安川伺服驱动器软件使用
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
通常参数设定
1MODE/SET切换选择设定方式[(= bb –状态显示)—（Cn-00—参数设定）--（Un—00--
监示方式）--（0—R99—报警显示）]
显示窗口为Cn--00
2 按up 或down选择目标参数例电子齿轮比分母—CN-25 调大伺服进给变小相反
3 按DATA键显示2步骤参数当前值
4 按up 或down变更要设的数据值
5 按DATA键，保存数据该数据将闪烁
6 再按DATA键，返回用户常数号码
内存开关设置例[Cn—02的0位0以ccw方向为正转1以cw方向为正转]
1 按MODE/SET切换选择设定方式[Cn—00]
2按up 或down选择目标参数[Cn—02]
3按DATA键显示（2步）存储器当前各位的开关的状态（位不亮是0 位亮是1）上表0 2 3 5位ON(1) 1 4 6 7 8 9 A B C D E F 位off (0)
4按up 或down选要设定的位
5 按MODE/SET反复设置当前位的[0 off 〈——〉1 on]值
6 再按DATA键，返回用户常数号码显示状态。
安川机器人toolon用法 -回复
安川机器人toolon用法-回复安川机器人是一种高级工业机器人，具有广泛的应用领域，而Toolon是一种用于安川机器人的工具软件。
本文将为您介绍安川机器人Toolon的用法，并从安装、设置、编程和操作等方面进行详细解说。
第一步：安装和配置安川机器人控制器和Toolon在使用安川机器人Toolon之前，首先需要安装和配置安川机器人控制器和Toolon软件。
安装和配置过程大致如下：1.下载并安装安川机器人控制器软件，并按照软件提供的指引设置控制器的网络连接和其他基本配置。
2.下载并安装Toolon软件，并按照软件提供的指引进行安装和配置。
第二步：设置机器人工具和工作对象在开始编程和操作机器人之前，您需要设置机器人的工具和工作对象。
设置工具和工作对象的过程如下：1.Toolon软件提供了一个图形化界面，可以方便地设置机器人的工具和工作对象。
首先，选择“工具设置”选项，然后根据实际情况设置工具的名称、重量、质心等参数。
2.接下来，选择“工作对象设置”选项，然后设置工作对象的名称、尺寸、坐标系等参数。
第三步：编程机器人动作编程是使用安川机器人Toolon的核心步骤之一。
您可以使用Toolon提供的图形化编程界面，也可以使用Python或其他编程语言进行编程。
1.如果您选择使用Toolon的图形化编程界面，首先选择“动作编辑”选项，然后在画布上拖动和连接各种动作模块，构建机器人的运动序列。
2.如果您选择使用Python进行编程，可以通过Toolon的API接口来控制机器人。
您需要编写相应的代码，来实现机器人的运动和操作。
第四步：导入和导出程序在编程完成后，您可以将程序导入到安川机器人控制器中进行执行，也可以将已有的程序导出到本地保存。
1.选择Toolon软件中的“程序管理”选项，然后选择“导入程序”或“导出程序”，按照提示进行操作。
2.根据实际需要，选择要导入或导出的程序，并进行相应的设置。
第五步：测试和运行程序在导入程序后，您可以使用Toolon软件进行程序的测试和调试。
Drive tools软件使用说明
YASKAW A驱动管理软件使用Drive Manager Application安川电机（上海）有限公司驱动系统控制事业部安川高压变频器安川Drive tool实现PC与变频器完美连接PC机将需要安装的驱动管理软件安装到个人电脑里面选中需要安装的软件文件夹并打开选择中文版本分别打开两个安装目录文件夹，安装disk1文件夹下的setup文件，建议默认安装无需另外选择安装路径帮助文件安装前仔细阅读帮助文件，可有助您便捷快速安装安装完成后桌面会出现一个文件夹，选中并打开文件夹打开上步文件夹后会显示两个软件启动快捷方式驱动管理软件通信软件上图的两个快键方式一个是驱动管理，一个是建立通信连接，在进入驱动管理前，必须先建立通讯连接，当通讯连接成功驱动管理才能在线操作，如果通信连接不成功，只能作为本地读取数据文件双击通信设定打开通信连接软件，双击后将会在电脑右下角出现软件图标，如图所示双击图标双击图标后在电脑屏幕上会弹出下面窗口，在该视窗可进行通信连接设定建立通讯连接需要更改逻辑端口号、端口类型和物理端口，其他无需设置，最后会在状态栏显示连接状态，详细设置方法请参考下页说明双击逻辑端口1，会弹出如下对话框更改端口类型，点击下拉箭头选择串行口如右图所示设定逻辑端口为串行口之后，继续点击窗口下面详细按钮进行物理端口设定，设置方法请参考下页说明点击详细按钮，如右图所示设置物理端口必须和自己的计算机物理端口相匹配，如下图所示查出计算机物理端口后将默认的物理端口更改右键单击我的电脑，点击管理进入计算机管理页面，点击设备管理器在右侧端口下拉菜单里面可以查出计算机物理端口为COM5计算机不同物理端口定义也不相同。
