自动化反馈控制系统的基本概念.
自动控制原理知识点总结
自动控制原理知识点总结1. 控制系统基本概念：自动控制系统是通过对被控对象进行测量、比较和纠正等操作，使其输出保持在期望值附近的技术体系。
控制系统由传感器、控制器和执行器组成。
2. 反馈控制原理：反馈是指对被控对象输出进行测量，并将测量结果与期望值进行比较，通过纠正控制信号来消除误差。
反馈控制系统具有稳定性好、抗干扰能力强的特点。
3. 控制回路的结构：控制回路通常包括输入端、输出端、传感器、控制器和执行器等组成。
传感器用于将被测量的物理量转换为电信号；控制器根据测量结果和期望值进行计算，并输出控制信号；执行器根据控制信号，对被控对象进行操作。
4. 控制器的分类：控制器按照控制操作的方式可以分为比例控制器、积分控制器和微分控制器。
比例控制器根据误差的大小与一定的系数成比例地输出控制信号；积分控制器根据误差的累积值输出控制信号；微分控制器根据误差变化率的大小输出控制信号。
5. 稳定性分析：稳定性是指控制系统在无限时间内，输出能够在期望值附近波动。
常用的稳定性分析方法有判据法、频域法和根轨迹法等。
6. 控制系统的频域分析：频域分析是一种通过研究系统对不同频率的输入信号的响应特性，来分析控制系统的方法。
常用的频域分析方法有频率响应曲线、伯德图和封闭环传递函数等。
7. 根轨迹法：根轨迹法是一种用于分析和设计控制系统稳定性和性能的图形方法。
根轨迹是指系统极点随参数变化而形成的轨迹，通过分析根轨迹的形状，可以得到系统的稳定性和性能信息。
8. 灵敏度分析：灵敏度是指输出响应对于某个参数的变化的敏感程度。
灵敏度分析可以用于确定系统设计中的参数范围，以保证系统的稳定性和性能。
9. 鲁棒性分析：鲁棒性是指控制系统对于模型参数变化和外部干扰的抵抗能力。
鲁棒性分析可以用于设计具有稳定性好和抗干扰能力强的控制系统。
10. 自适应控制：自适应控制是指控制系统能够根据被控对象的变化自动调整控制策略和参数。
自适应控制通常使用系统辨识技术来识别被控对象的模型，并根据模型参数进行自动调整。
反馈控制系统的基本概念
控制器
控制器
被控过程
控制器
被控过程
控制器
被控过程
反馈控制系统：
前馈控制系统：
前馈---反馈 控制系统
三. 按给定值变化规律分类
t
t
t
r
r
r
恒值控制系统： 给定值不随时间变化 例 恒温，恒压系统
随动控制系统： 给定值按需求随机变化 例 雷达跟踪， 靠模加工系统
03
扰动
04
被控量
05
设定器
06
被控过程
07
传感器
08
控制器
09
按系统环节连接形式分类
10
闭环控制系统 :
11
开环控制系统：
12
第四节 自动控制系统的分类
开环控制系统举例
电 热 丝
加 热 炉
220v~
调压器
功率放大器
负载
电 位 器
M
例1.4.1 开环温度控制系统
开环控制系统特点： 1. 信号从输入到输出无反馈,单向传递. 2. 结构简单. 3. 控制精度不高,无法抑制扰动.
性能要求 (性能指标,约束条件)
控制器的结构和参数设计和整定
性能校核 (计算,仿真,实验)
第二节 反馈控制系统的基本概念
信息反馈-------最基本的自动控制原理 反馈控制系统的中的常用术语： 给定值（参考输入值） 偏差值 控制量 被控量 扰动量(内扰,外扰) 自动控制装置 = 传感器 + 控制器 + 给定器 + 执行器 受控过程（受控对象） 控制系统 = 受控过程＋控制装置
----单位阶跃函数
抛物线信号（Parabolic Function）
TERM1P1
在机舱中所要控制的运行参数很多，
各控制系统的控制任务和结构形式 可能不同,但它们的组成单元及工作
过程基本相同。
一、柴油机 气缸冷却水温度的控制过程
把柴油机气缸冷却水温度控制在最佳 值上是保证柴油机安全、可靠和高效率运
行的重要因素之一。
1. 手动控制过程
眼
主 机
淡水泵 三通阀
脑
手
海水入口
海水出口
冷却器
理和特性，以及反馈控制过渡过程
的特点，掌握正确的使用和管理反 馈控制系统所应注意的问题。
第一章
反馈控制系统的基本概念
第一节 反馈控制系统的组成 第二节 反馈控制系统的动态过程
反馈控制系统的基本概念
反馈控制系统是将各种运行 参数如温度、压力、液位、粘度、 流量等控制在最佳值上。
反馈控制系统的基本概念
改变调节阀的开度也就是通过改变流入控制对象
的物质或能量流量来控制被控量的变化。
例如：在气缸冷却水温度控制系统中，淡水冷却
器是控制对象，冷却水温度是被控量。
2). 测量单元
测量单元用来测量被控量的实际值。
把被控量的实际值称为测量值，用Z表 示。测量单元把被控量的测量值检测 下来，并转变成统一的标准信号。
※ 减压阀、定值器 ※ 稳压电源
二、反馈控制系统的传递方框图
为了清楚地表明各单元在控制系统中的地位
和作用，以及各单元之间的信号传递关系，可
以不考虑各单元的具体结构形式和特点，而把 每个单元都抽象成一个方框，各方框之间用带 箭头的信号线连接起来，就构成了反馈控制系 统的传递方框图。
反馈控制系统的传递方框图
的信号线表示输出量。
1. 环 节
信号传递的单向性：输入量 的变化与环节的特性决定输出量 的变化 ，而输出量的变化不影响
自动控制系统的基本概念
自动控制系统的基本概念自动控制系统是指能够接受输入信号，并对输出信号进行调节以控制设备或进程的一种系统。
它在工业、交通、军事、医疗等许多领域中得到广泛应用。
本文将以自动控制系统的基本概念为主题，介绍其定义、组成要素以及工作原理。
一、定义自动控制系统是根据设定的目标和规则，通过测量和比较反馈信号与目标信号的差异，以闭环控制模式下进行调节的系统。
它的目标是使输出信号尽量接近设定值，从而实现对被控对象的稳定控制。
二、组成要素1. 输入信号：输入信号来源于外界环境或人为设定，作为系统的参考，用于与反馈信号进行比较分析。
2. 反馈信号：反馈信号是根据被控对象的输出结果，通过传感器测量得到的实际信号，用于对输入信号进行调节。
