松下机器人操作说明
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线、仓储物流等领域。
为了确保机器人的安全运行和高效工作，制定并遵守操作规程是非常重要的。
本文将详细介绍松下机器人的操作规程，包括机器人的启动与停止、操作者的安全要求、常见故障的处理等内容。
二、机器人的启动与停止1. 启动机器人：a. 确保机器人周围没有人员或障碍物，并确保工作区域的安全；b. 检查机器人的电源和控制系统是否正常工作；c. 按照操作界面的指示，启动机器人。
2. 停止机器人：a. 按下停止按钮，或根据操作界面的指示进行停止；b. 确认机器人已完全停止运行后，方可离开工作区域。
三、操作者的安全要求1. 穿戴个人防护装备：a. 操作者应穿戴符合安全要求的工作服、安全帽、安全鞋等个人防护装备；b. 根据工作环境的特点，可能还需要佩戴耳塞、眼镜等防护用品。
2. 掌握机器人操作技能：a. 操作者应接受相关培训，熟悉机器人的操作界面和功能；b. 了解机器人的工作原理和安全规范，掌握正确的操作方法。
3. 保持警觉：a. 操作者在操作机器人时应保持警觉，注意周围环境；b. 当发现异常情况或存在安全隐患时，应立即停止操作并报告相关人员。
四、常见故障的处理1. 机器人停机故障：a. 检查机器人的电源是否正常连接；b. 检查机器人的控制系统是否出现故障；c. 如果无法解决问题，及时联系维修人员。
2. 机器人运行异常：a. 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作；b. 检查机器人的程序和参数设置是否正确；c. 如果问题仍然存在，联系相关技术人员进行故障排查。
3. 安全事故处理：a. 在发生安全事故时，立即停止机器人的运行；b. 确保受伤人员得到及时救治，并报告相关部门；c. 对事故原因进行调查分析，采取相应的措施防止再次发生类似事故。
五、操作记录与报告1. 操作记录：a. 操作者应及时记录机器人的启动、停止时间；b. 记录机器人运行过程中出现的异常情况和处理方法；c. 定期整理和归档操作记录，以备查阅。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程引言概述：松下机器人是一种高效、智能的自动化设备，广泛应用于工业生产线上。
为了确保机器人的安全运行和最大化的效能，制定一套严格的操作规程是必要的。
本文将详细介绍松下机器人操作规程的五个部分，包括机器人的启动与关闭、安全操作、程序调试、故障排除和保养维护。
一、机器人的启动与关闭：1.1 确保机器人周围环境安全：在启动机器人之前，必须确保周围没有任何障碍物，避免机器人在运行过程中与其他物体发生碰撞。
1.2 检查机器人状态：启动机器人之前，要检查机器人的各个部件是否正常工作，如电源是否接通、传感器是否正常等。
1.3 启动与关闭程序：按照松下机器人的操作手册，正确操作启动与关闭程序，确保机器人能够安全启动和关闭，避免意外发生。
二、安全操作：2.1 穿戴个人防护装备：在操作机器人时，操作人员必须穿戴个人防护装备，包括安全帽、防护眼镜、手套等，以确保人身安全。
2.2 遵守操作规程：操作人员必须严格遵守松下机器人的操作规程，不得随意更改机器人的设置或程序，以免引发安全事故。
2.3 注意机器人的工作区域：操作人员在机器人工作区域内工作时，要保持警惕，避免与机器人发生碰撞或被机器人夹伤。
三、程序调试：3.1 确保程序正确：在进行程序调试之前，操作人员要仔细检查程序的逻辑和参数设置，确保程序的正确性和稳定性。
3.2 逐步调试：在进行程序调试时，应该逐步进行，每次只调整一个参数或一小部分程序，以便及时发现问题并进行修复。
3.3 记录调试过程：在进行程序调试时，操作人员应该详细记录调试过程，包括调整的参数、发现的问题以及解决方法，以备后续参考。
四、故障排除：4.1 快速定位故障原因：一旦机器人出现故障，操作人员应该迅速定位故障原因，通过查看报警信息、检查传感器等方式进行排查。
4.2 采取合适的措施：根据故障的具体情况，操作人员应该采取合适的措施进行排除，可以是重启机器人、更换故障部件等。
4.3 记录故障处理过程：在进行故障排除时，操作人员应该详细记录故障处理过程，包括排查的步骤、采取的措施以及最终解决方案，以备日后参考。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人是一种先进的自动化设备，能够执行各种任务，提高生产效率和产品质量。
为了确保安全和有效地操作松下机器人，制定本操作规程旨在提供详细的操作指南和安全要求。
二、安全要求1. 操作人员必须接受相关培训，了解机器人的操作原理、功能和安全措施。
2. 操作人员必须穿戴适当的个人防护装备，如安全帽、护目镜、手套等。
3. 在操作机器人之前，必须确保机器人周围的区域干净、整洁，没有障碍物。
4. 操作人员必须熟悉紧急停止按钮的位置，并随时准备按下以停止机器人运行。
5. 禁止在机器人运行期间触摸机器人的移动部件，以免造成伤害。
三、操作流程1. 开机准备a. 确保机器人连接电源，并处于待机状态。
b. 检查机器人的各个部件是否完好无损。
c. 确保机器人的工作区域没有人员和障碍物。
2. 启动机器人a. 按下机器人的启动按钮，等待机器人开始运行。
b. 确认机器人的状态显示正常，没有错误提示。
3. 设定任务a. 使用机器人控制面板或相关软件设定机器人的任务，如移动、抓取物体等。
b. 确认任务设定正确，并根据需要进行调整。
4. 监控机器人运行a. 在机器人运行期间，操作人员应始终保持警觉，观察机器人的运行状态。
b. 如果发现异常情况，如机器人运动异常、噪音异常等，应立即停止机器人运行，并报告相关人员。
5. 完成任务a. 当机器人完成任务后，操作人员应及时停止机器人运行。
b. 检查任务执行结果是否符合预期，如有问题应记录并报告相关人员。
6. 关机a. 在操作机器人之前，确保任务区域没有人员和障碍物。
b. 按下机器人的停止按钮，等待机器人完全停止运行。
c. 关闭机器人的电源，断开电源连接。
四、故障排除1. 如果机器人出现故障，操作人员应立即停止机器人运行，并报告相关人员。
2. 在等待维修人员到达之前，操作人员不得私自尝试修复机器人。
五、维护保养1. 定期检查机器人的各个部件是否正常工作，如有异常应及时修复或更换。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人是一种先进的自动化设备，用于各种工业生产环境中的自动化任务。
为了确保机器人的安全操作和高效性能，制定本操作规程。
本规程旨在提供操作指南和安全注意事项，以确保机器人操作人员的安全和机器人系统的正常运行。
