机器人装卸堆垛

（4）检测传感系统：检测机器人执行系统 的运动状态和位置。 （5）人工智能系统：人工智能系统赋予机 器人具有五官的功能，具有学习、记忆、 判断能力。

OTC拆垛机器人系统 软件使用说明书
一、系统的运行原理 本软件采用Visual C++工作平台在 windows2000系统上开发，其中的物理硬 件主要有KPCI812数字模拟AD转换卡和 KPCI847光隔数字IO卡，两块卡是由同一 家公司生产，所以只需要一个物理驱动。 与机器人的通讯主要通过以太网连接DVT （智能视觉传感器）的数字IO，发送IO指 令给机器人，控制机器人动作。如图1

TCP/IP
以 太 网 卡 AD 转 换 卡 上位工控机 （软件）
测距 AD 转换
手爪
DVT
双 向
I/O
机 器 人 本 体 （
托盘
）
机 器 人 控 制 器 （
OTC
OTC
）
图 1 系统构成图





二、软件操作说明 1、给机器人上电，打开控制柜上的电源开关，等 待机器人启动成功。 2、在示教盒界面上，调用8号程序，具体操作是， 同时按“动作可能”键和“程序”键，在弹出的 对话框中输入8，然后按“Enter”键。 3、把机器人所有的急停按钮都打开，示教盒和操 作盒上都有一个，然后给机器人手臂上电，在操 作盒的“运动准备”。 4、将示教盒左上角的旋钮，旋转到指向四边形的 方向，表示现在是运行状态，然后在操作盒上将 右上角的旋钮旋转到“再生”，此时表示机器人 进入运行状态。 5、打开桌面上“拆垛机器人上位操作软件”




点击开始运行按钮即可。 6、机器人开始运动之前，需要保证一定的姿态，即：机 器人的末端托盘在某个垛的上方，而且测距传感器朝向机 器人本体。 7、此时机器人进入运行状态，此时上位软件会一直发送 系统就绪信号到PLC控制系统。 8、机器人一直等待到位信号的到来，如果到位信号到来， 机器人会首先在示教好的四个测量位置一次运动一遍，以 测量当前垛的高度，并判断当前哪个垛最高，判断那一垛 的货需要旋转90°，并从最高的垛开始拆。 9、机器人开始等待放置大货或者放置小货信号的到来， 如果当前机器人抓取的是大货，而放置小货信号到来不会 影响机器人的等待状态。此时机器人也会等待是否停止搬 运的信号，如果收到停止搬运的信号，机器人就会给出信 息，说明货物已经搬运完毕。
焊接机器人（弧焊）
汽车生产线上的装配机器人
Industrial Robot Working Station—工业机器人工作站 由一台或两台机器人所构成的生产体系。
HT-10B机器人工作站
Industrial Robot Production Line ——工业机器人生产线
由若干机器人工作站和物流系统组成的用以完成多项复杂作业的生产体系。



三、注意事项 当放置货物时，一定要保证放置货物的地方没有 原来放置的货物，否则机器人会把货物压坏。托 盘上最多能有三层货物，必须是实验货块，最小 的货物最多只能有一个（协议要求），货物的摆 放必须在托盘上四个区域的中心位置。如果室内 开灯，需要把机器人顶部的灯关闭，否则货物上 回有阴影，影响测量的结果。 对灯光的要求：机器人正上方的灯要关闭，否则 机器人的托盘会在物体表面投影，影响测量的结 果。而机器人俩侧的灯光要全部打开，防止一侧 灯光产生阴影。
Manipulator ——操作机， 机械手， 机器人
具有类似人类上肢的结构 和功能，使工作对象（如 工具、工件）能在空间内 移动的机构。
Industrial Manipulator
——工业机器人（通用及专用）
用于机械制造业中的操作机和机械手。它能 代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如 汽车、摩托车、船舶制造、某些家电产品、化工 等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切 割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等 作业的机器人。

2．机器人的主要结构： 机器人是机电一体化的系统，它主要由 以下几个部分组成的： （1）执行机构：它由以下几个部分组成： （ａ）手部； （ｂ）腕部； （ｃ）臂部； （ｄ）机身 ；（ｅ）行走机构； （ｆ） 头部 （2）驱动系统：为机器人提供动力的装 置。 （3）控制系统 ：控制着机器人按照规 定的程序运动




10、如果等待到了合适的放置大货或者放置小货 信号，机器人就会把大货放置到运输大货的传输 带上，或者把小货放置到运输小货的传输带上。 11、放置完毕后，会发送一次（可改成多次）放 置大货完毕或者放置小货完毕的信号给PLC控制 系统，然后机器人回到刚才抓取货物的位置，重 新测量高度，并与其余三个垛的高度比较，找出 最高的垛。 12、开始重复9~11的过程，一直到所有的货物完 全搬运完毕，机器人发送货空的信号给PLC控制 系统。 13、关闭系统。关闭机器人要先按急停按钮，再 关机。操作软件关闭前要点击停止运行。
装卸堆Leabharlann Baidu机器人

教学目标:
学习情境 专业能力 应知 机器人装卸堆垛 装卸堆垛机器人的特点和在物流中心的应用 国内外典型的装卸堆垛机器人 装卸堆垛机器人的技术参数 装卸堆垛机器人的主要结构 应会 装卸堆垛机器人开机检查、故障检查 装卸堆垛机器人单机操作，联机操作 装卸堆垛机器人安全注意事项和简单的路径遍程
一汽二轿厂HT-120机器人生产线
装卸堆垛机器人
装卸堆垛机器人： 机器人的仓库中的主要作业是码盘、 搬运、堆垛和拣选作业。在仓库中利用 机器人作业的优点是其能在搬运、拣选 和堆垛过程中完成决策，起到专家系统 的作用。

1．机器人的主要技术参数 （1）抓取重量：机器人在正常运行速度时 所能抓取的重量 （2）运动速度 （3）自由度 （4）重复定位精度：机器人的手部进行重 复工作时能够放在同一位置的准确程度 （5）程序编制与存储容量；用存储程序的 字节数或程序指令数表示 ，容量越大，从 事复杂作业的能力越强。