注：必须将串口转USB的转接头插入电脑USB接口，才能显示计算机端口号在该栏更改物理端口，其他选项无需变更 点击保存后请退出软件，重新启动软件后设置才有效，具体操作请参考下一页面更改物理端口完成后点击确定再次确定后显示如下画面点击保存页面No Device 表示目前没有连接，如果数据线连接至变频器时将会出现Ready 提示您通信准备完成如果您更改计算机时，请更改物理端口点击保存后弹出对话框，确定保存，点击“是”关闭对话框将软件从任务栏中退出，然后在桌面安装文件夹内重新打开软件，设置成功。
安川程序操作指南
YASKAWA程序操作指南第一章联机的条件及配置第一节通讯协议的配置1．首先安装CP-717软件，提供系统操作平台.2．CP-717软件安装后，在程序一栏中会有YE APPLICATION菜单，在YE APPLICATION菜单下有COMMUNICATION MANAGER和TOTAL ENGINEERING TOOL两个菜单。
3．点击COMMUNICATION MANAGER菜单，会出现COMMUNICATION PROCESS 的对话框，在对话框中设定通讯协议。
4．双击COMMUNICATION PROCESS 的对话框中的“1”，会出现LOGICAL PORT SETTING对话框，在PORT KIND选项中选SERIAL项，其它为默认，点击OK，通讯协议设置完成。
第二节子程序路径的建立及配置1．点击YE APPLICATION 菜单中的TOTAL ENGINEERING TOOL菜单，出现FILE MANAGER对话框。
2．选中FILE MANAGER对话框中的“ROOT”后，单击鼠标右健，会出现“NEW”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“NEW”后会出现“GROUP FOLDER”“ORDER FOLDER”，点击“ORDER FOLDER”。
3．点击“ORDER FOLDER”后，出现“MAKE NEW FOLDER”对话框，在空白处输入“ORDER NAME”如12号岸桥可输入QC12，然后回车。
4．选中QC12单击鼠标右健，会弹出“CREATE NEW FOLDER”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“CREATE NEW FOLDER”后会弹出“CONTROLLER FOLDER”单击“CONTROLLER FOLDER”。
5．单击“CONTROLLER FOLDER”，弹出“CONTROLLER CONFIGARATION”对话框，在“INFORMATION”目录下第一个“CONTROLLER”框中一般根据此控制器所处的网络号和站号编名如“N01S01”即一号网络一号站；“COMMENT”可不填写；第二个“CONTROLLER”为控制器的类型如“CP-317”“CP-316H”“CP-916A”“RIO2000”等等，一般“N01S01”的控制器的类型QC选“CP-317”，RTG选“CP-316H”。
安川伺服电机使用说明
1. 伺服单元的资料 2. 伺服电机的资料 3. 接线和连接 4. 试运行
TAKAYAMA（高山）自动化科技有限公司
1 Σ-Ⅴ系列驱动器
2
Σ-Ⅴ系列主要用于需要“高速、高频度、高定位精度” 的场合，该伺服单元可以在最短的时间内最大限度地发 挥机械性能，有助于提高生产效率。
2. 控制电源接线端子 T
L1C与L2C接200V 电源；
FG
3. 供电电源允许偏差 ±10%
R
驱动器端
L1 L2
L3 外壳接地 端子 L1C
T
L2C
3.2 伺服电机与驱动器连接
37
编码器线
电机侧
驱动器
≥750 850≤ 侧CN2 （W）（W） 接口
1
4
1
2
9
2
5
1
5
6
2
6
注意：
动力线
1.编码器线需带屏 电机侧
47