二、机器人操作前的准备工作1. 确保机器人系统处于正常运行状态，包括电源供应、传感器、控制系统等。
2. 确认机器人所需的工作环境符合操作要求，包括工作空间、温度、湿度等。
3. 验证机器人所需的材料和工具是否齐全，并确保其符合规范和标准。
三、机器人操作流程1. 启动机器人系统a. 按照操作手册中的指示启动机器人系统。
b. 检查机器人系统的各项功能是否正常。
c. 确认机器人的初始位置和姿态。
2. 进行机器人编程a. 使用机器人编程软件进行编程。
b. 确保编程过程中的参数和指令符合任务要求。
c. 进行编程验证和调试，确保机器人执行正确的动作和路径。
3. 机器人操作a. 在执行机器人操作前，确保操作区域内没有人员或障碍物。
b. 按照编程指令启动机器人操作。
c. 监控机器人的运行状态，确保其按照预定的路径和动作进行操作。
d. 及时处理机器人操作中出现的异常情况，如传感器故障、路径偏离等。
4. 机器人操作结束a. 在机器人操作完成后，关闭机器人系统。
b. 清理操作区域，确保没有残留物或危险物品。
c. 对机器人进行必要的维护和保养。
四、机器人操作的安全注意事项1. 操作人员必须接受相关培训，了解机器人操作的安全规范和操作要求。
2. 在操作过程中，操作人员应穿戴符合安全标准的个人防护装备，如安全帽、防护眼镜、防护手套等。
3. 严禁将身体部位或其他物体靠近机器人工作区域，以避免发生意外伤害。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的程序和参数。
5. 定期检查机器人系统的安全装置和传感器是否正常工作，如急停按钮、安全光幕等。
6. 在机器人操作过程中，如发现任何异常情况或安全隐患，应立即停止操作并报告相关人员。
松下机器人操作手册
R-Shift Key L-Shift Key 3Point Deadman Switch （Deadman Switch） ＋key（Plus key） －key（Minus key）
Ｐ2
安全开关
示意图
２．如何正确使用示教器 （将示教器电缆缠绕在胳膊上,使示教器拿的平稳、安全）
设定
控制器
・在设定窗口 |
输入用户ID
「robot」（英文小写字母）
（允许使用浏览功能）
・在设定窗口 |
输入登录密
码「0000」（数字）。
◎标准设定 （系统管理员级）
用户ID
robot
用户登录密码
0000
当输入错误需要修正时,可以使用BS清除+
・B2以后的版本 【允许使用自动登录功能】 设定 → 管理工具 → 用户管理→
１）打开 MORE 菜单
※１
２）选择 扩张设定
※５
ａ．焊接区间转换
ｂ．示教中使用焊丝接触监测功能
ｃ．使用转换缓冲器
ｄ．程序测试功能
ｅ．跟踪设定
取消
※５
扩张设定
Ｐ12
④文件(程序)的检查・修正操作
Ａ．当前示教程序的跟踪修正
※１
１．选择机器人运动OFF ※１
功能键
ON(灯亮)
OFF(灯灭)
２．移动指针到[程序窗口]的指定行程序上 ※２
①
①②两种操作均可
②
＋
持续按下
＋ ＋
前进键
※６向后跟踪
①
＋
未到达示教点 到达示教点
持续按下
・向前跟踪到１以外的其它示教点
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人操作规程旨在确保机器人的安全操作，保护操作人员的安全和健康。
本操作规程适用于松下公司生产的各类机器人。
二、机器人操作前的准备工作1. 操作人员应接受相关的机器人操作培训，并获得相应的操作证书。
2. 在操作机器人之前，操作人员应穿戴个人防护装备，包括安全帽、防护眼镜、耳塞、防护手套等。
3. 检查机器人的工作区域，确保周围没有障碍物，以免对机器人的正常运行造成干扰。
三、机器人操作流程1. 启动机器人前，请确保机器人的电源已接通，并检查机器人的各项安全设备是否正常运作。
2. 操作人员应按照机器人的操作界面上的指示，进行相应的操作设定。
3. 在操作机器人时，请保持警觉，随时注意机器人的运行状态，确保操作安全。
4. 在机器人运行过程中，不得随意触摸机器人的运动部件，以免造成伤害。
5. 在机器人需要维护或保养时，请按照相关的维护手册进行操作，并在断电的情况下进行维护工作。
四、机器人操作安全注意事项1. 严禁在机器人运行过程中，将任何身体部位或物体靠近机器人的运动部件。
2. 在机器人操作过程中，如发现异常情况或故障，请立即停止机器人的运行，并及时报告相关人员。
3. 在机器人运行过程中，如遇到突发情况或紧急情况，操作人员应立即按下停止按钮，并采取相应的安全措施。
4. 操作人员应定期检查机器人的安全设备，如发现设备损坏或失效，请及时更换或修复。
五、机器人操作事故处理1. 如发生机器人操作事故，操作人员应立即停止机器人的运行，并采取相应的急救措施，确保受伤人员的安全。
2. 操作人员应及时向上级主管报告事故情况，并配合相关部门进行事故调查和处理。
六、机器人操作培训和考核1. 操作人员应定期参加机器人操作培训，了解最新的操作规程和安全知识。
2. 操作人员应定期进行机器人操作考核，确保操作技能的熟练程度。
七、机器人操作规程的修订和更新1. 机器人操作规程应定期进行修订和更新，以适应新的技术和安全要求。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人是一种先进的自动化设备，用于各种工业生产和制造过程中。
为了确保机器人的安全操作和高效运行，制定了本操作规程，以指导操作人员正确使用和维护机器人。
二、机器人基本信息1. 机器人型号：XYZ-1232. 机器人用途：用于装配线上的零部件组装3. 机器人技术参数：- 最大负载能力：10kg- 工作半径：1.5m- 重复定位精度：±0.1mm- 最大工作速度：500mm/s三、安全操作措施1. 操作人员必须接受相关培训，了解机器人的基本原理、操作方法和安全注意事项。
2. 在操作机器人之前，确保周围环境无障碍物，避免与其他设备或人员产生碰撞。
3. 在机器人运行期间，操作人员应保持一定的安全距离，避免直接接触机器人。
4. 在机器人运行时，禁止将手或其他身体部位伸入工作区域，以免发生伤害。
5. 在机器人需要进行维护或保养时，必须先停止机器人运行，并确保电源已经断开。
四、机器人操作步骤1. 打开机器人电源，并确保机器人系统正常启动。
2. 使用操作面板或控制台，输入正确的指令，使机器人进入工作模式。
3. 根据生产需求，将待装配的零部件放置在指定的位置上。
4. 确认机器人的工作路径和程序设置是否正确，避免发生碰撞或错误操作。
5. 启动机器人，观察其运行状态和动作是否符合预期。
6. 监控机器人的工作过程，及时发现异常情况并采取相应的措施。