3. 控制器：控制器是自动控制系统的核心部件，负责根据输入信号和反馈信号进行计算和逻辑判断，并输出控制信号。
4. 执行机构：执行机构接收控制信号，根据信号调节设备或进程的运行状态，将输入信号转化为输出信号。
5. 被控对象：被控对象是自动控制系统中需要调节或控制的设备、过程或系统。
三、工作原理自动控制系统的工作原理可以分为开环控制和闭环控制两种模式。
1. 开环控制开环控制是指控制器仅根据输入信号进行调节，不考虑反馈信号的影响。
它的工作模式简单，但对外界干扰和被控对象的变化敏感。
开环控制常用于对被控对象的要求较低或误差可以容忍的场景下。
2. 闭环控制闭环控制是指控制器根据输入信号和反馈信号进行比较分析后进行调节。
它能够实时捕捉到被控对象的实际状态，并根据误差进行修正，使输出信号更加接近设定值。
闭环控制具有稳定性强、适应性好的特点，广泛应用于需要高精度控制的场景。
在闭环控制中，控制器会根据输入信号和反馈信号之间的差异进行计算和判断，输出相应的控制信号，通过执行机构对被控对象进行调节。
这个过程是一个持续反馈、修正的过程，直至输出信号接近设定值为止。
通过不断的比较和调节，自动控制系统能够实现对被控对象的准确控制。
轮机自动化知识点
轮机自动化知识点一．反馈控制系统的基本概念1．反馈控制系统的组成，要求画出组成框图,能够描述系统的工作过程扰动d比较器r e p q 被控量+ - yz2．自动控制系统的典型输入信号阶跃形式、线性形式、脉冲形式、正弦形式其中阶跃形式是最严重的扰动。
3．反馈控制系统动态过程的品质指标有哪些方面？各包括哪些指标？各种指标的含义？稳定性指标: 衰减率φ：是指在衰减震荡中，第一个波峰的峰值A=emax减去第二个同相波峰峰值B除以第一个波峰峰值A，即φ=（A-B）/A震荡次数N：是指在衰减震荡中，被控量震荡的次数超调量σp ：是指在衰减震荡中，第一个波峰ymax减去新稳态值y（∞）与新稳态值之比的百分数准确性指标:最大动态偏差emax：是指在衰减震荡中第一个波峰的峰值。
静态偏差ε：是指动态过程结束后，被控量新稳定值与给定值之间的差值快速型指标：上升时间tr:是指在衰减震荡中,被控量从初始平衡状态第一次到达新稳态值y（∞）所需的时间峰值时间tp：是指在衰减震荡中，被控量从初始状态到达第一个波峰所需要的时间过渡时间ts：是指被控量从受到扰动开始到被控量重新稳定下来所需的时间穿越次数：振荡周期:二．控制器作用规律1．调节器的种类及其作用规律表达式.各种调节规律的开环阶跃响应特性（输出曲线形状）双位是调节器:比例调节器（P）：P（t）=K·e（t)比例积分调节器（PI）：P（t）=K﹝e（t）+∫e（t）dt﹞比例微分调节器（PD）：P（t）= K〔e（t）+Td〕比例积分微分调节器（PID)：P（t)=K﹝e（t)+∫e（t）dt+ Td﹞e ep t p tε2KeKe Ke给定单元控制单元执行单元控制对象测量单元t Tit 比例调节器输出特性比例积分调节器输出特性e ep t tpt t 比例微分调节器输出特性比例积分微分调节器输出特性2．正、负反馈的含义及其强弱对调节器参数(PB、Ti、Td）的影响正反馈：是指经反馈能加强闭环系统输入效应，即使偏差e增大负反馈：是指经反馈能减弱闭环系统输入效应,即使偏差e减小正反馈可以增大调节器的放大倍数,负反馈用来提高自动调节系统(或者调节器）的稳定性。
《轮机自动化》课程教学大纲
《轮机自动化》课程教学大纲一、本课程的性质与任务轮机自动化属于轮机管理专业的专业课性质。
其目的是讲解轮机自动化所涉及的基本控制理论和船舶机舱典型自动控制系统的组成、结构、工作原理、管理要点和故障分析方法，为学生能够适应现代船舶机舱的管理奠定基础。
二、课程简介“轮机自动化”课程讲授轮机自动化所涉及的基本控制理论和船舶机舱典型自动控制系统的组成、结构、工作原理、管理要点和故障分析方法。
课程内容包含14个部分，即反馈控制系统的基本概念、调节器基本作用规律、传感器和变送器、执行机构、船舶冷却水温度自动控制系统、燃油粘度自动控制系统、分油机自动控制系统、船用燃油辅锅炉的自动控制系统、阀门遥控及液舱遥测系统、主机遥控系统基础知识、船舶柴油主机气动操纵系统、AUTOCHIEF-Ⅳ主机遥控系统、监视与报警系统概述和DATACHIEF-C20监视与报警系统。
三、课程知识体系架构及教学要求(一) 理论授课1．反馈控制系统的基本概念1.1反馈控制系统的组成概念：●反馈控制系统、反馈、控制对象、测量单元、调节单元、执行机构、环节、扰动、闭环系统◎输入、输出、设定值、测量值、偏差、被控量、控制量、基本扰动、外部扰动○前向通道、反馈通道、开环控制、复合控制、前馈知识点及应用：●（1）反馈控制系统的基本组成环节●（2）反馈控制系统的传递方框图●（3）反馈控制系统的工作过程●（4）反馈控制系统的分类○（5）自动控制系统的其他形式案例：○柴油主机缸套冷却水温度控制系统1.2反馈控制系统的动态过程概念：●稳态（平衡态）、动态（过渡）过程、阶跃输入、衰减率、超调量、静态偏差、过渡过程时间◎速度输入、脉冲输入、发散振荡、等幅振荡、衰减振荡、非周期过程、最大动态偏差○正弦输入、振荡次数、上升时间、峰值时间知识点及应用：●（1）控制系统动态过程的概念●（2）控制系统的典型输入信号●（3）评定控制系统动态过程品质的指标案例：●（1）定值控制系统的动态过程●（2）随动控制系统的动态过程2．