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
48
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
49
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
50
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
51
4.3 速度控制时的试运行
52
4.4 以上位机进行位置控制、以伺服单元进行速度 控制时的试运行
53
4.5 位置控制时的试运行
33
2.2.2 SGMGV型额定值和规格
34
3 接线与连接
35
3.1 电源线连接
36
单相200V电源接线
电源端 L N
FG L N
驱动器端
L1 L2 L3 外壳接地端 子 L1C
安川伺服驱动器软件使用
重要
滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎ 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
安川伺服驱动器软件使用
２．关于控制（4）
关于发生振动的结构
发生的振动是
重要
提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动
加入滤波器 → 控制不稳定的振动
伺服调整的基本是
①为了加快响应而提高增益
②由于增益的提高而产生了机械共振
③通过加入陷波滤波器；延长转矩滤波器的时间常数来应对
④为了加快响应而提高增益
⑤产生控制体自身的振动（增益已不能再提高）
按照以上的步骤执行。
由于根据产生的振动，采取的对策有很大的不同，因此对发生振动的辨别能力是很重要的。
ベルト
ゲイン
位相 100
安川伺服驱动器软件使用
1000
[Hz］
４．关于振动的对策（１）
由伺服调整引起的振动有3种类型。关于此振动的特征和对策在此进行说明。 4‐1．机械共振 4‐2．由控制不稳定引起的振动 4‐3．因惯性力引起的装置的摇摆
安川伺服驱动器软件使用
４．关于振动的对策（２）
4‐1．机械共振
安川伺服驱动器软件使用
２．关于控制（１）
前馈控制和反馈控制
前馈的流向
前馈控制器
目标指令
＋ －
反馈控制器
＋ ＋
反馈回路
输出 控制对象
前馈控制 反馈控制
：预测输出。不参考实际的输出。 若控制对象有正确的模型，仅前馈控制已经足够了。 →模型中存在误差，还包含参数的变动、外乱等。 →反馈控制的必要性。
：为了使追踪偏差趋于0，必须使反馈增益无限大。 →无法实现。
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
伺服软件使用
自动调谐模式1、2
振动抑制控制调谐模式流程:
振动抑制控制调谐调节 操作 振动抑制控制手动模式： 运用机械分析器或外部的分析工具来测定工作结束时的振动或器件振动，同时设定振动抑制控 制的振动频率（参数PB19）和振动抑制控制响应频率（参数PB20）来手动设定振动抑 制控制。
YES
是目标响应？ (a) 增加响应设定 当一个振动顶点可以使用MR-CONFIGURATOR，或机械分析器或外部的FFT装置设定
增益参数可以在这个窗口下手动设定 参数PA09 相应水平设定 参数PB06 GD2 (可以在模式2下设定) 下面是调谐的基本操作顺序 1. 模式转换 每次按<Load inertia moment estimation start>按钮，可以在模式1、2 之间切换。
上面的按钮状态表示自动调谐模式1
上面的按钮状态表示自动调谐模式2
NO
部件结束时 是否有振动？
NO
YES
停止操作 执行或再次执行 振动抑制控制调谐 （设定参数PB02为“0001”） 继续操作 在预定时间内调谐结束 （参数PB01变为 0002或0000）
有振动或不寻常 的噪音被解决？
YES
NO
使用机械分析器或从 机械运动结束时的波形 手动设定振动抑制控制
降低反馈直到噪音消除
自动调谐模式1、2
6、振动抑制控制设定
按 <振动抑制控制> , 振动抑制控制调谐窗口显示如下：. 当自动调谐1设定, 选择自动调谐模式2. 振动抑制控制频率和反馈频率可以被设定.
高级振动抑制控制: 振动抑制控制是用来加强机器结束时的抑制, 如加工件结束振动 和底部振动. 电机方面的操作时为位置的调节以便机械不振动.
