第 四 章 电控驱动防滑牵引力控制系统(ASRTRC)
驱动防滑系统
如果驱动车轮的滑转率仍未降到设定范围之内， 防滑控制系统ECU又会控制ASR制动执行器，对驱 动车轮施加一定的制动力，进一步控制驱动车轮 的滑转率，使之符合要求，以达到防止车轮滑转 的目的。在ASR处于防滑控制中，只要驾驶员一踩 下制动踏板，ASR便会自动退出控制，而不影响制 动过程。
ASR是ABS的逻辑和功能扩展。ABS在增加了ASR功能后， 主要变化是在ECU增加了驱动防滑逻辑系统来检测转动轮的 转速。ASR大多借用ABS的硬件，两者共存一体，发展成了 ABS/ASR系统。ABS/ASR已在欧洲新载货汽车中普遍应用， 并且欧共体法规EEC/71/320已强制规定在总质量大于3.5t 的某些载货汽车使用，重型车是首先装用的。今天 ABS/ASR已成为欧美日等发达国家汽车的标准设备。
3.控制功能的扩展与集成
将各个不同的汽车电子控制系统集成是，在实现 各自基本功能的前提下，形成更强大的集成电控系 统是是汽车电子控制系统的必然趋势。目前， ABS/ASR向以下几个方向发展：a.和电子制动力分 配系统集成，形成ABS/ASR/EBD系统，可以改善 提高功效。b.和电子稳定程序ESP系统集成，形成 ABS/ASR/ESP综合控制，可以解除制动、起步、 转向时对驾驶员的高要求。c.和汽车巡航自动控制 AAC系统集成，形成ABS/ASR/AAC系统，可以解 除制动、起步、和保持安全车距方面向时对驾驶员 的高要求。
驱动防滑系统概述 驱动防滑系统理论基础 驱动防滑(ASR)基本组成 驱动防滑系统工作基本原理 驱动防滑系统（ASR）控制过程 实际应用 存在问题 未来发展
驱动防滑系统概述
当汽车在驱动过程(如起步、转弯\加速等过程)中，
ABS系统不能防止车轮滑转，因此针对这个要求出 现了防止驱动车轮发生滑转的驱动防滑系统(ASR也 称为TRC)，以维持汽车行驶方向稳定性。由于驱动 防滑系统是通过调节驱动车轮的驱动力来实现工作
第四章 汽车防滑控制系统
§4-2 制动防滑控制系统（ABS）
2、防抱死控制过程 控制过程：以车轮角减速度、角加速度和滑移率作为
控制参数进行防抱死制动控制时，控制过程分为在高 附着系数路面上的控制过程、在低附着系数路面上的 控制过程和在附着系数高低过渡路面上的控制。 路面附着系数高低判定：根据车轮在制动压力增大过 程中的角减速度变化和在制动压力减小过程中的角加 速度变化率进行判定。 车轮角减速度门限值、角加速度门限值和滑移率门限 值确定：根据各种路面情况下的大量试验获得的经验 数据。
§4-2 制动防滑控制系统（ABS）
（3）车速传感器
ABS中的车速传感器是要检测汽车车身相对于路面的移 动速度，ABS控制器可根据此信号及车轮转速信号准确地计算 车轮的滑移率。在汽车紧急制动的情况下，车轮与地面之间 有滑移存在，用车轮转速传感器信号得不到准确的绝对车速。
（4）制动灯开关
制动灯开关用于向ABS电子控制器提供汽车制动信号。 当驾驶员踩下制动踏板时，制动灯开关在接通制动灯电路的 同时，向ABS电子控制器输出一电压信号，电子控制器根据 此信号判断汽车处于制动状态，并根据相关传感器输入的信 号进行防抱死制动控制。
牵引力（Ft）和制力（FB）的大小，取决于车轮与地面的纵 向附着力和横向附着力的大又与车轮载荷、胎面花纹、轮胎 气压、路面粗糙度、潮湿程度、行驶速度、车轮偏转角（α） 等因素有关。为此，附着力（Fф）成为车轮相对于地面有无 滑移关键因素。
§4-1 概述
滑移率—车速与轮速之差为滑移，用s表示。它表示车轮纵向运动 中滑动成分所占的比例。制动时滑移，轮速减小为负滑移；驱动 时滑转，轮速增大为正滑移。s值按下式计算： s制动=（v车-v轮）/v车×100% 其中： v车—车身瞬时速度（m/s）； v轮—车速瞬时速度（m/s）。 试验证明：弹性车轮在地面上滚动，产生了阻力和摩擦力（附着 力），附着力Fф=G·ф其最大值是在边滚动、边滑动时发生，s值 为20%时。
5讲 ASR(TRC)电控系统
2.继电器控制
TRC制动执行器主继电器
继电器接通条件： 点火开关接通； ECU没有故障
TRC节气门继电器控制
继电器接通条件： 点火开关接通； ECU没有故障
TRC泵电机继电器控制
继电器接通条件：TRC主继电器接通；发动机 转速超过500rpm；换挡杆在“P”或“N”挡以外 位置；IDL1信号断开；压力传感器信号接通
3.初始检查功能
（1）副节气门执行器 同时满足三个条件： 换挡杆在“P”或“N”挡位； 主节气门关闭； 车辆停止 ECU使副节气门执行器先将副节气门完全 关闭，然后完全打开，对副节气门执行器 和节气门位置传感器的电路进行检查，也 检查副节气门的工作 点火开关每接通一次，就进行一次检查
（2）TRC制动执行器电磁阀
车轮转速控制?abs和trcecu关闭副节气门减少进气量从而减小发动机扭矩?同时abs和trcecu控制trc制动执行器电磁阀将abs执行器设置为压力提高模式控制驱动轮的制动?当制动开始时后轮加速度下降abs和trcecu将abs执行器设置为压力保持模式?如果后轮加速度下降太多abs和trcecu将abs执行器设置为压力降低模式?通过上述反复控制保持在目标控制速度左右2
四液压 通道式
3.凌志LS400 TRC部件配置图
四、ASR/TRC工作过程
压力提高模式
压力保持模式
压力降低模式