调节器基本作用规律2.1双位作用规律概念：●双位控制、双位作用规律、压力开关、上限值、下限值、幅差知识点及应用：●（1）双位控制的概念●（2）双位控制的特点●（3）双位控制中被控量上、下限的调整案例：●（1）浮子式辅锅炉水位双位调节器●（2）YT-1226型压力调节器2.2比例作用规律概念：●比例作用、比例系数、比例带◎正作用式调节器、反作用式调节器○量程系数知识点及应用：●（1）比例作用的概念及其表达式●（2）比例作用的控制过程●（3）比例作用的特点●（4）比例带的概念及其大小对比例作用强度的影响●（5）比例作用的开环阶跃响应特性案例：●（1）浮子式水位比例控制系统◎（2）气动比例调节器2.3比例积分作用规律概念：●积分作用、比例积分作用、积分时间知识点及应用：●（1）积分作用的概念及其表达式●（2）比例积分作用的的概念及其表达式●（3）积分作用的特点●（4）积分时间的概念及其物理意义●（5）比例带的概念及其大小对比例作用强度的影响●（6）比例积分作用的开环阶跃响应特性案例：◎气动比例积分调节器2.4微分作用规律概念：●理想的微分作用、实际的微分作用、微分时间知识点及应用：●（1）微分作用的概念及其表达式●（2）比例微分作用的概念及其表达式●（3）微分时间的概念及其大小对微分作用强弱的影响●（4）微分作用的特点●（5）实际微分作用的开环阶跃响应特性案例：◎气动比例微分调节器2.5比例积分微分作用规律概念：●比例积分微分作用知识点及应用：●（1）比例积分微分作用的概念及其表达式●（2）比例积分微分作用的开环阶跃响应特性●（3）比例积分微分作用的气动实现方法◎（4）比例积分微分作用的集成电路实现方法○（5）比例积分微分作用的数字实现方法案例：●（1）QTM-23J气动PID调节器◎（2）NAKAKITA气动PID调节器◎（3）由运算放大器组成的PID调节器○（4）增量式数字PID控制算法流程3．传感器和变送器3.1船舶机舱常用传感器概念：●温度传感器、压力传感器、液位传感器、流量传感器、转速传感器、转矩传感器知识点及应用：●（1）各种传感器的测量原理◎（2）信号变换原理案例：◎（1）热电阻、热电偶温度传感器及其转换电路◎（2）滑动电阻式、金属应变片式、电磁感应式压力传感器◎（3）变浮力式、吹气式液位传感器◎（4）容积式、电磁式、差压式流量传感器◎（5）测速发电机式、磁脉冲式转速传感器◎（6）相位差式转矩传感器3.2变送器概念：●变送器、零点、量程、迁移知识点及应用：●（1）变送器的构成原理●（2）变送器零点和量程的概念●（3）变送器的标准输出信号●（4）气动差压变送器的工作原理及其调整方法◎（5）电动差压变送器的工作原理及其调整方法●（6）变送器的应用方法案例：◎（1）气动差压变送器◎（2）电动差压变送器◎（3）变送器测量锅炉水位的实例4执行机构概念：●气开式调节阀、气关式调节阀、阀门定位器、位置反馈知识点及应用：●（1）气动调节阀的类型●（2）气动阀门定位器的工作原理●（3）电动执行机构的组成原理●（4）电/气动执行机构的组合方式案例：◎带阀门定位器的气动薄膜调节阀5船舶冷却水温度自动控制系统概念：●开式冷却、闭式冷却、高温淡水、低温淡水、缸套水知识点及应用：●（1）主机缸套水的冷却方法●（2）主机缸套冷却水温度控制系统的组成●（3）控制系统工作原理及操作方法案例：◎ENGARD型中央冷却水温度自动控制系统6燃油黏度自动控制系统概念：●燃油粘度、燃油粘度控制、燃油温度控制、燃油切换知识点及应用：●（1）燃油粘度控制方法●（2）燃油粘度测量原理●（3）燃油粘度控制系统的组成及其工作原理案例：◎NAKAKITA型燃油粘度控制系统7分油机自动控制系统概念：●操作水、排渣、排水、分油机时序控制、报警知识点及应用：●（1）分油机自动控制系统的组成●（2）控制系统的时序控制过程●（3）控制系统的操作和管理案例：◎ALFA-LAVAL EPC-40分油机自动控制系统8船舶燃油辅锅炉自动控制系统概念：●预扫风、点火、燃烧时序、时序控制器、火焰检测器、风压保护、熄火保护、水位控制、燃烧控制知识点及应用：●（1）辅锅炉的水位双位控制●（2）辅锅炉的蒸汽压力自动控制●（3）辅锅炉的燃烧时序控制过程◎（4）采用PLC的辅锅炉燃烧时序控制案例：◎采用PLC的辅锅炉燃烧时序控制实例9阀门遥控及液舱遥测系统概念：●阀门遥控、液位遥测知识点及应用：●（1）阀门遥控系统的功能、组成及原理●（2）液位遥测系统的功能、组成及原理案例：无10主机遥控系统基础知识概念：●自动遥控、手动遥控、起动、换向、能耗制动、强制制动、重复起动、重起动、慢转起动、加速速率限制、程序负荷、转速限制、临界转速回避、负荷限制、应急操纵、越控知识点及应用：●（1）主机遥控系统的组成●（2）主机遥控系统的主要功能●（3）主机遥控系统的分类●（4）车钟系统●（5）起动逻辑回路●（6）换向逻辑回路●（7）制动逻辑回路●（8）转速与负荷控制●（9）主机遥控系统的信号转换和执行机构案例：◎（1）车钟系统实例◎（2）起动、换向逻辑回路实例◎（3）电/气转换器实例◎（4）电/液伺服器实例◎（5）电动执行机构实例11船舶柴油主机气动操纵系统概念：●气动操纵系统、两位三通阀、主起动阀、起动控制阀、气缸起动阀、空气分配器、操作部位切换、遥控、机旁操作、起动油量、可变喷油定时知识点及应用：●（1）气动操纵系统的气源及其分布●（2）机旁/遥控切换●（3）集控/驾控切换●（4）机旁操作时的停车、换向和起动过程●（5）集控操作时的停车、换向和起动过程●（6）驾控操作时的停车、换向和起动过程●（7）VIT动作原理案例：◎MAN-B&W-S-MC/MCE型主机气动操纵系统12 AUTOCHIEF-Ⅳ主机遥控系统概念：●驾驶台控制单元、集控室控制单元、车钟记录装置、安全保护单元（SSU8810）、数字调速单元（DGU8800e）知识点及应用：●（1）AC-4主机遥控系统的组成●（2）驾驶台控制面板及其功能●（3）集控室控制面板及其功能●（4）AC-4主机遥控系统的主要控制功能●（5）AC-4主机遥控系统在不同车令下的工作过程●（6）AC-4主机遥控系统的参数显示与设置●（7）AC-4主机遥控系统的装置功能试验案例：◎AC-4主机遥控系统的结构组成及其主要操作方法13 机舱监视与报警系统概述概念：●监视与报警、延伸报警、延时报警、报警闭锁、连续监视、扫描监视知识点及应用：●（1）监测参数的类型●（2）监视与报警系统的监测方式●（3）监视与报警系统的组成与功能案例：无14 DATACHIEF-C20监视与报警系统概念：●网络、分布式处理单元（DPU）、远程操作站（ROS）、值班呼叫系统（WCS）、网关知识点及应用：●（1）DC C20监控系统的结构组成●（2）分布式处理单元（DPU）●（3）远程操作站（ROS）及系统功能案例：◎DATACHIEF-C20监视与报警系统(二) 实验授课1.反馈控制系统实验实验内容：单容水柜水位控制系统演示与实操实验要求：（1）结合水位控制系统实验装置了解反馈控制系统的结构组成，熟悉实验装置的管路和信息流程，对反馈控制系统的基本组成环节进行对号入座；（2）将控制对象（单容水柜）、将调节器、测量单元和执行机构连成闭环系统，并投入运行，观察实际水位的变化情况，理解调节过程；（3）通过电脑屏幕观察反馈控制系统的动态过程。