安川伺服参数设定参数_中文1
2 参数设定及实机操作练习我们将操作Σ－Ⅴ实习机和工程软件SigmaWin+，学习设定各种参数，掌握伺服驱动器的操作方法。
2.0如何下载 SigmaWin+2.1参数概要及实习机说明2.2伺服系统结构图2.3速度控制相关参数2.4转矩控制相关参数2.5位置控制相关参数2.6输入输出信号相关参数2.7其他参数及辅助功能・ SigmaWin+（电脑软件）・・下载和安装注册成为会员后，点击网页上的“支持工具” → “伺服支持工具一览” →SigmaWin+，根据画面提示下载并安装。
2.0 如何安装SigmaWin+2.1 参数概要及实习机说明辅助功能Fn □□□参数Pn □□□监测功能Un □□□按功能不同，参数可分为安装参数和调整参数两类。
（详见用户手册11-11至11-32的列表说明。
）□□□为3位16进制数（简称Hex ），代表参数编号。
辅助功能用于执行伺服安装或伺服调整相关功能。
（详见用户手册11-10的列表说明。
）检测功能用于显示伺服状态及输入输出状态。
（详见用户手册11-33的列表说明。
）注1） 16进制数用数字0到9和字母A 到F 表示。
注2） SigmaWin+ 不会显示辅助功能和监测功能的参数内容。
注1）2.1.1 参数及相关功能2.1.2 参数类型⏹参数分以下两类。
⏹功能选择类型* 由4位16进制数（Hex）构成。
* 按设定值选择不同的功能。
下面将以Pn000为例说明。
⏹数值设置类型* 直接设定数值。
⏹可利用工程软件SigmaWin+、数字操作器或面板操作器（位于伺服单元正面小盖板下）等工具设置参数。
数字操作器面板操作器安装了SigmaWin+的电脑图2.1.2 参数设定工具2.1.2 参数类型参数Pn000的名称是“功能选择基本开关0”。
第3位第2位第1位第0位Pn000：n．□□□□ 控制方式选择 0：速度控制（模拟信号，出厂值） 1：位置控制（脉冲指令） 2：转矩控制（模拟信号） （下略）更改功能选择类型参数的设定值后，需重启电源，将新的设定值写入伺服单元，参数才会生效。
安川伺服驱动器软件使用
安川伺服驱动器软件使用1.配置驱动器参数：用户可以通过软件来设置伺服驱动器的各种参数，例如速度、加速度、位置限制等。
这样就能够根据具体的应用要求来调整驱动器的性能和特性，从而实现更精确的控制。
2.监测驱动器状态：软件能够实时监测驱动器的运行状态，例如转速、电流、功率等。
用户可以通过软件中的图表、曲线和报表等形式来查看驱动器的运行情况，从而判断是否存在异常或者需要调整的地方。
3.调试和故障诊断：如果驱动器出现运行故障或者不正常的情况，用户可以通过软件来进行调试和故障诊断。
软件提供了多种工具和方法，例如参数设置、命令输入、日志记录等，可以帮助用户快速定位和解决问题。
4.数据记录和分析：软件还可以记录驱动器的运行数据，包括各种传感器和指标的数值。
通过对这些数据进行分析和处理，用户可以了解驱动器的工作情况和性能表现，从而优化控制系统的设计和运行。
为了使用安川伺服驱动器软件，用户需要首先安装软件并连接到伺服驱动器。
通常情况下，软件会提供一个用户界面，用户可以通过该界面来进行相关配置、操作和监测。
界面通常包括一些图形化元素，例如按钮、滑块、图表等，以便用户直观地进行操作和查看信息。
在使用软件的过程中1.参数设置：在配置驱动器参数时，用户需要了解各个参数的含义和作用，以便正确地进行设置。
参数的调整通常需要根据实际情况来进行，例如输出功率、负载要求等。
2.监测状态：用户可以定期监测驱动器的运行状态，以便及时发现并解决问题。
特别是对于一些关键的指标和参数，用户可以设置报警功能，当超出预设范围时，软件会自动提醒。
3.故障处理：当驱动器出现故障或者不正常的情况时，用户可以使用软件进行调试和故障诊断。
软件通常提供了一些工具和方法，例如远程控制、日志记录等，可以辅助用户进行故障处理。
4.数据处理和分析：对于记录的运行数据，用户可以使用软件进行分析和处理。
例如，可以绘制曲线图、对数据进行统计分析等，以便更好地了解驱动器工作情况，并做出相应的优化和改进。
安川伺服驱动器软件使用共42页
60、生活的道路一旦选定，就要勇来自地 走到底 ，决不 回头。 ——左
40、人类法律，事物有规律，这是不 容忽视 的。— —爱献 生
56、书不仅是生活，而且是现在、过 去和未 来文化 生活的 源泉。 ——库 法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一 次也不 善于度 过。— —吕凯 特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来 。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处， 只不过 是愈来 愈发觉 自己的 无知。 ——笛 卡儿