7. 完成装配任务后，关闭机器人电源，并进行必要的清理和维护工作。
五、机器人维护保养1. 定期检查机器人的各个部件，确保其正常工作。
2. 清理机器人表面的灰尘和杂物，保持机器人的清洁。
3. 润滑机器人关键部件，以确保其正常运行和延长使用寿命。
4. 定期更换机器人的易损件，如电池、传感器等，以保持机器人的稳定性和可靠性。
5. 在维护和保养机器人时，务必遵守相关安全规定，确保操作人员的安全。
六、应急处理措施1. 在发生机器人故障或异常情况时，立即停止机器人运行，并通知维修人员进行检修。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人是一种高科技产品，用于自动化生产和工业应用。
为了确保机器人的安全运行和操作人员的安全，制定了本操作规程。
本规程旨在明确机器人的操作流程和安全要求，以确保机器人的正常运行和操作人员的安全。
二、机器人概述1. 机器人型号：松下机器人XR-5002. 机器人用途：用于生产线上的自动化操作，如装配、搬运等。
3. 机器人特点：高精度、高速度、可编程、安全性能好。
三、机器人操作前准备1. 操作人员需接受相关培训，了解机器人的基本原理和操作流程。
2. 确保机器人所处环境的安全性，如清除障碍物、确保机器人周围没有人员等。
3. 检查机器人的电源和控制系统是否正常工作，如有异常情况及时报修。
四、机器人操作流程1. 打开机器人电源，并确保机器人系统启动成功。
2. 进入机器人控制界面，选择相应的操作模式（手动/自动）。
3. 若选择手动模式，操作人员需使用操纵杆或控制面板控制机器人的运动，确保操作平稳且符合要求。
4. 若选择自动模式，操作人员需预先编写好机器人的操作程序，并将程序上传至机器人控制系统。
然后启动程序，机器人将按照设定的路径和动作进行操作。
5. 在机器人操作过程中，操作人员需时刻观察机器人的运动状态，确保其正常运行，如有异常情况应立即停止操作并报告相关人员。
6. 当机器人完成操作任务或需要暂停时，操作人员应按照规定的程序进行操作停止，并将机器人回到初始位置或安全位置。
五、机器人安全要求1. 操作人员需佩戴个人防护装备，如安全帽、安全鞋、手套等。
2. 机器人操作区域应设有明显的安全警示标识，并设置防护栏或隔离带，禁止未经授权人员进入。
3. 禁止操作人员将身体部位伸入机器人工作范围内，以免发生伤害。
4. 禁止操作人员对机器人进行未经授权的修改或维修，如有需要应及时联系维修人员。
5. 定期对机器人进行维护保养，确保其正常运行和安全性能。
六、紧急情况处理1. 在发生紧急情况时，操作人员应立即按下紧急停止按钮，并向相关人员报告。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人操作规程旨在确保机器人操作的安全性、高效性和准确性。
本规程适用于所有使用松下机器人的操作人员。
操作人员应严格遵守本规程，确保机器人的正常运行和操作的安全。
二、机器人操作前的准备工作1. 确保操作人员具备必要的机器人操作技能和知识，并接受过相关培训。
2. 确保机器人操作区域的环境符合安全要求，包括清洁、通风和无障碍物等。
3. 检查机器人的工作状态和各部件的运行情况，确保机器人处于正常工作状态。
4. 确保机器人的电源供应稳定，并检查电源线路的连接情况。
三、机器人操作流程1. 启动机器人a. 打开机器人的电源开关，并确保机器人的电源指示灯亮起。
b. 检查机器人的控制系统和传感器是否正常工作。
c. 按照机器人的操作手册进行操作界面的设置和参数配置。
2. 机器人操作a. 根据实际需要，选择合适的机器人操作模式，如手动模式、自动模式或半自动模式。
b. 使用机器人的操作手柄或操作界面，控制机器人的运动、速度和姿态等。
c. 监控机器人的运行状态，及时发现异常情况，并采取相应的措施进行处理。
3. 机器人停止a. 在机器人操作完成后，将机器人切换到停止模式，并确保机器人的运动完全停止。
b. 关闭机器人的电源开关，断开机器人与电源的连接。
四、机器人操作安全注意事项1. 操作人员应穿戴符合安全要求的个人防护装备，如安全帽、护目镜、防护手套等。
2. 在机器人操作过程中，禁止将手部或其他身体部位靠近机器人的运动范围，以免发生意外伤害。
3. 操作人员应保持机器人操作区域的整洁，防止障碍物干扰机器人的正常运行。
4. 在机器人操作过程中，禁止将机器人用于超出其设计和规格范围的任务，以免造成机器人损坏或事故发生。
5. 操作人员应定期对机器人进行维护和保养，确保机器人的正常运行和安全性。
五、机器人操作故障处理1. 在机器人操作过程中，如发现机器人运行异常或出现故障，应立即停止机器人的运行，并采取相应的故障处理措施。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人是一种先进的自动化设备，用于执行各种生产和制造任务。
为了确保机器人的安全操作和高效工作，本文将详细介绍松下机器人的操作规程。
二、安全要求1. 操作人员必须接受相关培训，了解机器人的基本原理和操作方法。
2. 在操作机器人之前，必须确保周围环境安全，防止人员和设备受到伤害。
3. 操作人员必须穿戴个人防护装备，包括安全帽、护目镜、手套等。
三、机器人操作步骤1. 打开机器人电源，并确保电源连接正常。
2. 启动机器人控制系统，并进行系统自检。
3. 设置机器人工作模式，根据任务需求选择自动模式或手动模式。
4. 在自动模式下，设置机器人的程序和路径，确保机器人按照预定的程序执行任务。
5. 在手动模式下，操作人员可以使用操纵杆或控制面板控制机器人的运动。
6. 在机器人操作过程中，及时观察机器人的运行状态，确保其正常工作。
7. 如发现机器人异常情况或故障，应立即停止操作，并报告相关人员进行检修。
四、机器人维护与保养1. 定期检查机器人的各个部件，确保其正常运行。
2. 清洁机器人外壳和传感器，防止灰尘和污垢影响机器人的工作效果。
3. 定期更换机器人的润滑油和滤芯，确保机器人的润滑和过滤系统正常运行。
4. 定期校准机器人的传感器和测量仪器，确保其准确性。
5. 如发现机器人故障或异常情况，应立即停止使用，并联系维修人员进行处理。
五、紧急情况处理1. 在发生紧急情况时，操作人员应立即停止机器人的运行，并按照应急预案进行处理。
2. 如发生机器人失控、火灾、电气故障等紧急情况，应立即通知相关人员，并采取适当的措施进行紧急救援。
六、操作记录与报告1. 操作人员应及时记录机器人的操作情况，包括启动时间、工作时间、故障情况等。
2. 如发生机器人故障或事故，操作人员应立即向上级报告，并提供详细的操作记录和相关数据。