压力低时 1. 正常制动时(TRC未起动) TRC泵转
2.TRC压力提高模式
3. TRC压力保持模式
3.ABS压力降低模式
ABS泵 不工作
五、ASR/TRC控制功能
车轮转速控制
六、ASR/TRC电控系统及电路
ASR/TRC的检测
• 零部件检测：万用表，示波器
底盘电控技术题库
底盘电控技术题库第一章底盘电控技术概述一、填空（1）汽车底盘电子控制主要包括：电控自动变速器、防抱死制动系统、驱动防滑系统、电控悬架系统、转向控制系统等。
（2）自动变速器分为：液力自动变速器、手动式机械变速器、无级变速器。
（3）转向控制主要包括动力转向控制和四轮转向控制。
（4）空气弹簧悬架和油气弹簧悬架是主动悬架。
二、判断题（1）半主动悬架可调节减振器的阻尼力，有些还可以调节横向稳定器的刚度。
（√）（1）半主动悬架仅对悬架系统的刚性进行调节。
（×）（1）主动悬架随时对悬架系统的刚度、减振器的阻尼力进行调整。
（√）（1）主动悬架仅对悬架系统的刚性进行调节。
（×）（1）主动悬架仅对减振器的阻尼力进行调节。
（×）（2）空气弹簧是主动悬架。
（√）（2）空气弹簧是被动悬架。
（×）（2）空气弹簧是半主动悬架。
（×）（3）油气弹簧是主动悬架。
（√）（3）油气弹簧是被动悬架。
（×）（3）油气弹簧是半主动悬架。
（×）（4）世界上第一台ABS系统首先被应用于航空领域的飞机上。
（√）（4）世界上第一台ABS系统首先被应用于航海领域的轮船上。
（×）（5）ASR也被称为牵引力控制系统(Traction Control System)，简称TCS。
（√）（5）ABS也被称为牵引力控制系统(Traction Control System)，简称TCS。
（×）（6）主动悬架调节需要消耗能量，故系统中需要能源。
（√）（6）主动悬架调节不需要消耗能量，故系统中不需要能源。
（×）（7）半主动悬架调节不需消耗能量，故系统中不需要能源。
（√）（7）半主动悬架调节需消耗能量，故系统中需要能源。
（×）三、简答题1、汽车驱动防滑控制的英文写法Anti Slip Regulation2、汽车制动防滑控制的英文写法Anti-lock Brake System3、空气弹簧概念空气弹簧是一种通过改变空气弹簧的空气压力来改变弹性元件刚度的主动悬架。
汽车底盘电控系统检修课件 项目四 电控驱动防滑控制系统的检修
项目四 电控驱动防滑控制系统的检修
2． 输出执行元件的检修 用万用表检测执行元件，检测步骤及检测内容参见表 4-2 所示。
3． ASR 系统的故障诊断 ASR 系统具有故障自诊断功能，借助诊断仪 V.A.G1551 可读取故障码。根据故障码可检查故障原因，对维修 很有帮助。表 4-3 所示为奥迪 A6 轿车 ABS&ASR 系统故障码表。
项目四 电控驱动防滑控制系统的检修
二、ASR 主要部件的结构和工作原理
1． ASR 电控单元 因 ASR 和 ABS 的一些信号输入和处 理都是相同的，为了减少电子器件的应用数 量，使结构更紧凑，ASR 电控单元和 ABS 电控单元通常组合在一起，如图所示。 ASR&ABS 电控单元将 ABS 和 ASR 的 控制功能结合为一体，用所输入的 4 个车 轮轮速传感器的轮速信号，计算车轮空转情 况和路面状态，用以减小发动机转矩和控制 车轮制动力，从而控制车轮轮速。
项目四 电控驱动防滑控制系统的检修
2． 信号输入元件
1）副节气门位置传感器 副节气门位置传感器安装在副节气门轴上，将副节气门开度 转换为电压信号，并将这一信号经发动机＆变速器电脑发送至 ABS&ASR 电脑，其内部电路构成如图所示。 2）主节气门怠速触点信号 ASR 要起作用，主节气门的怠速触点必须断开，也就是说， 油门踏板必须踩下，汽车处于加速状态。
项目四 电控驱动防滑控制系统的检修
一、ASR 系统的基本组成和工作原理
1. ASR 系统的基本组成 ASR 汽车驱动防滑系统的作用是防止汽车 加速过程中打滑，特别是防止汽车在非对称路 面或转弯时驱动轮的空转。
2. ASR 系统的工作原理 当驱动防滑系统处于工作状态时，电子控 制单元根据各轮速传感器检测到的转速信号， 确定驱动车轮的滑转率和汽车的参考速度。当 电子控制单元判定驱动车轮的滑转率超过设定 的限值时，就使驱动副节气门的步进电机转动， 减小副节气门的开度。
第五章 电控驱动防滑／牵引力控制系统(ASR／TRC)
一、填空（1）ABS控制的是汽车制动时车轮的“拖滑”，主要是用来提高制动效果和确保制动安全。
（2）ASR是控制车轮的“滑转”，用于提高汽车起步、加速及在滑溜路面行驶时的牵引力和确保行驶稳定性。
（3）ASR的传感器主要是车轮车速传感器和节气门开度传感器。
（4）ASR制动压力源是蓄压器，通过电磁阀调节驱动车轮制动压力的大小。
二、判断（1）ABS控制的是汽车制动时车轮的“拖滑”，主要是用来提高制动效果和确保制动安全。
（√）（1）ASR控制的是汽车加速时车轮的“拖滑”，主要是用来提高制动效果和确保制动安全。
（×）（2）ASR是控制车轮的“滑转”，用于提高汽车起步、加速及在滑溜路面行驶时的牵引力和确保行驶稳定性。
（√）（2）ABS是控制车轮的“滑转”，用于提高汽车起步、加速及在滑溜路面行驶时的牵引力和确保行驶稳定性。
（×）（3）ASR只对驱动车轮实施制动控制。
（√）（3）ASR可以对驱动车轮和从动车轮同时实施制动控制。
（×）（4）当车速很低(小于8km／h)时，ABS系统不起作用。