安川伺服驱动器软件使用
36、如果我们国家的法律中只有某种 神灵， 而不是 殚精竭 虑将神 灵揉进 宪法， 总体上 来说， 法律就 会更好 。—— 马克·吐 温 37、纲纪废弃之日，便是暴政兴起之 时。— —威·皮 物特
38、若是没有公众舆论的支持，法律 是丝毫 没有力 量的。 ——菲 力普斯 39、一个判例造出另一个判例，它们 迅速累 聚，进 而变成 法律。 ——朱 尼厄斯
sigmawin+操作说明
目录1. 运行sigmawin+ (1)1.1. 连接 (1)1.2. 工具栏 (4)1.3. 参数设定 (5)1.4. 参数转换 (6)1.5. 报警显示 (10)1.6. 监视 (11)1.7. 配线检测 (15)2. 试运行 (16)2.1. 点动 (16)2.2. 程序点动 (19)3. 追踪功能 (21)3.1. 数据追踪 (21)3.2. 追踪设置 (22)3.3. 追踪运行 (23)3.4. 追踪主窗口 (26)4. 调谐 (33)4.1. 调谐结构 (34)4.2. 调谐主窗口 (34)4.3. 自动调谐 (36)4.4. 转动惯量比的测定 (36)4.5. 有指令输入的自动调谐 (42)4.6. 无指令输入的自动调谐 (45)4.7. 单参数调谐 (48)4.8. 振动的抑制 (54)1运行sigmawin＋1.1选择伺服驱动器sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择伺服驱动器和PC的连接。
选择连接伺服驱动器的方式：在线或离线状态，在线状态是默认设置在线方式：当要对伺服驱动器进行调谐和设置时需要使用在线方式离线方式：当要对参数进行调整以及检查屏幕显示和机械分析时使用离线方式当采用离线方式时当选择在现方式时点击search按钮，搜索当先连接的端口，注：Σ－Ⅴ为USB端口Σ－Ⅴ的USB连接方式点击search按钮，当驱动器和PC成功连接后会出现如下对话框点击出现的相应型号的伺服驱动器然后按connect按钮或者直接双击伺服驱动器来进行连接，sigmawin＋软件的主窗口就会出现，点击cancel关闭当前对话框。
Sigmawin＋连接Σ－Ⅴ后出现主窗口所有的应用功能都可以通过菜单栏或工具栏上面使用1.2工具栏直接点击工具栏上的图标就可以使用相应的功能Sigmawin＋Σ－Ⅴ组件工具栏工具栏按钮功能名称工具栏按钮功能名称参数设定模拟量监视输出调整参数在线设定电机电流检测偏移量调整快速设置原点检索参数转换写保护报警显示响应等级设定产品信息初始化振动检测等级系统监视简易FFT状态监视结构选项卡错误复位运动监视软件重启输入信号监视电机参数刻度写入输出信号监视极性检测配线检查起始位置设定在线振动监视追踪伺服轴名设定实时追踪绝对值编码器重启调谐多转极限设定点动速度扭矩指令偏移量调整程序点动机械分析1.3 参数设定伺服驱动器的参数可以在离线模式和在线模式下进行设置，但是这两种状态下的参数设置画面是不同的。
安川伺服驱动器使用说明书
·-V系列绝对值检测系统的多旋转数据的输出范围与原系统（15位编码器、12位编码器）不同。特
别是将系列的“无限长定位系统”用-V系列构成时，请务必变更系统。
·除了特殊用途以外，没有必要变更多旋转圈数上限值。
如果不小心变更了该数据，会非常危险。
·发生“多旋转圈数上限值不一致”警报时，请务必首先确认伺服单元的参数Pn205是否正确。
本手册根据与安全有关的内容，使用了下列标记。有关安全标记的说明，均为重要内容，请务必遵守。
表示错误使用时，将会引发危险情况，导致人身伤亡。
表示错误使用时，将会引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。
另外，即使是中说明的事项，根据具体情况，有时也可能导致重大
事故。
表示禁止（绝对不能做）。例如严禁烟火时，表示为
。
表示强制（必须做）。例如接地时，表示为
。
vi
安全注意事项
本节就产品到货时的确认、保管·搬运、安装、接线、运行·检查、废弃等用户必须遵守的重要事项进行说明。
危险
·在电机运行时，请绝对不要触摸其旋转部位。
否则会导致受伤。
·安装在机械上开始运行时，请事先将电机置于可随时紧急停止的状态。
否则会导致人员受伤、机械损坏。
-V系列
用户手册
数字操作器
操作篇（日文版）
（资料编号∶SIJPS80000055）
-V系列
AC伺服单元SGDV
安全注意事项
（资料编号∶TOBPC71080010）
系列
数字操作器
安全注意事项
（资料编号∶TOBPC73080000）
AC伺服电机
安全注意事项
（资料编号∶TOBPC23020000）
安川变频器调试开始DriveWizard按照下面的方向开始使用DriveWizard
2开始DriveWizard加上按照下面的方向开始使用DriveWizard: 2.1启动程序有三种方法可以启动一个会话DriveWizard加上:从开始菜单从快捷・・・通过双击一个项目文件。