七、操作风险与预防措施1. 机器人操作过程中存在一定的风险，操作人员必须严格按照规程操作，避免事故的发生。
松下机器人操作规程 (2)
松下机器人操作规程一、引言松下机器人是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上。
为了确保机器人的安全运行以及提高生产效率，制定一套操作规程是必要的。
本文将详细介绍松下机器人的操作规程，包括操作前的准备工作、机器人的启动与停止、安全注意事项等内容。
二、操作前的准备工作1. 工作环境准备：a. 确保机器人工作区域的清洁与整洁，避免杂物妨碍机器人的正常运行。
b. 检查工作区域的照明是否充足，确保操作人员可以清晰地观察机器人的运行状态。
c. 确定机器人周围的安全区域，设置警示标识并保持通畅。
2. 操作人员准备：a. 操作人员必须接受相关的培训，了解机器人的基本知识和操作技巧。
b. 穿戴符合安全标准的个人防护装备，包括安全帽、护目镜、手套等。
c. 确保操作人员身体健康，不得患有影响操作能力的疾病。
三、机器人的启动与停止1. 启动机器人：a. 检查机器人的电源是否正常连接，确保电源开关处于关闭状态。
b. 按照机器人的操作手册，按顺序打开各个控制面板上的开关，确保机器人系统能够正常启动。
c. 在机器人启动后，进行必要的系统检查和自检，确保机器人的各项功能正常。
2. 停止机器人：a. 在机器人工作结束后，按照操作手册的要求，依次关闭各个控制面板上的开关。
b. 断开机器人的电源连接，确保机器人完全停止运行。
c. 对机器人进行必要的清洁和维护，保持其良好的工作状态。
四、安全注意事项1. 防止触及机器人：a. 在机器人运行时，操作人员不得触摸机器人的运动部件，以免发生意外伤害。
b. 在必要时，设置机器人的安全围栏或安全光幕，确保操作人员与机器人保持安全距离。
2. 避免异物干扰：a. 在机器人工作区域内，禁止放置任何与机器人工作无关的物品，以免干扰机器人的正常运行。
b. 定期清理机器人周围的杂物，保持工作区域的整洁。
3. 紧急停止机制：a. 在出现紧急情况时，操作人员必须立即按下紧急停止按钮，停止机器人的运行。
b. 紧急停止按钮应明确标识并易于操作，确保在紧急情况下能够迅速采取措施。
松下机器人操作说明
产业机器人操作说明书基本操作型号No.YA-1 NA 系列VR Ⅱ系列GⅡ控制器内容1. 结构2. 如何使用示教盒3. 工作时得到的协助 (帮助)4. 示教模式操作 (示教)5. AUTO 模式6. 查看7. 有用的文件编辑功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 次序指令目录使用本产品之前，请仔细阅读本手册并保存本手册以备以后使用。
OM0105045E00(0105045)0108Panasonic机器人VRⅡ系列的"操作手册"系统 名字 描述和备注 用法安全手册 Panasonic机器人是在使用者遵守本手册内容的前提上被设计和制造的。
使用者在使用本列表中其他手册前一定要首先阅读并了解本手册的内容。
本手册解释了与工业机器人相关的基本法律和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的安全规程。
本文件用于机器人安装时的培训程序以及对所有机器人操作人员定期的安全操作培训。
机器人系统操作手册文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例如通常的CO2焊接机器人系统。
本文件用于了解机器人系统的配置和安装中通常的系统连接。
机器人本体操作手册本文件解释了机器人本体的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
文件的内容被限制在设备的硬件。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
机器人控制器操作手册本文件解释了机器人控制器的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册，高级操作"。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
可选设备操作手册本文件解释GⅡ系列可选设备的安装，连接和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册高级操作"。
本文件用于可选设备。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
操作手册基本操作本文件针对首次操作 Panasonic GⅡ机器人的操作人员。
本文件解释了基本的机器人功能和基本的机器人焊接操作。
松下机器人基本操作
松下机器人基本操作松下机器人，官方名称为松下RI-Mini，是松下公司开发的一种人形机器人。
它拥有人形外形，可以模拟人类的动作和表情，并且可以通过自动控制完成一些基本操作。
在本文中，我们将介绍松下机器人的基本操作，包括操纵松下机器人的步骤、配备松下机器人的应用软件以及与松下机器人交互的方法。
首先，让我们了解一下松下机器人的基本操作步骤。
第一步是打开松下机器人的电源开关。
通常，电源开关位于机器人的背部或腰部，您可以按下开关来启动机器人。
第二步是等待机器人完成系统自检。
当机器人启动时，它会进行一系列的自检程序，以确保它的各个部件正常工作。
在这个过程中，请不要干扰机器人。
第三步是选择您想要的操作模式。
松下机器人可以根据不同的应用需求选择不同的操作模式。
例如，松下机器人可以选择步行模式，以模拟人类的行走动作；它还可以选择旋转模式，以模拟人类的旋转动作。
在选择操作模式之前，请确保您已经了解松下机器人的各个操作模式，并根据需要进行选择。
第四步是使用松下机器人的应用软件。
松下机器人配备了一套专门的应用软件，可以用于操纵机器人的动作和表情。
您可以通过这些软件来控制机器人的运动、改变机器人的表情或者进行其他操作。
在使用应用软件之前，请确保您已经安装并设置好软件。
最后，让我们了解一下与松下机器人交互的方法。
松下机器人支持多种交互方式，包括语音交互、触控交互和遥控交互。
对于语音交互，您可以使用松下机器人的语音识别功能，以口头命令的方式来控制机器人的动作。
对于触控交互，您可以在机器人的触摸屏上直接操作机器人。
最后，您还可以使用遥控器来操纵机器人，就像操纵一台遥控车一样。
总之，松下机器人是一款功能强大的人形机器人，可以通过简单的操作来完成各种动作和表情。
配备适当的软件和交互方式，您可以轻松地操纵松下机器人，并将其应用于各种场景中，如娱乐、教育和办公。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人是一种先进的自动化设备，能够在工业生产中完成各种复杂的操作任务。