（√）（4）当车速很低(小于40km／h)时，ABS系统不起作用。
（×）（5）将ASR选择开关关闭，ASR就不起作用。
（√）（5）即使将ASR选择开关关闭，ASR也能起作用。
（×）（6）单独方式是ASR制动压力调节器和ABS制动压力调节器在结构上各自分开。
（√）三、简答题1、汽车打“滑”的分类汽车打“滑”有两种情况，一是汽车制动时车轮的滑移，二是汽车驱动时车轮的滑转。
2、ASR的主要传感器ASR的传感器主要是车轮车速传感器和节气门开度传感器。
四、问答题1、ASR的基本功能ASR的基本功能是防止汽车在加速过程中打滑，特别是防止汽车在非对称路面或在转弯时驱动轮的空转，以保持汽车行驶方向的稳定性，操纵性和维持汽车的最佳驱动力以及提高汽车的平顺性。
2、ASR的工作原理车轮车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速及非驱动车轮转速转变为电信号，输送给电子控制单元(ECU)。
汽车电控内容4.ASR系统结构原理(2课时)
5、汽车防滑转电子控制系统常用控制方式
（1）发动机输出功率控制： 在汽车起步、加速时，ASR控制器输出控制信号，控制发动机输出功率，以
抑制驱动轮滑转。常用方法有：辅助节气门控制、燃油喷射量控制和延迟点火控 制。 （2）驱动轮制动控制：
直接对发生空转的驱动轮加以制动，反映时间最短。普遍采用ASR与ABS组 合的液压控制系统，在ABS系统中增加电磁阀和调节器，从而增加了驱动控制功 能。
4、ASR系统与ABS系统的不同主要在于：
（1）ABS系统是防止制动时车轮抱死滑移，确保制动安全；ASR系统（TRC）则是防 止驱动车轮原地不动而不停的滑转，提高汽车起步、加速及滑溜路面行驶时的牵引力， 确保行驶稳定性。 （2）ABS系统对所有车轮起作用，控制其滑移率；而ASR系统只对驱动车轮起制动 控制作用。 （ 3 ） ABS 是 不 使 车 轮 转 动 角 速 度 为 零 ， 防 止 车 轮 抱 死 滑 移 ， 在 车 速 很 低 （ 小 于 8km/h）时不起作用； ASR是不使车轮中心平移速度即车速为零，防止车轮滑转， 一般在车速很高时(大于80km/h)不起作用。
2、ASR系统作用
ASR系统就是利用控制器控制车轮与路面的滑移率，防止汽车在起步、加速过程中打 滑，特别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮的空转，以保持汽车行驶方向的稳 定性，操纵性和维持汽车的最佳驱动力以及提高汽车的平顺性。
第一台汽车驱动防滑控制系统由瑞典的沃尔沃(VOLOV)汽车公司在1985年试制成 功，安装在沃尔沃760-Turbo轿车上，当时称为电子牵引力控制系统(ETO)。它通 过调节燃油供给量来调节发动机输出转矩，从而控制驱动轮滑转率，产生最佳驱动 力。ABS/ASR，既可保证方向稳定性，又可改善牵引性。
汽车构造牵引力控制系统TRC讲解
（四）TRC制动压力调节器的工作过程
(1) 在正常制动中（TRC未启动）
当施加制动力时，TRC制动执行器中所有
的电磁阀（总泵切断电磁阀、储压器切断电 磁阀、储液罐切断电磁阀）都关断。
踩制动
总泵高压油
总泵切
断电磁阀
ABS&TRபைடு நூலகம்制动压力调节
器
分泵
（2）在车辆加速中（ TRC启动）
在加速中如果驱动轮滑转，ABS和TRC ECU控制发动机扭矩和驱动轮的制动，以 避免发生滑转。左、右驱动轮制动器中的 液压，分别有三种模式
分泵液压 器
ABS&TRC制动压力调节
储液罐切断电磁阀 储液罐
总泵
压力提高
压力保持 控制
压力降低
Ⅰ压力提高：加油门，出现制动轮空转、
TRC所有电磁阀接通，同时ABS和TRC制 动压力调节器也转至“压力提高”模式， 但总泵切断电磁阀接通是关闭的。
储压器
储压器切断电磁阀
ABS和TRC制动压力调节器
分泵，
当压力传感开关检测到储压器中压力下降，
TRC泵工作。
Ⅱ压力保持：当制动分泵中的液压提高或降低到所
牵引力控制系统TRC
驱动防滑控制系统
车辆在积雪、结冰或潮湿泥泞 的道路上起步或在行驶中突然加速， 驱动轮会高速滑转，损失扭矩、并 使车辆打滑
F阻＜F驱＜F附 <视道路而定>
制动驱动轮
解决方案：
减小发动机输出功率、 降低发动机扭矩输出
TRC/ASR
作用：防止车轮滑转 组成： SENSOR:轮速传感器、TPS
需要压力时，系统就切换至“压力保持”模式。 ABS泵的总泵切断电磁阀、储压器切断电磁阀、储 液罐切断电磁阀均接通
驱动防滑转电子控制系统(ASR)
3 ASR与ABS的区别 （1）两者都是用来控制车轮相对于地面的滑动， 以使车轮与地面的附着力不下降，但ABS控制的是制动 时车轮的“滑拖"，而ASR是控制的驱动时车轮的“滑转 "。 （2）ASR只对驱动车轮实施制动控制。 （3）ABS是在汽车制动后车轮出现抱死时起作用， 当车速很低时(一般低于8 km／h)不起作用；而ASR则 是在汽车行驶过程中车轮出现滑转时起作用，当车速很 高(一般高于80～1 20km／h)时一般不起作用。
驱动防滑转电子控制系统 (ASR)
制作：孙大力 2009.5
随着发动机通过传动系作用在驱动轮上转矩的不断 增大，汽车的驱动力也逐步增大，但我们知道当驱动力 超过地面附着力时，驱动轮就会打滑。我们有时会看到 汽车起步时，尽管驱动轮不停地转动，但汽车却原地不 动，这就是所谓的驱动轮滑转。
