1 运动控制系统及其组成

21
传感技术：检测技术
对电机中涉及的电流、电压、转速、
磁感应强度、电涡流等信号进行提取 和放大 滤波器的实现
22
控制算法实现平台：微电子技术
模拟控制器和滤波器：模拟电子技术 数字控制器和滤波器：信号与系统、
数字信号处理、计算机控制、嵌入式 系统（单片机、DSP、FPGA）、C 语言
23

51单片机
24

DSP
25

fpga
26

Arm核的嵌入式芯片
27
1.3 运动控制系统的历史与发展
直流调速(转速控制)->交流调速（
转矩和 磁链控制） 基于稳态模型的交流调速系统-> 基于动态模型的交流调速系统 矢量控制系统 直接转矩控制系统
28
本课程学习方法
理论—>仿真—>实践
电力拖动自动控制系统 —运动控制系统
第1章
绪论
1
1 运动控制系统及其 组成
2
1.1 现代运动控制系统实例
直流电机调速系统
3

无刷直流电机控制系统
4

交流电机变频调速系统
5

超声电机控制系统
6

超声电机控制器
7

相机用超声电机
8

直线型超声电机
9

大功率异步电机控制系统
10
1.2 运动控制系统及其组成
以matlab中的simulink为主
要仿真工具
29
wenku.baidu.com
主要参考资料
电机学：《电机及拖动基础》顾绳谷第四 版 自动控制：自动控制原理(胡寿松5版) 电力电子：电力电子技术（王兆安第4版） 《电力电子应用技术的MAtlab仿真》 林飞 《电力电子和电力拖动控制系统的 MATLAB仿真》 洪乃刚 2006年
14

直流电机
15

交流异步电机
16

同步电机
17
驱动技术：电力电子
直流电机：晶闸管整流电路 交流电机：PWM技术 三相桥式全控整流电路、各种PWM
逆变器
18

交-直-交变频器主回路结构图
19

变频器结构
20
控制和建模方法：自动控制原理
直流电机：经典控制理论（传递函数的频 域表达、稳定性分析、系统校正） 交流电机：现代控制理论（状态空间的表 达和变换） 典型环节的频率特性、稳定性分析的频域 法、PID控制器实现、微分方程组的变换
图1-2 运动控制系统及其组成
11
现代运动控制技术
电机学、电力电子 技术、微电子技 术、计算机控制 技术、控制理论、 信号检测与处理 技术等多门学科 相互交叉的综合 性学科 。
图1-1运动控制及其相关学科
12
本课程的特点

自动化学科知识体系
13
控制对象：电机
直流电机建模和控制
（第二章，第三章） 三相交流异步电机建模和控制 （第五章，第六章） 直流电机原理及微分方程模型、交流 电机原理及等效电路模型

30
思考
对磁场进行测量可以采用什么原理的
传感器 DSP与普通单片机的区别
31