为了确保机器人的安全运行和操作人员的安全，制定本操作规程，规范松下机器人的操作流程和注意事项。
二、操作准备1. 确认机器人的工作环境：机器人应处于干燥、通风良好的环境中，并确保周围没有明火和易燃物。
2. 确认机器人的电源：机器人应接入稳定可靠的电源，并确保电源开关处于关闭状态。
3. 确认机器人的通信连接：机器人的通信连接应正常，确保与控制系统的连接稳定。
4. 确认机器人的安全保护装置：机器人的安全保护装置应完好无损，如紧急停止按钮、安全栅栏等。
三、机器人操作流程1. 启动机器人a. 检查机器人的各个部件是否正常工作，如机械臂、传感器等。
b. 打开机器人的电源开关，等待机器人系统自检完成。
c. 检查机器人的通信连接是否正常，确保与控制系统的通信稳定。
d. 按照机器人的操作界面提示，进行机器人的初始化设置。
e. 确认机器人的安全保护装置是否处于正常工作状态。
f. 按照机器人的操作界面提示，启动机器人运行。
2. 进行操作任务a. 根据操作任务的要求，选择适当的机器人程序。
b. 将操作物品或工件放置在机器人的工作区域内。
c. 设置机器人的工作参数，如速度、力度等。
d. 按照机器人的操作界面提示，启动机器人执行操作任务。
e. 监控机器人的操作过程，确保操作的准确性和安全性。
f. 如遇到异常情况或操作失误，立即按下紧急停止按钮，停止机器人的运行。
3. 完成操作任务a. 当机器人完成操作任务后，按下停止按钮，停止机器人的运行。
b. 将操作物品或工件从机器人的工作区域内取出。
c. 关闭机器人的电源开关，断开机器人与控制系统的通信连接。
d. 对机器人进行清洁和维护，确保机器人的正常运行。
四、操作注意事项1. 操作人员应熟悉机器人的操作界面和操作流程，严格按照规程操作。
2. 操作人员应佩戴符合安全要求的个人防护装备，如安全帽、护目镜等。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上。
为了确保机器人的安全操作和高效工作，制定本操作规程，明确机器人的操作流程、安全要求以及故障处理方法。
二、操作流程1. 准备工作a. 确保操作人员已经接受相关培训，了解机器人的基本原理和操作方法。
b. 确保机器人及其周围环境清洁整洁，无杂物和障碍物。
c. 检查机器人的电源、控制系统、传感器等设备是否正常运行。
2. 启动机器人a. 打开机器人的电源开关，并确保机器人处于待机状态。
b. 按照操作界面上的指示，输入正确的操作指令，启动机器人。
3. 机器人操作a. 根据生产需求，设置机器人的工作模式、速度和路径等参数。
b. 确保操作人员远离机器人的作业区域，避免发生意外伤害。
c. 监控机器人的工作状态，确保其正常运行。
d. 定期检查机器人的传感器和执行器，确保其正常工作。
4. 停止机器人a. 在操作界面上选择停止指令，使机器人停止工作。
b. 关闭机器人的电源开关，断开电源。
三、安全要求1. 操作人员安全a. 操作人员必须穿戴符合安全要求的个人防护装备，如安全帽、安全鞋等。
b. 操作人员严禁将手、脚或其他身体部位伸入机器人的作业区域。
c. 操作人员应与机器人保持一定的安全距离，避免发生机器人碰撞或夹伤等意外事故。
2. 环境安全a. 机器人周围的工作区域应保持整洁，无杂物和障碍物。
b. 机器人的工作区域应标明警示标识，提醒他人注意安全。
3. 机器人安全a. 机器人应定期进行维护和保养，确保其正常工作。
b. 机器人的控制系统应具备故障检测和报警功能，及时发现并处理故障。
四、故障处理1. 机器人故障的判断a. 操作人员应熟悉常见的机器人故障现象和报警信息，能够判断故障的类型和严重程度。
b. 操作人员可以通过机器人的操作界面或控制系统获取故障信息。
2. 常见故障处理方法a. 如果是轻微故障，操作人员可以尝试重新启动机器人或进行简单的调整。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程标题：松下机器人操作规程引言概述：松下机器人是一种高效、精准的工业机器人，广泛应用于各个领域。
为了确保机器人操作的安全性和效率性，制定了一系列的操作规程。
本文将详细介绍松下机器人操作规程的内容和要点。
一、机器人操作前的准备工作1.1 确认机器人的工作状态：在操作机器人之前，需要确认机器人是否处于正常工作状态，检查机器人的各项功能是否正常。
1.2 确认工作环境的安全性：确保机器人周围的工作环境安全无障碍物，避免发生意外事故。
1.3 确认操作人员的资质：只有经过培训和授权的操作人员才能进行机器人操作，确保操作人员具备必要的技能和知识。
二、机器人操作过程中的注意事项2.1 遵守操作规程：操作人员在进行机器人操作时，必须严格遵守操作规程，不得擅自更改机器人的工作程序。
2.2 注意机器人的工作范围：避免机器人在工作过程中超出规定的工作范围，避免发生碰撞或其他意外情况。
2.3 避免与机器人接触：在机器人工作时，操作人员要保持一定的距离，避免与机器人接触，以免受伤。
三、机器人操作后的清理工作3.1 关闭机器人：在机器人完成工作后，及时关闭机器人的电源，确保机器人停止工作。
3.2 清理工作环境：清理机器人周围的工作环境，避免杂物堆积影响机器人的正常工作。
3.3 维护机器人设备：定期对机器人设备进行维护保养，确保机器人的正常运行。
四、机器人操作中的安全措施4.1 安全防护装置的设置：在机器人周围设置安全防护装置，确保操作人员和机器人的安全。
4.2 紧急停止按钮的设置：在机器人操作区域设置紧急停止按钮，一旦发生意外情况，可以及时停止机器人的工作。
4.3 定期安全检查：定期对机器人的安全设施进行检查，确保安全设施的正常运行。
五、机器人操作规程的更新和完善5.1 定期培训操作人员：定期对操作人员进行机器人操作培训，提升操作人员的技能和知识水平。
5.2 改进操作规程：根据机器人操作中的实际情况和问题，及时对操作规程进行更新和完善，确保机器人操作的安全性和效率性。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言松下机器人是一种先进的自动化设备，用于在工业生产线上执行各种任务。
为了保证机器人的安全运行和有效操作，本操作规程旨在提供详细的操作指导和标准化操作流程。
二、机器人基本信息1. 型号：XYZ-1232. 最大负载能力：100kg3. 工作范围：X轴：0-1000mm，Y轴：0-800mm，Z轴：0-500mm4. 控制系统：松下机器人控制器V2.0三、操作前准备1. 确保机器人周围没有任何障碍物，确保工作区域的安全性。