反馈控制的基本原理
反馈控制的基本原理1.引言1.1 概述概述反馈控制是现代控制理论中的一个重要概念，它在各个领域都有广泛的应用。
从最简单的家用电器到复杂的工业自动化系统，都离不开反馈控制的支持。
反馈控制通过采集被控对象的输出信息，并将其与期望的输出进行比较，然后作出相应调整，以实现所需的控制目标。
在日常生活中，我们也常常使用反馈控制的原理。
比如，当我们开车时，会根据速度表上的速度和路况的变化，来调整油门和刹车的力度，以保持车辆稳定行驶。
这就是一个简单的反馈控制系统，由车速作为输入，驱动力作为输出。
反馈控制系统由被控对象、传感器、执行器和控制器等几个基本组成部分构成。
被控对象是系统中需要被控制的实际物理过程或设备，例如温度、速度、位置等。
传感器用于检测被控对象的状态或输出信息，并将其转化为电信号。
执行器根据控制信号进行相应的动作，改变被控对象的状态。
控制器是反馈控制系统的核心部分，它根据传感器反馈的信息和期望的输出信息之间的差异，计算出控制信号，使被控对象的输出逼近期望的输出。
反馈控制的基本原理是通过对被控对象的状态进行监测，并根据监测到的信息进行调整，使被控对象的输出接近期望的输出。
在控制过程中，控制器会不断地与被控对象进行交互，并进行参数调整，以实现系统的稳定性和性能要求。
通过不断地反馈和调整，反馈控制系统可以对被控对象的状态进行精确控制，从而实现预定的控制目标。
本文将详细介绍反馈控制的概念、基本组成和基本原理。
同时，还将讨论反馈控制在各个领域的实际应用，以及展望反馈控制的未来发展。
反馈控制是现代控制理论中的基础概念之一，对于提高系统的稳定性、精确性和鲁棒性具有重要意义。
深入了解反馈控制的基本原理，有助于我们更好地理解和应用控制技术，推动科技的发展和进步。
1.2 文章结构本文主要围绕反馈控制的基本原理展开讨论。
文章由引言、正文和结论三个部分构成。
在引言部分，我将对整篇文章进行概述，介绍反馈控制的基本概念以及文章的目的。
第一章 反馈控制系统的概念(本)
5 在反馈控制系统中，调节单元根据________的大小和方向，输出一个控制信号。 A．给定位 B．偏差 C．测量值 D．扰动量
6 在反馈控制系统中，设定值如果按照某一函数规律变化，则称为________。 A. 定值控制 B. 程序控制 C．随动控制 D．函数控制
7 在反馈控制系统中，执行机构的输入是________。 A．被控参数的实际信号 C．被控参数的偏差信号 B. 调节器的输出信号 D．被控参数的给定信号
过渡过程 : transient：指自动控制系统在动态中被控量随时间的变化过程。 或者说是从一个平衡态过渡到另一个平衡态的过程。 y
t 平衡状态 平衡 状态 过渡过程
自动控制系统过渡过程曲线
二．控制系统的典型输入信号 为便于系统分析，定义几种常见的系统输入信号：
（ 1）阶跃输入： （ 2）速度输入 ：
（ 3）加速度输入：
（ 4）脉冲输入：
（ 5）正弦输入： 其中，阶跃输入对系统的工作最为不利。
r(t) R 0 r(t)
r(t)
Rt
t
0 r(t)
t
½ Rt2
0
0
t
t
r(t) 1/h 0 h t 单位脉冲函数
h→0
r(t)
r(t)→∞
0
t
h→0时，称为理想的单 位脉冲函数，记作δ(t)。
三. 评定控制系统动态过程品质的指标
四. 反馈控制系统的分类
1.按所用能源分类：气动控制系统和电动控制系统 2.按仪表的结构形式分类：单元组合仪表和基地式仪表 单元组合仪表：各单元分别制成一台独立仪表 基地式仪表 ： 各单元组装成一台仪表 3. 按给定值的变化规律分类：
（ a）定值控制；（b）程序控制；（c）随动控制。
控制系统基本概念和分类
控制系统基本概念和分类控制系统是现代工程领域中非常重要的一个概念。
它涉及到对某种物理过程或系统的监测、调整和控制。
在各行各业中，控制系统都扮演着至关重要的角色，从工业自动化到交通管理，从环境监测到电力系统，都需要控制系统的应用。
一、基本概念控制系统的基本概念包括输入、输出、反馈和控制器等。
输入是指控制系统接受的外部信息或信号，可以是物理量、电信号或其他形式的输入。
输出是指控制系统根据输入信息经过处理后产生的相应结果。
反馈是指从输出中提取的一部分信息作为控制系统的输入，用于调整系统的行为，使其更好地满足预期目标。
控制器则是控制系统的核心部分，通过对输入和反馈进行处理，产生输出信号，从而实现对系统的控制。
二、分类控制系统可以根据不同的标准进行分类，这里主要介绍按照系统的性质和控制方式两个维度的分类。
1. 按照系统性质的分类根据系统的性质，控制系统可分为连续控制系统和离散控制系统两类。
连续控制系统是指输入和输出信号均为连续的物理量，系统的状态则需要通过连续的时间变化来描述。
典型的连续控制系统包括温度控制系统、压力控制系统等。
连续控制系统中常用的数学模型是微分方程，控制器通常采用模拟电路或计算机算法进行实现。
离散控制系统是指输入和输出信号均为离散的物理量或数字信号，系统的状态在离散的时间间隔内进行更新。
典型的离散控制系统包括数字摄像头中的图像处理系统、数字音频中的声音控制系统等。
离散控制系统中常用的数学模型是差分方程，控制器通常采用数字电路、逻辑电路或数字信号处理算法进行实现。
