C];den0=[D E F G H I J];wb=10;wc=2.5;y=64.6;k=400;sys0=tf(k*num0,den0);[gm0,pm0,wcg0,wcp0]=margin(sys0);y1=y-pm0;if pm0>0[mag,phase,w]=bode(sys0);m1=spline(w,mag,wc);alpha=1/(m1^2);p=wc*(alpha)^0.5;z=p/alpha;num1=[1 z];den1=[1 p];sys1=tf(num1,den1);sys2=series(sys0,sys1);[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(sys2);if pm1<y[mag,phase,w]=bode(sys0);alfa=k/wc;nlead=[1/wb 1];dlead=[1/(alfa*wb) 1];sys3=tf(nlead,dlead);sys4=series(sys0,sys3);ppm=-180+y+6;[mag4,phase4,w4]=bode(sys4); wc4=spline(phase4,w4,ppm); m4=spline(phase4,mag4,ppm); b=1/m4;t=10/(b*wc4);sys5=tf([b*t 1],[t 1]);jzhtf=series(sys4,sys5)sysss=series(sys5,sys3)figure(1);margin(jzhtf);close=feedback(jzhtf,1);figure(2);step(close);axis([0 2 0 1.5]);elsesys1figure(1);margin(sys2);close=feedback(sys2,1)figure(2);step(close);axis([0 8 0 1.5]);endelsey1=-180+y+5;[mag,phase,w]=bode(sys0);wc1=spline(phase,w,y1);m1=spline(phase,mag,y1);b=1/m1;t=10/(b*wc1);sys1=tf([b*t 1],[t 1]);sys2=series(sys0,sys1)margin(sys2)figure(1);margin(sys2);close=feedback(sys2,1)figure(2);step(close);axis([0 8 0 1.5]);参考文献[1] （美）多尔夫（Dorf,R.C）,(美)毕晓普（Bishop,R.H.）著；谢红卫等译现代控制系统（第十一版）.北京：电子工业出版社，2011.4[2] 张德丰等编著 MATLAB 自动控制系统设计.北京：机械工业出版社，2010.1[3] 胡寿松. 自动控制原理（第五版）.北京：科学出版社，2007[4] 刘勤贤主编自动控制原理.杭州：浙江大学出版社，2009.7南京理工大学紫金学院控制系统综合课程设计报告姓名: 陈仁稀学号：090603113学院(系):计算机科学与技术专业:自动化指导教师: 谢蓉华2012 年 6 月。