2. 检查机器人的电源和通电路线是否正常，并确保机器人处于断电状态。
3. 穿戴适当的个人防护装备，如安全帽、安全眼镜和防护手套。
四、机器人启动1. 打开机器人控制器面板，按照操作手册上的指引，将控制器启动并连接到机器人。
2. 按照操作手册上的指引，进行机器人系统自检和校准，确保机器人正常工作。
3. 检查机器人的各个关节和传感器是否正常，如有异常情况，请即将住手操作并联系维修人员。
五、机器人操作步骤1. 打开机器人控制器面板，选择所需的操作模式（手动、半自动或者全自动）。
2. 在控制器面板上，设置机器人的工作速度、加速度和减速度等参数。
3. 使用控制器上的控制杆或者按键，控制机器人的运动，确保机器人按照预定路径和动作执行任务。
4. 监控机器人的运行状态，如有异常情况或者故障发生，即将住手操作，并进行故障排除或者联系维修人员。
5. 完成任务后，将机器人住手并断开电源，确保机器人处于安全状态。
六、安全注意事项1. 操作机器人时，严禁将手或者其他身体部位挨近机器人的运动部件，以免发生意外伤害。
2. 在机器人运行过程中，严禁将任何物体放置在机器人的工作范围内，以免影响机器人的正常运行。
3. 在机器人操作过程中，严禁将其他人员放置在机器人的工作范围内，以免造成人身伤害。
4. 操作人员应定期检查机器人的运行状态和关键部件的磨损情况，并及时进行维护和更换。
七、紧急情况处理1. 在发生紧急情况时，即将按下紧急住手按钮，切断机器人的电源，并向相关人员报告。
松下机器人操作规程
松下机器人操作规程一、引言机器人操作规程是为了确保松下机器人的安全运行和操作的一系列准则和要求。
本文档旨在提供详细的操作指导，以确保操作人员能够正确、安全地操作松下机器人。
二、适用范围本操作规程适用于所有使用松下机器人的操作人员，包括但不限于工程师、技术人员和维护人员。
三、操作准备1. 操作人员应事先了解松下机器人的基本原理、结构和功能。
2. 确保机器人所在的工作环境安全无隐患，例如清除工作区域内的障碍物。
3. 检查机器人的电源和通信线路是否正常连接，确保机器人能够正常供电和通信。
四、安全操作1. 操作人员应穿戴符合安全要求的个人防护装备，如安全帽、防护眼镜和防护手套。
2. 在操作机器人之前，确保机器人的紧急停止按钮易于触及，并且操作人员清楚其使用方法。
3. 在操作过程中，操作人员应时刻保持警惕，注意周围环境和机器人的运动状态，确保人机安全。
4. 在操作机器人时，严禁将手部或其他身体部位放入机器人工作区域，以免发生意外伤害。
5. 在机器人工作期间，禁止在其周围堆放杂物，以免干扰机器人的正常运行。
6. 在机器人操作过程中，如发现异常情况或故障，应立即停止操作并向相关人员报告。
五、操作流程1. 打开机器人电源，并确保机器人系统正常启动。
2. 进行机器人的校准和定位，确保机器人能够准确识别和定位目标。
3. 根据任务要求，设置机器人的工作模式和参数。
4. 针对具体任务，编写机器人的运动轨迹和动作序列，并将其加载到机器人控制系统中。
5. 启动机器人，并监控其运行状态，确保机器人按照设定的轨迹和动作进行工作。
6. 在机器人工作过程中，及时调整机器人的运动轨迹和动作序列，以适应实际情况。
7. 在机器人完成任务后，及时关闭机器人电源，并进行必要的维护和清洁。
六、维护保养1. 定期对机器人进行维护保养，包括但不限于清洁机器人表面、检查电源和通信线路的连接状态等。
2. 定期检查机器人的关键部件和传感器，确保其正常工作。
松下机器人基本操作
直 线 示 教 练 习 ① 新程序的创建（在练习的时候请将该页资料放在桌子上。
）操作方法 １ 打开机器人电源。
２ 将模式选择开关置于 示教 状态。
３ 打开文件菜单。
４ 从文件菜单中选择“新建”５ 选择 OK或者按下确认键。
６ 打开机器人运转图标７ 轻轻地按下安全开关，然后开启伺服电 源。
机器人进入手动操作模式。
（OK +）同 作用相同＜需要检查确认的事项＞ 示教内容追加替换 坐标系删除＋＋OK ＋ /ＯＮ (灯亮)跟踪检查 １ 关闭机器人运转图标OFF(灯灭)２ 用指针移动滚动条到程序最前面 ●Begin of Program３ 打开机器人运转图标ON(灯亮)４ 打开机器人跟踪图标进行跟踪操作前进后退＋ 右切换键ON (灯亮)＋停止ずっとＯＮ＋停止ずっとＯＮ退出当前操作 １ 打开/关闭机器人运转图标。
２ 打开窗口切换键。
３ 选择文件菜单。
４ 选择保存文件(程序)。
是否保存？ ５ 关闭当前文件。
OFF (灯灭)＋ ＋＋/＋ ＋追加示教点① MOVEP 示教点⑤ MOVEL1. 速度【高】按下 键1. PTP 确认(直线 30m/min 空走)2. 速度【中】按下 键 2. 画面确认后 OK +1 （ＰＴＰ 10m/ min 空走）53. 画面确认后 OK +或者键示教点② MOVEL示教点⑥ MOVEL1. 速度【高】按下 键(直线 30m/ min 空走)跟踪确认2. 画面确认后 OK +示教点⑧ MOVEL示教点⑪ MOVEL6１.速度【低】按下 键1.速度【中】按下 键(直线 ３m/min 焊接) 2. 画面确认后 OK +11（直线 10m/min 空走）2. 画面确认后 OK +8关节 直角 工具 圆柱 用户 插补形式PTP 直线 圆弧 直线 圆弧 摆动 摆动速度低速中速高速焊接开/关 ON・OFF1. 变更为直线插补方式2 2. 速度【中】按下键（直线 10m/ min 空走） 3. 画面确认后 OK +焊接焊接焊接 3 示教点③ MOVEL 1. 焊接操作确认2. 速度【中】按下 键(直线 10m/ min 焊接) 3. 画面确认后 OK +4示教点④ MOVEL 1. 空走操作确认2.速度【低】按下 键（直线 3m/ min 空走） 3.画面确认后 OK +7示教点⑦ MOVEL 1. 焊接操作确认2. 速度【中】按下 键（直线 10m/min 焊接） 3. 画面确认后 OK +9示教点⑨ MOVEL 1. 空走操作确认2. 速度【低】按下 键(直线 3m/ min 空走) 3. 画面确认后 OK +10示教点⑩ MOVEL 1. 速度【高】按下 键（直线 30m/ min 空走） 2. 画面确认后 OK +焊接开启焊接关闭(空走)P34。
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产业机器人操作说明书基本操作型号No.YA-1 NA 系列VR Ⅱ系列GⅡ控制器内容1. 结构2. 如何使用示教盒3. 工作时得到的协助 (帮助)4. 示教模式操作 (示教)5. AUTO 模式6. 查看7. 有用的文件编辑功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 次序指令目录使用本产品之前，请仔细阅读本手册并保存本手册以备以后使用。