那么如何解决这个问题呢？ 我们今天就讲解决的方法——驱动防滑转电子控制 系统(ASR)。
ASR
7
(3)对可变锁止差速器进
行控制:
电脑这根是据一轮种速电传子感控器制 可传变来锁的止轮差速速 信器 号， 、也车把速它信 称号作判限定滑车差轮速 是器 否处(LS于D滑)控转 制状。态如，图若所处示 于， 滑它 转主状要态由则 装向在电差磁速阀器发壳 出与 指半 令轴接齿通轮蓄 间能的器多与片离离合合 器器 的、 油改路变，离增 合加器油控压制使油离压 合的 器电 锁磁止阀，、电 提脑供可控以制根压据力 传的 感高 器压反蓄馈能信 器号、随感时知调控整制 对压 电力 磁的阀油的压控 传的等制持制感轮组指在方（器速成令目法4）、传。，标多对感感使值是发知 器 车 范 通动驱 及 轮 围 过机动 控 滑 内 控与轮制转。制驱轮电率变动速脑保速轮器之的间的的换转档矩特进性行、控改制变：传这动种比控来 实现的。以上4种控制方式中AS，R前两者组合使用的较普遍8 。
ASR系统
性和操纵稳定性。通常多在大众等德系车
型上看到这个缩写。
2.ASR的工作原理
车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速及非驱动车轮转速转变为电信 号，输送给电控单元ECU。ECU根据车速传感器的信号计算驱动车路的滑
移率，若滑移率超限，控制器再综合考虑节气门开度信号、发动机转速
信号、转向信号等因素确定控制方式，输出控制信号，使相应的执行器 动作，使驱动车轮的滑移率控制在目标范围之内。
4.3.ASR制动压 力调节器
(2)组合方式的ASR 制动压力调节器 采用三位三通 电磁阀、循环流动 式ASR／ABS制动压 力调节器的一实例 如图16-5所示。
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4.防滑转系统部件的结构原理
4.4辅助节气门 驱动装置
辅助节气门驱 动装置一般由步进 电动机和传动机构 组成，安装在节气 门体上的位置
ASR专用的信号输入装置是ASR选择开关，将 ASR选择开关断开，ASR系统就不起作用。比如， 在需要将汽车驱动车轮悬空转动来检查汽车传 动系统或其它系统故障时，ASR系统就可能对驱 动车轮施以制动，影响故障的检查。这时，关 断ASR开关，中止ASR系统的作用，就可避免这 种影响。
4.防滑转系统部件的结构原理
4.防滑转系统部件的结构原理
4.3.ASR制动压 力调节器
(1)单独方式的ASR 制动压力调节器 ASR制动压力调 节器和ABS制动压 力调节器在结构上 各自分开，通过液 压管路互相连接。 图16-4所示的是一 种ASR制动压力调 节器的原理。
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4.防滑转系统部件的结构原理
4.2．ASR控制器 ASR控制器以微处理器为核心，配以输入输出电 路及电源等组成。 ASR和ABS的一些信号输入和处理 都是相同的，为减少电子器件的应用数量，使结构紧 凑，ASR与ABS通常组合成一个ECU。典型的ASR控制器 组成如图16-3所示。
电子控制防滑(ASR)系统.
16.2.1 电子防滑转控制原理
1．控制发动机输出功率 在发动机节气门体的主节气门前方，设置了辅助节气门。辅助 节气门一般由步进电动机驱动，在ASR不起作用时，辅助节气门处于 全开位置。当两驱动车轮滑转率超出限定值时，ASR ECU输出控制信 号，控制辅助节气门驱动步进电动机工作，使辅助节气门的开度适 当减小，以控制发动机的输出功率，抑制驱动车轮的滑转。 通过调节辅助节气门开度来控制发动机输出功率其反应速度较 慢，通常用调整点火时间和燃油喷射量来补偿辅助节气门调节的不 足。当发动机输出功率调节量较小或辅助节气门调节还未能有效控 制车轮滑转时，ASR的ECU则向发动机ECU输出控制信号，使点火时间 适当推迟或喷油量适当减少，以实现迅速控制发动机输出功率之目 的。由于推迟点火和减少喷油量会使燃烧质量变差，造成排气污染 的上升或增大三元催化转化器的负担，因此，只应是用作发动机输 出功率瞬时微量调节。
作用：防止汽车在起步、加速和滑溜路面行驶时驱动轮 的滑转，以提高汽车的牵引性和操纵稳定性。 汽车防滑转电子控制系统是当驱动车轮出现滑转时， 通过控制发动机的动力输出或对滑转车轮施以制动力来 抑制车轮的滑转，以避免汽车牵引力和行驶稳定性的下 降。
16.1.1 汽车防滑转系统的作用
当车轮转动而车身不动或是汽车的移动速度 低于转动车轮的轮缘速度时。车轮胎面与地面之 间就有相对的滑动，这种滑动称之为“滑转”， 以区别于汽车制动时车轮抱死而产生的车轮“拖 滑”。 滑转与汽车制动时车轮被抱死而拖滑一样， 驱动车轮的滑转同样会使车轮与地面的附着力下 降。地面纵向附着系数减小，使驱动车轮产生的 牵引力降低，导致汽车的起步性能、加速性能和 滑溜路面的通过性能下降；地面横向附着系数减 小，则会降低汽车在起步、加速、滑溜路面行驶 时的行驶稳定性。
驱动防滑控制系统名词解释
驱动防滑控制系统名词解释本文主要介绍驱动防滑控制系统 (ASR) 的定义、功能和优点，以及其主要组成部分和工作原理。
下面是本店铺为大家精心编写的3篇《驱动防滑控制系统名词解释》，供大家借鉴与参考，希望对大家有所帮助。