2.1.1从开始菜单遵循这些指令从开始菜单中打开DriveWizard加上:1)打开开始菜单在Windows任务栏。
2)去编程菜单,打开编程文件夹。
3)打开文件夹标记为“YE_Applications”。
4)选择“DriveWizard加上2.1.2从捷径双击快捷方式“DriveWizard +”标志2.1.3双击项目文件DriveWizard加上可以通过双击打开一个项目文件。
1)打开Windows资源管理器2)双击项目文件的图标。
注意:项目文件保存到桌面也可以用来打开一个会话DriveWizard加上通过双击图标。
2.2连接驱动和PC通过Com端口DriveWizard加上首次打开时,启动窗口所示将出现在电脑显示器上。
第一个窗口出现问如果用户想连接到驱动器或打开一个项目文件。
连接:电脑连接到驱动编辑参数和执行测试运行。
打开项目文件:驱动器并不一定需要连接到编辑一个项目文件。
连接一个驱动器,DriveWizard加上要求某些数据输入“连接设置”和“协议设置”1)指定连接设置端口选择驱动的com端口连接。
DriveWizard加上将列出可用的com端口正在使用的电脑。
这电脑显示会有所不同。
媒体选择的媒体设置com地址:搜索或单身。
如果你知道com地址,进入这里。
如果不是,选择“搜索”和DriveWizard加上会自动搜索地址。
地址设置com地址驱动参数设置。
这个设置将显示为灰色,当“搜索”已经选定的媒体。
2)选择协议设置集驱动的通信速度和电脑。
这些设置不同的驱动模型,参考说明书是否正确设置。
个基点选择1200个基点,2400个基点,4800个基点,9600个基点,19200个基点,38400个基点,57600个基点,76800个基点,115200个基点平价选择None,奇怪,甚至数据长度7位/ 8位停止位1位/ 2位3)选择“连接”DriveWizard加上将尝试连接到驱动器。
安川伺服驱动器说明书
安川伺服驱动器说明书安川伺服驱动器是一种用于控制电机运动的装置，它能够将输入信号转化为电流输出，从而实现对电机的精准控制。
本文将对安川伺服驱动器的特性和使用方法进行详细介绍。
安川伺服驱动器具有高精度的位置控制能力。
它采用了先进的闭环控制算法，在运动控制过程中能够实时监测电机的位置，并根据设定的目标位置和速度进行调整，从而实现精确的位置控制。
这种高精度的控制能力可以广泛应用于机械加工、自动化生产线等领域。
安川伺服驱动器具有高速响应能力。
它能够快速响应输入信号的变化，并迅速调整输出电流，从而实现电机的快速启停和运动变速。
这种高速响应能力使得安川伺服驱动器在需要频繁变速和快速启停的应用中表现出色，例如印刷设备、包装机械等。
除了高精度和高速响应能力，安川伺服驱动器还具有较强的负载适应能力。
它能够根据负载的特性和要求，调整输出电流和扭矩，以实现对负载的精准控制。
这种负载适应能力使得安川伺服驱动器能够应对不同工况下的需求，提供稳定可靠的运动控制。
在使用安川伺服驱动器时，需要注意一些使用方法和注意事项。
首先，正确连接电源和信号线，确保电路连接正确可靠。
其次，根据实际需求设置合适的运动参数，例如速度、加速度、减速度等，以实现预期的运动效果。
此外，还需要定期检查和维护伺服驱动器，确保其正常运行和长期稳定性。
安川伺服驱动器是一种功能强大、性能优越的装置，它能够实现高精度、高速响应和负载适应的电机控制。
在工业自动化和机械控制领域，安川伺服驱动器被广泛应用，发挥着重要作用。
通过正确使用和维护安川伺服驱动器，可以提高生产效率、优化产品质量，实现更加精准和高效的运动控制。
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１．前言
伺服调整的基本是配合机械特性进行滤波器的设定以及针对此滤波器的设定 提高增益直至控制达到稳定状态。 因此，多少也需要掌握有关机械方面的知识和控制方面的知识。 只有单方面的知识是不能使其有效的发挥性能的。 为此，本讲习是对必须掌握的最低限度的有关控制和机械方面的知识做初步的说明。
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陷波滤波器
由于机械共振在SigmaWin机械分析的 增益线图中呈现山状，所以在进行伺服调整 之前如果先实行机械分析的话可以讨论出适 合装置的辨别方法＞ 减小转矩滤波器（Pn401等）的时间常数→振动（声音）恶化
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４．关于振动的对策（３）
4‐2．由控制不稳定引起的振动
伺服 慢 缓慢动作 装置和伺服一同 动作 装置的固有振动数 反共振频率 伺服的机械共振 共振频率 快
动作
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3．关于装置（３）