OM0105045E00(0105045)0108Panasonic机器人VRⅡ系列的"操作手册"系统 名字 描述和备注 用法安全手册 Panasonic机器人是在使用者遵守本手册内容的前提上被设计和制造的。
使用者在使用本列表中其他手册前一定要首先阅读并了解本手册的内容。
本手册解释了与工业机器人相关的基本法律和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的安全规程。
本文件用于机器人安装时的培训程序以及对所有机器人操作人员定期的安全操作培训。
机器人系统操作手册文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例如通常的CO2焊接机器人系统。
本文件用于了解机器人系统的配置和安装中通常的系统连接。
机器人本体操作手册本文件解释了机器人本体的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
文件的内容被限制在设备的硬件。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
机器人控制器操作手册本文件解释了机器人控制器的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册，高级操作"。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
可选设备操作手册本文件解释GⅡ系列可选设备的安装，连接和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册高级操作"。
本文件用于可选设备。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
操作手册基本操作本文件针对首次操作 Panasonic GⅡ机器人的操作人员。
本文件解释了基本的机器人功能和基本的机器人焊接操作。
本文件是GⅡ系列初学者的指南。
操作手册高级操作本文件解释了机器人的设定，基本参数, AUTO运转的输入／输出设定以及所有的可选设备（包括焊接电源和外部轴）的设定。
它详细地解释机器人指令。
阅读本文件并操作机器人以期对机器人有更好的理解。
■介绍感谢你购买我们的G2系列Panasonic工业机器人。
本手册解释G2系列的基本操作。
■安全首先,请仔细阅读并了解单独提供的"安全手册"，以对我们的机器人进行适当和安全的操作。
在操作之前,为适当的操作请阅读这本手册。
把这本手册留在一容易接近的地方以备以后查阅。
本手册内容如有变更，恕不另行通知■警告和小心这本手册的构成的前提是所有操作机器人的人员必须完成相关的培训，这也是相关的规则和标准的一个需求。
一些安全预防通过使用下列各项符号被强调，需要额外注意。
在这本手册中列出的警告，小心，强制性的行动和禁令必须执行。
如果机器人移动方向不小心弄错，将有可能导致操作人员以及其他人员的受伤，以及设备的损坏。
随时确认设备的正常运行也是很重要的。
Panasonic 机器人是在满足本手册被使用者遵照的前提上被设计和制造的。
使用任何其他的手册的人员一定要首先阅读且了解本手册的内容。
● 对机器的不合适的操作可能导致各种不同水平的危险情况或损害。
这份文件把所有的这些危险的情况和损害分类为两个水平，警告或小心，而且使用符号指示。
警告符号和信号名称也被用在机器附带的警告标签上。
警告符号 信号名称 描 述危险 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致包括死亡或严重的个人伤害的危险意外事件。
警告 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致潜在的包括死亡或严重的个人伤害的危险意外事件。
小心 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致潜在的包括不同程度的或轻微的的个人伤害的危险意外事件以及对设备的潜在的财产损坏。
上述的警告符号普遍被用。
"严重的个人损害" 指视力的损失, 受伤, 烧伤(高温度和低温度烧伤),电击，骨折和瓦斯中毒, 以及那些经过一段时间才能显示出来的需要住院治疗或必须药物治疗的后遗症。
"不同程度和轻微的个人损害"指烧伤 (高温度和低温度烧伤),电击，骨折以及不需要住院治疗或必须药物治疗的后遗症。
"财产损害"指对周围环境和设备的广泛的损害。
●此外，强制性的项目或那些必须被执行的和被禁止的行动显示如下：目录第1章.结构..................................................1-11.1. 各部位定义....................1-11.2. 示教再现方法..................1-21.3. 机器人运动数据................1-2第2章.该如何使用示教盒............................2-12.1. 功能..........................2-12.1.1. 安全保护开关..............2-12.1.2. 起动、暂停和闭合伺服开关..2-22.1.3. 模式选择开关..............2-22.1.4. 拨动按钮..................2-22.1.5. 窗口转换键................2-32.1.6. 回车与删除键..............2-32.2. 功能键........................2-32.3. 平移键........................2-42.4. 如何在屏幕上工作..............2-42.4.1. 移动光标..................2-52.4.2. 选择菜单..................2-52.4.3. 输入数值..................2-62.4.4. 输入字母..................2-6第3章.工作时得到的协助(帮助).................3-13.1. 如何得到在线帮助..............3-13.2. 帮助菜单内容..................3-1第4章.示教模式下的操作(示教).................4-14.1. 闭合伺服电源..................4-14.2. 用户身份设定..................4-24.3. 