《驱动防滑控制系统名词解释》篇1一、定义驱动防滑控制系统 (Acceleration Slip Regulation，简称 ASR) 是一种辅助驾驶者控制车辆驱动轮滑转的系统，主要用于提高车辆的行驶安全性和性能。
二、功能和优点ASR 的主要功能是在车辆驱动轮滑转时自动调节滑转率，充分利用驱动轮的最大附着力，从而提高车辆的动力性、方向稳定性和前轮驱动汽车的转向控制能力，并减少轮胎磨损和降低发动机油耗。
具体优点如下：1. 提高车辆的动力性：ASR 能够在车辆起步、行驶过程中提供最佳驱动力，尤其是在附着系数较小的路面上，起步、加速性能和爬坡能力良好。
2. 保持车辆的方向稳定性和前轮驱动汽车的转向控制能力：ASR 能够保持车辆的方向稳定性和前轮驱动汽车的转向控制能力，提高车辆的行驶安全性和稳定性。
3. 减少轮胎磨损和降低发动机油耗：ASR 能够减少轮胎磨损和降低发动机油耗，降低车辆的使用成本和环境污染。
三、主要组成部分和工作原理ASR 主要由电子控制节气门的制动装置、点火正时、变速器改变换档定时、调节差速器制动驱动车轮和控制驱动滑转等组成部分组成。
《驱动防滑控制系统名词解释》篇2驱动防滑控制系统是一种汽车控制系统，旨在防止汽车在驱动过程中发生滑转。
它通过电子控制单元（ECU）对车轮转速传感器、制动压力调节器、副节气门和节气门位置传感器等部件进行控制，以调节汽车的牵引力和稳定性，防止驱动轮在加速时打滑。
驱动防滑控制系统可以提高汽车的起步性能、加速性能和在滑溜路面的通过性能，同时保持汽车的行驶稳定性和方向控制能力。
加速驱动轮防滑控制系统是驱动防滑控制系统的一种，它是 Accelerate Slip Regulation 的英文缩写，意思是加速防滑控制。
ASR、TCS、TRC-汽车驱动防滑转电子控制系统的原理
若超过此值便发出指令控制副节气门的步进电机转动减小节气
门开度，此时，即使主节气门的开度不变，发动机的进气量也
会因副节气门的开度减小而减小，从而发动机的输出转矩，驱
动车轮的驱动力也就会随之下降。如果驱动车轮的滑转率仍未
降到设定范围值内，ABS/ASRECU又会控制ASR制动执行器，对
驱动车轮施加一定的制动力，进一步控制驱动车轮的滑转率，
系数。显然要靠人工来适
时快速完成驱动力的调节 是不现实的，因此ASR系 统应运而生。
ASR系统是以驱动力
为控制对象的，驱动力又
称为牵引力，故ASR系统
也称为牵引力控制系统，
简称TRC。
ASR系统的主要控制方式
ASR系统的控制目标参数是驱动轮滑转率，主要的控制方式有：
(1)对发动机输出转矩进行控制：
(1)两者都是用来控制车轮相对于地面的滑动，以 使车轮与地面的附着力不下降，但ABS控制的是制动 时车轮的“滑拖”，而ASR控制的是驱动时车轮的 “滑转”。
(2)ASR只对驱动车轮实施制动控制。 (3)ABS是在汽车制动后车轮出现抱死时起作用，
当车速很低(低于8km／h)时不起作用；而ASR则是在 汽车行驶过程中车轮出现滑转时起作用，当车速很高 (高于80-120km／h)时一般不起作用。 (4)两者都需要轮速传感器。
在节气门体上还设有主、副节气门位置传感器，其检测的信 号先送人发动机和变速器电脑，再由发动机和变速器电脑送至 ABS／TRC ECU。
二、工作过程
工作条件：
(1)TRC关断开关处于断开位置； (2)主节气门位置传感器怠速触点应断开(驾驶员在踩加速踏板)； (3)制动开关处于断开位置； (4)发动机及变速器系统正常； (5)变速操纵杆不在“P”、“ N”位置。
牵引力控制ASRTCSTRC
牵引力控制ASRTCSTRC[汽车之家百科] 牵引力控制系统（Traction Control System），简称TCS，也称为ASR或TRC。
它的作用是使汽车在各种行驶状况下都能获得最佳的牵引力。
下面通过这段《家家百科》视频，快速了解一下TCS：更多精彩视频，尽在汽车之家视频频道驱动防滑系统(Acceleration Slip Regulation)，简称ASR，其作用是防止汽车起步、加速过程中驱动轮打滑，特别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮空转，并将滑移率控制在10%—20%范围内。
由于ASR多是通过调节驱动轮的驱动力实现控制的，因而又叫驱动力控制系统，简称TCS，在日本等地还称之为TRC或TRAC。
工作原理TCS牵引力控制系统的控制装置是一台计算机，利用计算机检测4个车轮的速度和方向盘转向角，当汽车加速时，如果检测到驱动轮和非驱动轮转速差过大，计算机立即判断驱动力过大，发出指令信号减少发动机的供油量，降低驱动力，从而减小驱动轮的滑转率。
计算机通过方向盘转角传感器掌握司机的转向意图，然后利用左右车轮速度传感器检测左右车轮速度差；从而判断汽车转向程度是否和司机的转向意图一样。
如果检测出汽车转向不足(或过度转向)，计算机立即判断驱动轮的驱动力过大，发出指令降低驱动力，以便实现司机的转向意图。
TCS牵引力控制系统能防止车辆的雪地等湿滑路面上行驶时驱动轮的空转，使车辆能平稳地起步、加速。
尤其在雪地或泥泞的路面，牵引力控制系统均能保证流畅的加速性能，防止车辆因驱动轮打滑而发生横移或甩尾。
ASR和ABS的工作原理方面有许多共同之处，因而常将两者组合在一起使用，构成具有制动防抱死和驱动轮防滑转控制(ABS/ASR)系统。
该系统主要由轮速传感器、ABS/ASR ECU、ABS执行器、ASR执行器、副节气门控制步进电机和主、副节气门位置传感器等组成。