3‐1－1．装置的固有振动数，反共振频率
若动作变快，装置因固有振动数而变得摇摆不定。
在即将要发生摇摆动作的时候让伺服停止，有时伺服虽到达停止位置，但此时弹簧仍弯曲。
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.1 运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。 sigmawin＋ 软 件打开界面
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
5‐1．关于调整支持的功能
5-1-1．惯性力矩推定・质量推定（ SigmaWin+）
在Pn103中设定正确的惯性力矩比 （质量比）后即考虑了环增益的增益 平衡性，则可实现伺服调整。
伺服调整的 短时间化・稳定化
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５．伺服调整的方法 Step２
5‐1．关于调整支持的功能
5-1-3．陷波滤波器的设定（SigmaWin+机械分析）
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
此种振动的对策一般是降低增益，缩短滤波器的时间常数。 对于此种振动严禁使用滤波器。
重要
＜由控制不稳定引起的振动的辨别方法＞ 减小转矩滤波器（Pn401等）的时间常数→振动（声音）改善
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４．关于振动的对策（４）
4‐3．因惯性力引起的装置的摇摆
因惯性力引起的装置的摇摆是因为加快装置的动作引起的。 在伺服调整中有时是因为提高响应（例如增大位置环增益，使用前馈等）而产生的。 此类振动随着时间的推移而逐渐改善，伺服方面没有发生振动。
此类振动的对策是改善指令。改善指令的方法有
・使用指令滤波器 ・降低指令的加速度（需要向用户建议。） 等。
若发生此类振动，不管实施怎样的伺服调整，都不能在此基础上更快了。
能够达到怎样的快速水平依赖于装置的摇摆频率。频率越高就越快。
重要
＜因惯性力引起的装置的摇摆的辨别方法＞ 增大指令滤波器的时间常数→摇动变小
ベルト
ゲイン
位相
100
1000
[Hz］
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４．关于振动的对策（１）
由伺服调整引起的振动有3种类型。关于此振动的特征和对策在此进行说明。
4‐1．机械共振
4‐2．由控制不稳定引起的振动
4‐3．因惯性力引起的装置的摇摆
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４．关于振动的对策（２）
4‐1．机械共振
机械共振是在伺服调整中提高速度比例增益时，缩短转矩滤波器的情况下发生的比较多。 一般的机械共振的对策就是使用各种滤波器。经常使用的滤波器有 ◇转矩滤波器（Pn401等） ◇陷波滤波器
3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系
机械共振（共振频率）是指“变得像无负载的状态＝伺服轻快动作＝增益提高”，
在SigmaWin的机械分析的增益线图上呈山状。
装置的固有振动数（反共振频率）是指“伺服受到反作用力＝伺服的动作被抑制＝增益下降”， 在SigmaWin的机械分析的增益线图上呈谷状。
（ａ）在滚珠丝杠的螺母部的 刚性体（旋转）运动 （频率较低的峰值）
（ｂ）滚珠丝杠・联轴器的扭转共振 （频率较高的峰值）
ゲイン
位相
100
1000
[Hz］
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3．关于装置（７）
3‐3．具有代表性构造的机械特性 3－3－2．皮带构造
皮带构造的场合， 机械分析的结果产生1个峰值。 其特点是峰顶和峰谷之间的频率差以 及增益・相位的变化比较大。
相反的也会引起振动。为掌握怎样的使用方法才是正确的，必须要了解加入滤波器后会引发哪些情况。 使用滤波器后（增大时间常数）会引起如下现象。 ＜优点＞
・能够抑制机械共振。
＜缺点＞ ・延迟要素增加而变得不稳定，控制体自身产生振动。
重要
滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎
作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
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２．关于控制（4）
关于发生振动的结构
重要