2. 按照控制方式的分类根据控制方式，控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统两类。
开环控制系统是指控制器的输出不受系统的反馈影响，仅由预先设定的控制算法决定。
开环控制系统常用于简单的控制任务，对系统扰动和参数变化较不敏感。
然而，开环控制系统无法及时对系统状态进行修正，容易产生误差累积。
闭环控制系统是指控制器的输出受到系统反馈的影响，通过与期望输出进行比较，根据反馈信号调整输出。
自动控制基本概念
自动控制基本概念自动控制是指利用各种自动化设备和技术手段，通过对被控对象进行监测、判断和调节，以达到预定目标的过程。
它在工业、交通、农业、医疗等领域发挥着重要作用，提高了生产效率，降低了人为失误的风险，改善了生活质量。
本文将介绍自动控制的基本概念和原理。
一、反馈控制反馈控制是自动控制的核心原理之一。
它通过对被控对象输出信号进行监测，并与预定目标进行比较，得出误差值。
根据误差值，控制系统调整输入信号，以使误差趋向于零，并维持系统在稳定状态下工作。
反馈控制系统一般由传感器、执行器和控制器组成。
二、开环控制与反馈控制相对应的是开环控制。
开环控制是在不考虑输出信号与预定目标之间的误差的情况下，直接根据经验或数学模型设置输入信号。
开环控制系统简单、成本较低，但容易受到外界干扰和系统参数变化的影响，导致控制效果不稳定。
三、控制对象控制对象是指在自动控制系统中需要被监测和调节的物理量或装置。
控制对象可以是温度、压力、流量等各种物理量，也可以是机器、车辆、植物等各种设备和系统。
不同的控制对象需要选用相应的传感器和执行器，并结合合适的控制算法进行控制。
四、控制器控制器是自动控制系统中的核心部件，用于对输入信号进行处理和输出控制信号。
常见的控制器有比例控制器、积分控制器和微分控制器。
同时，还可以通过组合不同类型的控制器，构建更为复杂和高级的控制系统。
五、控制算法控制算法是指控制器根据输入信号和误差值计算输出控制信号的方法和规则。
常用的控制算法有比例控制、积分控制、微分控制以及这些算法的组合。
不同的控制算法适用于不同的控制对象和应用场景，需要根据实际情况进行选择和调整。
六、自动化设备自动化设备是实现自动控制的工具和装置。
它包括传感器、执行器、控制器等各种硬件设备，以及相应的软件和算法。
自动化设备的发展使得自动控制更加灵活和智能化，提高了生产效率和品质。
七、控制策略控制策略是指根据具体的控制目标和需求，确定控制算法和参数的方法和规则。
自动化控制知识点
自动化控制知识点自动化控制是一门涉及电子、计算机、通信和控制理论等多学科交叉的学科，它的研究对象是实现对工业生产和自动化系统的控制和管理。
本文将介绍自动化控制的一些基本知识点，包括控制系统的基本概念、控制器的分类、反馈控制和前馈控制等。
一、控制系统的基本概念控制系统是指通过对被控对象施加控制作用，使其输出符合预期要求的系统。
一个典型的控制系统由四个基本组成部分组成：被控对象、传感器、控制器和执行机构。
被控对象是需要控制的实际系统，传感器用于采集被控对象的状态信息，控制器根据传感器采集的信息进行计算和决策，执行机构则根据控制器的输出信号对被控对象进行控制。
二、控制器的分类控制器是控制系统中的核心部分，根据其工作原理和结构可以分为多种类型。
常见的控制器包括比例控制器、积分控制器和微分控制器，它们可以组合成PID控制器，用于实现对被控对象的精确控制。
此外，还有模糊控制器、神经网络控制器和自适应控制器等，它们能够根据系统的实际情况进行自主调整和优化。
三、反馈控制和前馈控制反馈控制是一种基本的控制方法，它通过对被控对象输出的反馈信号进行测量和比较，来调整控制器的输出信号，使被控对象的输出尽可能地接近预期值。
反馈控制具有稳定性好、适应性强等优点，广泛应用于各个领域。
与之相对的是前馈控制，前馈控制是根据被控对象的数学模型预测其未来状态，并提前施加控制作用，以消除外部扰动对系统的影响。
前馈控制可以提高系统的动态性能和鲁棒性，但对被控对象模型的准确性要求较高。
四、控制系统的稳定性和性能指标控制系统的稳定性是指在一定条件下，控制系统输出不随时间变化而趋于有界的性质。
稳定性是控制系统设计中最基本的要求之一，常用的稳定性判据有极点位置、Nyquist稳定判据和Bode稳定判据等。
除了稳定性外，控制系统的性能指标还包括超调量、调节时间和稳态误差等，这些指标反映了控制系统对于输入信号的响应速度和精确程度。
五、控制系统的优化方法为了提高控制系统的性能和效果，需要对系统进行优化。
控制系统的基本概念与设计原则
控制系统的基本概念与设计原则控制系统是一种用于控制、调节和自动化操作的设备或系统，它根据输入信号进行判断和决策，通过输出信号对被控对象进行控制。
在工程领域中，控制系统被广泛应用于各种场景，如工业生产、交通运输和环境控制等。
控制系统的设计涉及一系列的概念和原则，下面将对其进行详细阐述。
一、控制系统的基本概念1. 输入信号：控制系统中的输入信号是指外部环境提供给系统的信息，通常以传感器获取并转换成电信号的形式呈现。
输入信号可以是温度、压力、湿度等物理量，也可以是开关信号或者命令信号。
2. 控制器：控制器是控制系统的核心部分，它根据输入信号进行判断和决策，并产生相应的输出信号。
控制器可以是一个简单的开关电路，也可以是一个复杂的计算机程序。
3. 输出信号：控制器根据输入信号进行计算后，将结果以输出信号的形式发送给被控对象。
输出信号通常是电压、电流或者数据等形式，被用于控制被控对象的状态或行为。
4. 被控对象：被控对象是控制系统的目标，在控制系统中接受来自控制器的输出信号，并根据其指令进行相应的动作。
被控对象可以是一个机械设备、一个电路系统，甚至是一个生物体。
二、控制系统的设计原则1. 反馈控制：反馈控制是控制系统设计中的基本原则之一。
通过在被控对象输出信号中引入反馈信号，可以实时监测系统的状态，并对输出信号进行修正，从而实现对系统的稳定性和准确性的控制。