手动操作......................4-34.4. 转变同等的系统................4-44.4.1. 机器人运动图标和机器人运动4-44.5. 产生一示教程序................4-64.5.1. 产生一个新程序............4-64.6. 示教和保存示教点..............4-74.6.1. 每个插补方式运动命令......4-84.6.2. 改变速度..................4-84.6.3. 关节计算 (CL号)..........4-84.6.4. 示教焊接段................4-94.6.5. 示教点自动保存条件的设定.4-104.6.6. 焊接操作中的暂停和再起动.4-104.7. 示教其它的插补方式...........4-114.7.1. 圆弧插补.................4-114.7.2. 什么是圆弧插补...........4-124.7.3. 直线摆动插补形式.........4-134.7.4. 圆弧摆动插补.............4-154.8. 跟踪操作.....................4-164.8.1. 跟踪开始/结束............4-164.8.2. 增加示教点...............4-164.8.3. 改变示教点...............4-174.8.4. 删除示教点...............4-174.8.5. 机器人位置和图标.........4-174.9. 编辑后的跟踪运动.............4-184.10. 编辑文件(基本操作)..........4-204.10.1. 打开一个文件...........4-204.10.2. 在屏幕上显示一个文件...4-204.10.3. 设定焊接情况...........4-214.10.4. 次序命令的增加.........4-224.10.5. 次序指令的更改.........4-234.10.6. 删除一个次序命令.......4-234.11. 文件的保存..................4-244.12. 文件的关闭..................4-244.13. 文件的删除..................4-244.14. 文件重命名..................4-24第5章.自动模式..........................................5-15.1. 启动..........................5-15.2. 操作的限制....................5-15.3. 补偿..........................5-25.4. 暂停和重起动..................5-25.5. 输入／输出监视器..............5-35.6. 紧急停止和再起动..............5-35.7. 操作的结束....................5-3第6章.视窗.................................................6-16.1. 系统目录......................6-16.2. 已打开文件的目录..............6-16.3. 位置显示......................6-26.4. 用户输入/输出.................6-26.5. 状态输入/输出.................6-26.6. 变量..........................6-36.7. 负载率因素....................6-36.8. 累积时间......................6-36.9. 显示操作状态..................6-46.10. 送丝监测.....................6-4第7章.便利的的文件编辑功能.....................7-17.1. 剪切..........................7-17.2. 复制..........................7-17.3. 粘贴..........................7-27.4. 检索..........................7-27.5. 置换..........................7-37.6. 跳转..........................7-37.7. 全局数据......................7-47.8. 在线编辑......................7-57.9. 选项..........................7-5第8章.错误和警报......................................8-18.1. 警告代码......................8-18.2. 编码错误......................8-58.3. 焊接错误代码..................8-88.4. 补充.........................8-108.4.1. E 1050发生时的对应......8-108.4.2. E7XXX(负荷率错误).......8-118.4.3. 锂电池消耗错误...........8-118.4.4. 停电处理.................8-11第9章.图标..................................................9-19.1. 文件..........................9-19.2. 编辑..........................9-19.3. 视窗..........................9-29.4. 增加命令......................9-39.5. 设定..........................9-49.6. 操作..........................9-7第10章.次序命令一览...............................10-110.1. 变量........................10-110.2. 次序命令列表................10-2第1章. 结构 1.1. 各部位定义(图表示 VR-008)轴的名称 轴的名称 RT 轴 回转 RW 轴 旋转手腕 UA 轴 上臂 BW 轴 弯曲手腕 FA 轴前臂TW 轴 扭曲手腕1.2. 示教再现方法该机器人是示教再现型机器人。