发生的振动是 提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动 控制不稳定的振动
加入滤波器 → 伺服调整的基本是
①为了加快响应而提高增益 ②由于增益的提高而产生了机械共振 ③通过加入陷波滤波器；延长转矩滤波器的时间常数来应对 ④为了加快响应而提高增益 ⑤产生控制体自身的振动（增益已不能再提高） 按照以上的步骤执行。 由于根据产生的振动，采取的对策有很大的不同，因此对发生振动的辨别能力是很重要的。
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐条件设定
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐指令传送
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐指令传送
２．关于控制（１）
前馈控制和反馈控制
前馈的流向 前馈控制器 目标指令 ＋ ＋ － 反馈控制器 控制对象
输出 ＋
反馈回路
前馈控制 ：预测输出。不参考实际的输出。 若控制对象有正确的模型，仅前馈控制已经足够了。 →模型中存在误差，还包含参数的变动、外乱等。 →反馈控制的必要性。 反馈控制 ：为了使追踪偏差趋于0，必须使反馈增益无限大。 →无法实现。
直至此弯曲的弹簧变直之前装置都是边摇边停的。此时伺服只受到制止装置摇动的反作用力。
装置比伺服更大幅度 的摇摆
装置边摇边停
装置
伺服
伺 服 停 止
伺服受到反作用力
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3．关于装置（４）
3‐1－2．伺服的机械共振，共振频率
在本公司的伺服中有负载惯性力矩比（线性电机时叫作质量比）这个用户参数。
此参数考虑到装置整体，设定比较一般。
若伺服的响应速度变快而装置处于几乎不动的状态的话，则会变为“装置几乎不动≒未连接装置” ， 达到负载惯性力矩比的设定过大的状态。 实质上，会变为和速度比例增益大相同的状态然后发生振动。
装置几乎不动 装置
无装置
负载惯性力矩设定大 ↓
速度比例增益大 ↓
产 生 振 动
伺服
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3．关于装置（５）
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５．伺服调整的方法
伺服调整基本是按照
１．通过调整支持功能进行调整 ２．手动调整 的顺序对响应性进行改善的。 此时、负载惯性力矩比的设定是非常重要的。 进行调整之前请务必设定。 下面，对如何能够进行正常的设定进行说明。
5‐1．关于调整支持功能
5‐2．关于手动调整
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５．伺服调整的方法 Step1
安川伺服连接 1 运行 sigmawin＋ 1.菜单工具
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .2运行 sigmawin＋，在参数编辑界面修改相关的参数 sigmawin＋ 软 件参数界面
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .2运行 sigmawin＋，在参数编辑界面修改相关的参数
5-2-1．个别装置的手动调整
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐结果写入
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0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，重新上电
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３．关于装置（１）
说明关于组合伺服和装置时发生的振动。另外介绍具有代表性构造的机械特性 。
3‐1．装置的振动，伺服的振动
3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系
3‐3．具有代表性构造的机械特性
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3．关于装置（２）
3‐1．装置的振动，伺服的振动
用1个弹簧将伺服和装置简单的连接起来。 此时若让伺服缓缓提高速度做往复动作，就会呈现“装置比伺服更大幅度摇摆的状态”和“ 装置几乎不动的状态”。 装置比伺服更大幅度摇摆时的往复间隔称之为“装置的固有振动数，反共振频率”， 装置几乎不动时的往复间隔称之为“共振频率”。 装置的移动量 ＝伺服的移动量 装置 装置比伺服更大幅度 的摇摆 装置几乎不动