2. 系统建模：在进行控制系统设计时，需要对被控对象进行建模，以便于分析和预测其响应特性。
系统建模可以基于物理原理，也可以基于数据分析方法，如系统辨识等。
3. 控制策略选择：不同的控制系统需要采用不同的控制策略，如比例控制、积分控制和微分控制等。
控制策略选择要根据被控对象的特性和控制要求来确定，以最大程度地提高系统的性能。
4. 系统性能评估：在控制系统设计完成后，需要对系统的性能进行评估。
常用的性能指标包括稳定性、准确性、鲁棒性等。
通过对系统性能的评估，可以对设计进行优化和改进。
反馈控制系统基本结构图PPT课件
第七章
自动化技术
/wangming/1583.html
1940年, 维纳(Norbert Wiener,美国,1894—1964), 首先倡导使用二进制编码形式
自动化基本内容
1、控制 2、系统 3、控制系统 4、反馈和反馈控制系统 5、数字控制技术 （计算机控制）
控制
自动控制是自动化技术的核心。
控制是一种有目的的特定作 用、和有目的的主动行为。 控 制 的 本 质 是 调 节 ， 是 对 “离向”或“离轨”的倾向 的调节，目的是使事物的运 动沿着既定的方向和轨道正 常运行。
传递者：以及将作用由作用者传递到受作用者
控制系统：就是由施控者、受控者以及 传递者这三个部份所组成的、能够对受 控者的状态进行控制的系统。
2、控制系统的结构框图
反馈
反馈：在自动控制系
统中,把输出量的一部 分送回系统的输入端, 对控制对象进行控制, 这一过程叫反馈。
负反馈：反馈信 号与给定输入信 号是相减的，即 使偏差减小，从 而削弱控制作用。
反馈控制系统基本结构图
执行器：它的输入是控制器送来的控制规律，执行 器要提供足够的能量，按控制规律产生控制作用， 作用到控制对象上，使控制对象能达到预定的控制 目标。
反馈控制系统基本结构图
控制对象：它是我们要进行控制的设备、过程、系 统。它接受来自执行器的控制作用，被控制量作为 输出。
反馈控制系统基本结构图
自动化控制理论
自动化控制理论自动化控制理论是现代工业领域中的关键学科之一，它研究如何使用各种技术手段和方法来实现自动化生产和控制系统。
自动化控制理论的发展对于提高生产效率和品质，降低成本和资源消耗具有重要意义。
本文将从基本概念、控制方法和应用领域等方面进行论述。
一、基本概念自动化控制是指通过检测和测量过程变量，根据设定的控制规则，对控制对象施加干预，使其按照预定要求运行的过程。
自动化控制系统主要由传感器、执行器、控制器和人机界面等组成，通过采集和处理各种信号，实现对被控对象的监测和控制。
在自动化控制理论中，有两个重要的概念：反馈和前馈。
反馈是指将被控对象的输出信号与期望值进行比较，将比较结果反馈给控制器，以调整控制信号的大小和方向。
前馈是指根据被控对象的特性和控制要求，提前计算出控制信号的理论值，然后直接施加给执行器。
二、控制方法自动化控制理论中有多种控制方法，常见的包括PID控制、模糊控制和神经网络控制等。
PID控制是一种经典的控制方法，它通过比较被控对象的输出和期望值，计算出比例、积分和微分三个部分的调整量，然后将调整量作为控制信号施加给执行器。
模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，它通过定义模糊规则和建立模糊推理系统，将模糊规则转化为具体的控制策略。
神经网络控制是一种基于人工神经网络的控制方法，通过训练神经网络模型，实现对被控对象的控制。
三、应用领域自动化控制理论在各个领域都有广泛应用。
在工业生产中，自动化控制可以实现对生产过程的监测和调节，提高产品质量和生产效率。
在交通运输领域，自动化控制可以实现车辆的自动驾驶和交通信号的智能控制，提高交通运输的效率和安全性。
在环境保护领域，自动化控制可以实现对污染物的监测和处理，保护生态环境的可持续发展。
总结自动化控制理论在现代社会中发挥着重要作用，它通过应用各种控制方法和技术，实现对各种系统的自动化控制。
本文简要介绍了自动化控制理论的基本概念、控制方法和应用领域，并强调了其在提高生产效率和保护环境方面的重要意义。
反馈控制名词解释
反馈控制名词解释反馈控制是一种通过测量系统输出，与期望输出之间的误差，并将误差作为输入信号用于调整系统的控制输入，以达到期望输出的控制方法。
它是工程控制理论中的基本概念，也是现代自动控制理论的重要组成部分。
反馈控制系统由四个基本元素组成：传感器、比较器、控制器和执行器。
传感器用于测量系统输出，将测量结果转换为电信号。
比较器将期望输出与实际输出进行比较，产生误差信号。
控制器接收误差信号，并根据预先设定的控制规则生成控制指令。
执行器根据控制指令调整系统的控制输入，使系统向期望输出靠近。
反馈控制的基本原理是不断监测系统输出与期望输出之间的差异，并根据差异大小调整系统的控制输入，使系统不断接近期望输出。
通过反馈控制，系统能够自动调整自身的工作状态，以适应外界环境的变化和工作要求的变化，从而保持系统在预定性能范围内稳定运行。
反馈控制有许多优点。
首先，通过反馈控制，系统能够自动调整自身的控制输入，使系统稳定在期望输出附近，增强了系统的鲁棒性和稳定性。
其次，反馈控制能够提高系统的响应速度，减小系统的超调量和调整时间。
此外，反馈控制还能够减小外界干扰的影响，提高系统的抗干扰能力。
反馈控制应用广泛，在各个领域都有重要的应用。
在工业自动化领域，反馈控制被广泛应用于机械、电子、化工等各类生产设备中，可以实现自动化生产和调节过程。
在交通领域，反馈控制被应用于交通信号灯控制、自动驾驶系统中，可以提高交通效率和安全性。
在航空航天领域，反馈控制被应用于自动飞行控制、导航系统中，可以提高航空器的控制精度和稳定性。
在生物医学领域，反馈控制被应用于药物输送、心脏起搏、神经调控等医疗设备中，可以实现精确的治疗和控制。
反馈控制还在环境保护、能源管理等方面有着广泛的应用。
总之，反馈控制是一种重要的控制方法，通过测量系统输出与期望输出之间的误差，并将误差作为输入信号用于调整系统的控制输入，实现对系统的控制和调节。