在汽车起步、加速及运行过程中，ECU根据轮速传感器输入的信号，判定驱动轮的滑移率超过门限值时，就进入防滑转过程。
汽车底盘电控技术—ASR(TRC)1
控制特性: ECU主要根据节气门开度、车速、变速器的 变速位置信号，控制差动限制离合器的压紧 力。 1）起步控制 1或低速挡，节气门开度大，接合油压中等； 2）打滑控制 前后轮转速差超过2~3km/h时，接合油压高， 差动限制最大； 3）通常控制 接合油压为低，差动限制微弱，防止产生急 转弯制动现象。
注：在车速很高（80~120km/h）时，ASR一般不起作用。
二、ASR系统的结构与工作原理
（一）ASR的基本组成和工作原理 ECU根据驱动轮和非驱动轮转速信号计算滑转率，若滑转 率超出范围，再综合节气门开度、发动机转速、转向信号 等确定控制方式，从而控制驱动轮滑转率在目标范围内。
（二）ASR的传感器
ABS是防止制动车轮抱死而滑移；
ASR是防止驱动轮原地不动而滑转。
滑转率Sd Sd=（Vc-V）/Vc×100%
V—车身速度；Vc—车轮速度
V＝0 时，汽车处于完全滑转状态。 1）附着系数随路面的 不同而呈大幅度的变化； 2）在各种路面上，当 滑转率为20%左右时， 附着系数达到峰值； 3）上述趋势，无论制 动还是驱动时都几乎一 样。
主要传感器：轮速传感器、节气门开度传感器 ASR选择开关—可关闭ASR系统（悬空检测故障时）
（三）ASR的ECU—一般与ABS的ECU组合在一起
（四）ASR的执行机构
１、制动压力调节器 作用：对滑转车轮施加制动力 和控制制动力的大小 1）单独方式的ASR制动压力调 节器
电磁阀不通电，ASR不起作用，电磁阀 在左位，活塞推至右端，不影响ABS的 工作； 电磁阀通电，阀在右位，活塞左移， 对滑转车轮施加制动； 电磁阀半通电，阀在中位，活塞保持 原位，制动压力不变； 电磁阀断电，阀在左位，活塞右移， 制动压力下降。
ASR系统专项知识讲座
单独方式旳ASR制动压力调整器——与ABS制动压 力调整器在构造上各自分开
ASR ECU通过电磁阀旳控制实现对驱动轮制动力旳控制。
控制过程如下
两个调压缸 两个三位三通
电磁阀 高压蓄压器
增压泵 压力控制开关
储液器
正常制动时ASR不起作用，电磁阀不通电，阀在左位，调压 缸旳活塞被回位弹簧推至右边极限位置。
第二节 ASR系统旳构造与工作原理
一、ASR旳基本构成与工作原理 ASR旳基本构成： ECU：ASR电控单元 执行器：制动压力调整器 节气门驱动装置 传感器：车轮轮速传感器 节气门开度传感器
ASR旳基本构成
ASR旳工作原理
车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速及非驱动车轮转速 转变为电信号，输送给电控单元ECU。
ECU根据车速传感器旳信号计算驱动车轮旳滑移率，若 滑移率超限，控制器再综合考虑节气门开度信号、发动机 转速信号、转向信号等原因确定控制方式，输出控制信号， 使对应旳执行器动作，使驱动车轮旳滑移率控制在目旳范 围之内。
二、ASR旳传感器
1．车轮轮速传感器：与ABS系统共享。 2．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。 3．ASR选择开关：ASR专用旳信号输入装置。ASR选择开关关
起步或加速时若驱动轮出现滑转需要实行制动时，ASR使电 磁阀通电，阀至右位，蓄压器中旳制动液推活塞左移。
压力保持过程：此时电磁阀半通电，阀在中位，调压缸与储 液室和蓄压器都隔断，于是活塞保持原位不动，制动压力保 持不变。
压力减少过程：此时电磁阀断电，阀回左位，使调压腔右腔 与蓄压器隔断而与储液室接通，于是调压缸右腔压力下降， 制动压力下降。
2、ASR系统旳功能：
第4章电子控制防抱死制动与驱动防滑系统(ASR)
因此，影响车轮滑移率的因素包括以下几 个方面：
① 汽车载客人数或载物量；
② 前、后轴的载荷分布情况；
③ 轮胎种类及轮胎与道路的附着状况；
④ 路面种类和路面状况；
⑤ 制动力大小及其增长速率。
汽车纵向附着系数和侧向附着系数对滑移
率有很大影响。
在该系统中，每一个车轮上都安装一个转速
传感器，将关于各车轮转速的信号输入ECU。
ECU根据各车轮转速传感器输入的信号对 各个车轮的运动状态进行监测和判定，并形成
相应的控制指令，控制制动压力调节装置对各
个制动轮缸的制动压力进行调节，将车轮的滑
移率控制在10%到30%之间。
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汽车爱好者
汽车车轮打“滑”有两种情况：一是汽车 制动时车轮抱死滑移，二是汽车驱动时车轮滑
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转。
汽车爱好者
ABS是防止车轮在制动时抱死而滑移，ASR 系统则是防止驱动车轮原地不动地滑转。
驱动轮的滑转程度用滑转率表示，其表达 式为
Sd
vw v 100 % vw
式中，Sd为驱动轮的滑转率；
汽车爱好者
汽车电子 技术
永州职业技术学院汽车技术系 蒋光闾
1
汽车爱好者
第4章 电子控制防抱死制动(ABS)与 驱动防滑系统(ASR)
4.1 ABS/ASR系统工作原理
ABS/ASR系统是现代汽车上的一种安全附 属装置，用于提高车辆在特殊行驶条件下的安 全性。 4.1.1 ABS/ASR的作用