具有鲁棒性、稳定性、抗干扰能力强等优点，广泛应用于各个领域，为现代科学技术的发展和社会进步做出了重要贡献。
自动化控制系统的基本原理
自动化控制系统的基本原理自动化控制系统是现代工业生产中不可或缺的重要组成部分。
它能够有效地实现生产过程的自动化，提高生产效率和质量。
下面将详细介绍自动化控制系统的基本原理，并分点进行阐述。
一、基本概念1. 自动化控制系统是指利用计算机、电子、电气等技术手段，对生产过程进行监测、测量、判断和控制的系统。
2. 计算机控制是现代自动化控制系统的核心，通过计算机的运算和处理实现对生产过程的控制。
二、自动化控制系统的主要组成部分1. 传感器：用于将实际物理量转换为电信号，如温度、压力、流量等。
2. 信号调理与处理：将传感器输出的电信号进行放大、滤波、数字转换等处理，并进行逻辑判断。
3. 执行器：根据控制信号执行操作，实现对生产过程的控制，如电动机、阀门等。
4. 控制器：根据传感器和执行器的信号进行逻辑判断，并输出相应的控制信号。
5. 人机界面：提供与生产过程交互的界面，如显示屏、键盘等。
三、自动化控制系统的基本原理1. 反馈原理：自动化控制系统通过传感器对生产过程进行实时监测，获取反馈信号，并将信号传递给控制器进行处理。
控制器根据反馈信号的差异，调整控制信号，以实现对生产过程的控制。
这种反馈原理可以实现自动对生产过程进行调节和补偿，提高生产质量和稳定性。
2. 开环控制：开环控制是指控制信号不受反馈信号的影响，直接输出给执行器进行操作控制。
这种控制方式适用于对过程要求不高，稳定性要求低的情况，如仅需按照设定值进行操作的过程。
3. 闭环控制：闭环控制是指控制信号受到反馈信号的影响，通过与反馈信号进行比较，并根据差异调节控制信号，以实现对生产过程的精确控制。
这种控制方式适用于对过程要求高、稳定性要求高的情况，如温度、压力等需要精确控制的过程。
四、自动化控制系统的优势和应用1. 提高生产效率：自动化控制系统能够实现生产过程的高度自动化，减少人力投入，提高生产效率和产能。
2. 提高生产质量：自动化控制系统通过精确的控制和调节，降低了人为误差和工艺变异，提高生产质量。
自动化 反馈控制系统的基本概念
自动化反馈控制系统的基本概念自动化反馈控制系统的基本概念一、引言反馈控制系统是一种自动化系统，利用传感器实时测量被控对象的状态，并通过控制器的输出信号对被控对象进行调节，使其达到期望的状态或保持在某个稳定的状态。
本文将详细介绍反馈控制系统的基本概念和相关内容。
二、传感器⒈传感器的定义⒉传感器的分类⑴基于测量物理量的分类⑵基于传感器工作原理的分类⑶基于传感器输出信号的分类⒊传感器的特性⑴线性性⑵灵敏度⑶精度⑷响应时间三、控制器⒈控制器的定义⒉控制器的分类⑴比例控制器⑵积分控制器⑶微分控制器⑷比例积分控制器⑸比例微分控制器⑹比例积分微分控制器⒊控制器的性能指标⑴超调量⑵上升时间⑶调节时间⑷稳态误差四、被控对象⒈被控对象的定义⒉被控对象的数学模型⑴传递函数模型⑵状态空间模型⒊被控对象的稳定性⑴极点分布法⑵极点配置法五、反馈控制系统的闭环传递函数⒈闭环传递函数的定义⒉闭环传递函数的推导方法⑴开环传递函数法⑵闭环传递函数法⑶传递函数矩阵法附件：本文档附带以下附件：⒈传感器数据手册⒉控制器参数配置表⒊被控对象的数据记录法律名词及注释：⒈自动化：指人类使用机械、电气和计算机等技术手段，实现对生产、生活和社会运行各方面的自动控制的系统。
⒉反馈控制：利用传感器实时测量，将测量结果与期望值进行比较，通过调节控制器的输出信号，使被控对象达到期望状态的控制方法。
⒊传感器：将被测量的物理量转换成可供测量、记录、指示和控制等用途的电信号输出的器件。
⒋控制器：根据输入信号的变化，通过输出信号对被控对象进行调节的装置或系统。
⒌被控对象：需要控制的物理系统或过程，如机械设备、生产线等。
反馈控制原理
反馈控制原理反馈控制原理是控制工程中的重要概念，它在许多自动控制系统中起着至关重要的作用。
通过对系统输出进行监测和比较，反馈控制系统可以调整输入以使系统保持稳定，快速响应和准确性能。
在本文中，我们将深入探讨反馈控制原理的基本概念、工作原理和应用。
首先，让我们来了解一下反馈控制原理的基本概念。
反馈控制系统由四个基本元素组成，传感器、比较器、执行器和控制器。
传感器用于监测系统的输出，将实际输出值转换成电信号；比较器用于将实际输出值与期望输出值进行比较，得出误差信号；控制器根据误差信号调整执行器的输入，使系统输出逼近期望值。
这种反馈循环可以持续调整系统输入，以维持系统稳定运行。
其次，让我们来了解一下反馈控制原理的工作原理。
在反馈控制系统中，控制器通过不断调整执行器的输入，使系统输出尽可能接近期望值。
当系统输出偏离期望值时，比较器会产生误差信号，控制器根据误差信号调整执行器的输入，使系统输出逼近期望值。
这种反馈循环可以在系统受到外部干扰或变化时，及时调整系统输入，保持系统稳定性和准确性能。
最后，让我们来了解一下反馈控制原理的应用。
反馈控制原理广泛应用于工业自动化、航空航天、机器人技术等领域。
在工业自动化中，反馈控制系统可以实现对生产过程的精确控制，提高生产效率和产品质量；在航空航天中，反馈控制系统可以实现对飞行器姿态的稳定控制，保证飞行安全；在机器人技术中，反馈控制系统可以实现对机器人动作的精确控制，提高机器人的灵活性和适应性。
总之，反馈控制原理是控制工程中的重要概念，它通过对系统输出进行监测和比较，调整系统输入，使系统保持稳定、快速响应和准确性能。
反馈控制原理在工业自动化、航空航天、机器人技术等领域有着广泛的应用前景，对于提高生产效率、保障飞行安全和提高机器人的灵活性具有重要意义。
希望本文能够帮助读者更好地理解反馈控制原理的基本概念、工作原理和应用。
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（2）扰动
控制对象作为反馈控制系统的组成环节，其输出量 是被控量，而引起被控量变化的因素统称为扰动。 扰动可分为两类：外部扰动、基本扰动。
基本扰动是指来自控制系统内部控制通道（调节通
道）的扰动。基本扰动通过调节通道影响被控量。 例如，在水位控制系统中，给水调节阀开度的改变 将引起水位的变化；在冷却水温度控制系统中，三 通调节阀开度的改变将引起水温的变化，等等。
组成一个反馈控制系统，必须有四个最基本的环节，即控 制对象、测量单元、调节单元和执行机构。
（1）控制对象 控制对象是指所要控制的机器、设备或装 置。把所要控制的运行参数叫做被控量。 在锅炉水位自动控制系统中，锅炉是控制 对象，水位是被控量。 在柴油机冷却水温度自动控制系统中，淡 水冷却器是控制对象，冷却水温度是被控量。 在柴油机转速自动控制系统中，柴油机是 控制对象，转速是被控量。
船舶电气与自动化 （船舶自动化）
第五章 反馈控制系统的基础知识
第一节 反馈设备或生产过程参数的控 制过程实际上是直接模拟人的手动操作过程。 例1、辅锅炉水位自动控制系统 例2、主机冷却水温度自动控制系统
主机冷却水温度自动控制系统示意图
在自动控制过程中，由于不需要人来干预控制过程，因此 必须采用相应的自动化仪表来代替人的功能器官。比如可 用温度传感器和变送器来代替人的眼睛，随时测量冷却水 的实际温度并把该值送给调节器。调节器代替人的大脑， 并对冷却水实际温度进行分析和计算，然后输出控制信号 给执机构。执行机构代替人的双手，改变三通调节阀的开 度。不论是手动控制，还是自动控制，反馈的作用都是存 在的。我们把包含反馈作用的控制过程称为反馈控制过程 。
（3）系统的输入与输出 前面提到的输入和输出的概念都是针对环节 而言的；若从系统的角度来看，作为一个整 体，系统具有两个输入，即设定值和外部扰 动，以及一个输出，即被控量。
（4）反馈
调节器的输出经执行机构改变控制强度，即 改变流入控制对象的物质或能量的流量，引 起被控量的变化（即系统输出变化），而系 统输出的变化经测量单元又送回到系统的输 入端，这个过程叫反馈。
（2）测量单元 测量单元的作用：检测被控量的实际值，并 把它转换成标准的统一信号，该信号叫被控量的 测量值。 在气动控制系统中，其统一的标准气压信号 是0.02～0.1MPa；在电动控制系统中，其统一的 标准电流信号是0～10 mA或4～20mA。 在温度自动控制系统中，测量单元采用温度 传感器和温度变送器；在压力自动控制系统中， 测量单元采用压力传感器和压力变送器；在锅炉 水位自动控制系统中，测量单元采用水位发讯器 （参考水位罐）和差压变送器。
外部扰动是指来自系统外部环境的扰动，外部扰动
通过扰动通道影响被控量。 例如，以锅炉为控制对象的水位控制系统，水位是 被控量，锅炉负荷（外部用汽量）的变化将引起水 位的变化；在柴油机气缸冷却水温度控制系统中， 水温是被控量，柴油机负荷的变化、海水温度的变 化、淡水冷却器中水管结垢的多少等都会引起冷却 水温度的变化。这种扰动是由于设备负荷或外界环 境的扰动变化而导致控制对象内部的能量平衡遭到 破坏而引起的。
e(t ) 控制单元
A
p (t ) 执行机构 q (t )
被控对象
y (t )
测量单元
R(t)－设定值 z(t)－测量值 q(t)－ 执行量 p(t)－ 控制量
e(t)－偏差值 y(t)－被控量 d(t)－外部扰动值
图5-2 反馈控制系统传递方框图
（1）环节
在控制系统传递方框图中，代表实际单元的每 个小方框称为一个环节。每个环节都有输入量和输 出量，并用带箭头的信号线来表示。其中箭头指向 该环节的信号线为输入量，箭头离开该环节的信号 线为输出量。 任何环节输出量的变化均取决于输入量的变化 以及该环节的特性，而输出量的变化不会直接影响 输入量，这叫信号传递的单向性。
特性的不同及对被控量控制精度的要求，控制 系统可选用不同调节作用规律的调节器。
（4）执行机构
执行机构的输入量是调节单元输出的控制 信号，调节单元输出的控制信号一般都要经过 执行机构才能作用到控制对象上，从而改变流 入控制对象的物质或能量，使之能适应控制对 象的负荷变化。在气动控制系统中，执行机 构—般是气动薄膜调节阀或气动活塞式调节阀； 在电动控制系统中，一般采用伺服电机。
（3）调节单元 调节单元是指具有各种调节作用规律的调节 器。把运行参数所希望控制的最佳值叫给定值， 用 r 表示；被控量的测量值用 z 表示。把被控 量的测量值偏离给定值的数量叫偏差值，用 e 表示,显然，e = r - z 。 若e ＞ 0，则说明测量值低于设定值，为正偏差； 若e ＜ 0，则说明测量值大于设定值，为负偏差； 若e ＝ 0，则说明测量值等于设定值，为无偏差。
以上四个基本单元在组成反馈控制系统中是 缺一不可的。但对于一个完整的反馈控制系统， 一般还设有显示单元，用来指示被控量的给定值 和测量值。同时，对气动控制系统来说，应设有 气源装置和定值器；对电动控制系统尚需设稳压 电源等辅助装置。
二、自动控制系统传递方框图
d (t )
r (t )
z (t )
调节器首先接收测量单元送来的被控量的测量 信号，并与被控量的给定值相比较得到偏差信 号，再根据偏差信号的大小和方向（正偏差还 是负偏差），依据某种调节作用规律输出一个 控制信号，对被控量施加控制作用，直到偏差 等于零或接近零为止。
在实际应用中，调节器一般有位式调节器、比
例调节器、比例积分调节器、比例微分调节器 和比例积分微分调节器等五种，根据控制对象
正反馈是指经反馈能加强闭环系统输入效 应，即使偏差e增大。 负反馈是指经反馈能减弱闭环系统输入效 应，即使偏差e减小。
（5）前向通道与反馈通道 在控制系统传递方框图中，从系统的输入端 沿信号线方向到达系统输出端的通道称为前 向通道；而相反方向的通道则称为反馈通道。
（6）闭环系统 在反馈控制系统传递方框图中，前一环 节的输出就是后一环节的输入，系统的输出 又经反馈通道送回到系统的输入端。这样， 控制系统就形成了一个封闭的控制回路，称 为闭环系统，反馈控制系统必定是闭环系统。