当车轮抱死时，横向附着系数接近于零， 汽车将失去方向稳定性和转向控制能力，其危 害极大。
如果前轮抱死，虽然汽车能沿直线向前行 驶，但是失去转向控制能力。
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第四章电控驱动防滑/牵引力控制系统（ASR/TRC）一、教学目的和基本要求通过此章内容的教学，让学生了解ASR的理论基础、ASR控制的方式、ASR 与ABS的区别；掌握ASR的结构与工作原理及典型车型的ASR结构组成和工作过程；了解防滑差速器的作用、形式以及四轮驱动防滑差速器的基本结构和工作原理。
二、教学内容及课时安排第一节概述、第二节ASR的结构与工作原理理论教学：1学时。
第三节典型ASR 理论教学：2学时。
第四节防滑差速器的结构原理理论教学：1学时。
三、教学重点及难点重点：ASR的理论基础；ASR的结构与工作原理。
难点：丰田ABS/TRC液压系统的工作情况及控制电路。
四、教学基本方法和教学过程此内容采用理实一体化教学方法，对ASR及典型车型ABS/TRC的结构原理的授课采用先理论后实践的方法。
五、作业1．ASR的理论基础2．ASR与ABS的区别3．ASR的结构与工作原理4．防滑差速器的作用5．典型车型的A BS/TRC液压系统的控制方式第四章电控驱动防滑/牵引力控制系统（ASR/TRC）第一节概述一、ASR系统的理论基础1．ASR系统的理论基础汽车驱动防滑控制（Anti Slip Reguliation）系统简称ASR，是应用于车轮防滑的电子控制系统。
汽车打滑是指汽车车轮的滑转，车轮的滑转率又称滑移率。
驱动车轮的滑移率S d=×100%，式中v c是车轮圆周速度；v是车身瞬时速度。
滑移率与纵向附着系数的关系如图5-1所示。
2.ASR与ABS的区别（1）ABS是防止制动时车轮抱死滑移，提高制动效果，确保制动安全；ASR （TRC）则是防止驱动车轮原地不动而不停的滑转，提高汽车起步、加速及滑溜路面行驶时的牵引力，确保行驶稳定性。
（2）ABS对所有车轮起作用，控制其滑移率；而ASR只对驱动车轮起制动控制作用。
（3）ABS是在制动时，车轮出现抱死情况下起控制作用，在车速很低（小于8km/h）时不起作用；而ASR则是在整个行驶过程中都工作，在车轮出现滑转时起作用，当车速很高（80~120 km/h）时不起作用。
二、防滑转控制方式汽车防滑转电子控制系统常用的控制方式有：1.发动机输出功率控制在汽车起步、加速时，ASR控制器输出控制信号，控制发动机输出功率，以抑制驱动轮滑转。
常用方法有：辅助节气门控制、燃油喷射量控制和延迟点火控制。
2.驱动轮制动控制直接对发生空转的驱动轮加以制动，反映时间最短。
普遍采用ASR与ABS 组合的液压控制系统，在ABS系统中增加电磁阀和调节器，从而增加了驱动控制功能。
3.同时控制发动机输出功率和驱动轮制动力控制信号同时起动ASR制动压力调节器和辅助节气门调节器，在对驱动车轮施加制动力的同时减小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。
4.防滑差速锁（LSD：Limited-Slip-Differential）控制LSD能对差速器锁止装置进行控制，使锁止范围从0%~100%，系统结构如图5-2所示。
当驱动轮单边滑转时，控制器输出控制信号，使差速锁和制动压力调节器动作，控制车轮的滑移率。
这时非滑转车轮还有正常的驱动力，从而提高汽车在滑溜路面的起步、加速能力及行驶方向的稳定性。
5.差速锁与发动机输出功率综合控制：差速锁制动控制与发动机输出功率综合控制相结合的控制系统可根据发动机的状况和车轮的滑转的实际情况采取相应的控制达到最理想的控制效果。
第二节ASR系统的结构与工作原理一、ASR的基本组成与工作原理1.ASR的基本组成ASR由ECU、执行器（制动压力调节器、节气门驱动装置）、传感器（车轮车速传感器、节气门开度传感器）等组成。
2.ASR的工作原理车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速及非驱动车轮转速转变为电信号，输送给电控单元ECU。
ECU根据车速传感器的信号计算驱动车路的滑移率，若滑移率超限，控制器再综合考虑节气门开度信号、发动机转速信号、转向信号等因素确定控制方式，输出控制信号，使相应的执行器动作，使驱动车轮的滑移率控制在目标范围之内。
二、ASR传感器1.车轮车速传感器：与ABS系统共享。
2.节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。
3.ASR选择开关：ASR专用的信号输入装置。
ASR选择开关关闭时ASR不起作用。
三、ASR电子控制单元（ECU）ASR ECU也是以微处理器为核心，配以输入输出电路及电源等组成。
ASR 与ABS的一些信号输入和处理是相同的，为减少电子器件的应用数量，ASR控制器与ABS电控单元常组合在一起，图5-4为ABS/ASR组合ECU实例。
四、ASR系统的执行机构1.制动压力调节器ASR的制动压力调节器执行ASR ECU的指令对滑转车轮施加制动力和控制制动力的大小，以使滑转车轮的滑转率在目标范围内。
ASR的压力源是蓄压器，通过电磁阀来调节驱动车轮的制动压力。
ASR制动压力调节器结构形式有：单独方式和组合方式。
（1）单独方式ASR ECU通过电磁阀的控制实现对驱动轮制动力的控制，控制过程如下：◆正常制动时ASR不起作用，电磁阀不通电，阀在左位，调压缸的活塞被回位弹簧推至右边极限位置。
此时调压缸右腔与储液室相通而压力低，左腔通过活塞使ABS制动压力调节器与车轮制动分泵相通，因此ASR不起作用且对ABS无任何影响。
◆起步或加速时若驱动轮出现滑转需要实施制动时，ASR使电磁阀通电，阀至右位，蓄压器中的制动液推活塞左移。
此时调压腔右腔与储液室隔断而与蓄压器接通，蓄压器中的制动液推活塞左移使与ABS制动压力调节器的通道封闭。
活塞左移使左腔压力增大，驱动车轮制动分泵压力升高。
◆压力保持过程：此时电磁阀半通电，阀在中位，调压缸与储液室和蓄压器都隔断，于是活塞保持原位不动，制动压力保持不变。
◆压力降低过程：此时电磁阀断电，阀回左位，使调压腔右腔与蓄压器隔断而与储液室接通，于是调压缸右腔压力下降，制动压力下降。
（2）组合方式ASR制动压力调节器与ABS制动压力调节器组合在一起，（ABS/ASR组合压力调节器）如图5-6所示。
◆ASR不起作用时，电磁阀Ⅰ不通电，ABS起制动作用并通过电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ来调节制动压力。
◆驱动轮滑转时，ASR控制器使电磁阀Ⅰ通电，阀移至右位，电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ不通电，阀仍在左位，于是，蓄压器的压力油通入驱动轮制动泵，制动压力增大。
◆需要保持驱动轮制动压力时，ASR控制器使电磁阀Ⅰ半通电，阀至中位，隔断蓄压器及制动总泵的通路，驱动轮制动分泵压力保持不变。
◆需要减小驱动轮制动压力时，ASR控制器使电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ通电，阀移至右位，接通驱动车轮制动分泵与储液室的通道，制动压力下降。
2.节气门驱动装置ASR控制系统通过改变发动机辅助节气门的开度来控制发动机的输出功率。
节气门驱动装置由步进电机和传动机构组成。
步进电机根据ASR控制器输出的控制脉冲转动规定的转角，通过传动机构带动辅助节气门转动。
ASR不起作用时，辅助节气门处于全开位置，当需要减少发动机驱动力来控制车轮滑转时，ASR控制器输出信号使辅助节气门驱动机构工作，改变辅助节气门开度。
第三节典型ASR一、丰田车系防抱死制动与驱动防滑（ABS/TRC）ASR由电子控制单元ECU、车轮轮速传感器、制动压力调节器、副节气门及控制驱动轮制动管路等组成。
副节气门由步进电机控制，并设有节气门开度传感器。
ASR（TRC）工作过程：1.液压系统与执行器⑴ABS/TRC液压系统ABS/TRC液压系统由制动供能装置（电动泵、蓄能器）、电磁阀总成（3个二位二通阀）、压力调节装置（2个电磁阀、储液器）等组成，如图5-9所示。
工作情况：①当需要对驱动轮施加制动力矩时：TRC的3个电磁阀都通电。
②当需要对驱动轮保持制动力矩时：ABS的2个电磁阀通较小电流。
③当需要对驱动轮减小制动力矩时：ABS的2个电磁阀通较大电流。
④当无需对驱动轮施加制动力矩时：各个电磁阀都不通电且ECU控制步进电机转动使副节气门保持开启。
⑵TRC液压制动执行器TRC液压制动执行器由泵总成、制动执行器组成。
①泵总成：由泵电动机和蓄压器两部分组成。
②制动执行器：由蓄压器切断电磁阀、制动总泵切断电磁阀、储液缸切断电磁阀和压力开关或压力传感器四部分组成。
2．副节气门及其驱动机构—副节气门执行器依据ECU的信号控制副节气门的开闭角度，从而控制进入发动机空气量，达到控制发动机输出功率的目的。
副节气门传感器安装及结构如图5-14所示。
3.TRC控制电路及主要装置丰田ABS/TRC控制电路。
4．TRC的工作过程⑴正常制动过程（TRC不起作用）⑵汽车加速过程（TRC起作用）①压力升高②压力保持⑶压力降低5．车轮转速控制过程⑴一个典型的轮速控制循环⑵轮速控制运转条件二、日产车系ASR三、本田车系ASR第四节防滑差速器一、防滑差速器简介1．防滑差速器—防止车轮打滑的差速器，可自动控制汽车驱动轮打滑。
2．类型强制锁止式——通过电控或气控锁止机构人为的将差速器锁止。
自动锁止式（自锁式）——在滑路面上自动增大锁止系数直至完全锁止。
二、电子控制式防滑差速器1．电子控制式防滑差速器⑴V-TCS（Vehicle Traking Control System）—根据驱动轮的滑移量，通过电子控制装置来控制发动机转速和汽车制动力进行工作；或按照左、右车轮的转速差来控制转矩，并与制动器相结合最优分配驱动轮驱动力。
⑵LSD（Limited Slip Differential）—利用传感器掌握各种道路情况和车辆运动状态，通过操纵加速踏板和制动器，采集和读取驾驶员所要求的信息，并按驾驶员的意愿和要求最优分配左右驱动轮驱动力，如图5-21所示。
2.四轮驱动防滑差速器⑴基本结构传递路线：发动机—变速器—驱动小齿轮—环齿轮—中央差速器—前驱动轴—前差速器1）中央差速器——具有两大功能：将变速器输出动力均匀分配前后驱动轴2）差速限制机构——当前后车轮间发生转速差时，按照转速差控制油压多板离合器的接合力，从而控制前后轮的转矩分配。
⑵工作原理⑶控制特性主要根据节气门开度、车速和变速器变速信号由ECU控制并改变差动限制离合器的压紧力。
①起步控制②打滑控制③通常控制。