臂架类起重机
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臂架类起重机
一、门座式起重机
（一）门座式起重机的类型
通用式和专用式
按应用范围分
组合臂架补偿式 和绳索补偿式
按补偿方式分
门座式和半门座式
按门架形式分
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
金属结构 部分
四大机构
电气系统
图4-10 门座起重机结构
1-变幅机构；2-司机室；3-旋转机构；4-起升机构；5-电气系统； 6-电缆卷筒；7-行走机构；8-门架；9-转柱；10-转盘；11-机房； 12-人字架；13-平衡系统；14-起重臂系统；15-吊钩
（3）金属结构
吊臂、回转平台、人字架、立柱和底盘车架、支腿等组成。
（4）控制装置
包括操纵装置（起动、调速、换向和停止） 安全装置（保护、监控）。
（5）支腿和平衡重——用来提高起重机工作时的稳定性
➢2．工作原理：
蒸汽机—传动轴—分动箱 —离合器—拉杆—曲轴— 减速装置—起升卷筒—取 物装置升降。
电力 驱动
掘机，能进行正铲、反铲或抓斗作业。一般采用集中内燃机和电 力驱动。液压和机械传动。
特点
接地面积大，爬坡能力大， 通过性能好，转弯半径小。行走 慢，对地面有破坏作用，多用于 野外和工地上。
履带起重机
➢ 2、汽车起重机
（一）典型地面动臂式起重机
装于载重汽车底盘上的全旋转动臂式起重机。行走性能如汽车，转 台上设司机室，作业时打支腿。吊臂有伸缩式或折叠式两种。
自行式起重机在 地面或轨道上的行走 速度有一般行驶速度 和带载行驶速度之分
变幅 速度
行走 速度
工作 速度
吊臂伸 缩速度
额定回 转速度
液压起重机的吊臂从基本 臂到各节吊臂完全伸出的 平均速度。由于伸缩缸两 腔作用面积不同，一般外 伸速度小于回收速度。
电动机在额定转速 时，起重机绕旋转中心 的转动速度。一般为 3r/min，过大时，惯 性冲击大。
特点
行驶速度高，通过性好； 适用于流动性作业。表4-3。
（一）典型地面动臂式起重机
➢ 3、轮胎起重机
装于专用轮胎底盘上的全旋转动臂式起重机。采用刚性悬架，可 带载行走，作业时要打支腿。吊臂多为桁架结构，分段组装，也有用 伸缩臂的。
特点
行稳定性好，使用方便， 生产效率高，多用于港口、铁 路站场、堆场及工地。
外接电源动力—集电环、配电 环和开关控制—减速装置—— 连接器—卷筒齿轮—转动卷 筒—钢丝绳驱动取物装置升降。
蒸汽机 动力
内燃机 驱动
机械集中式驱动。也可用内燃电动装置进行分别驱动。
特点：灵活性好、适应性强、能远距离运动、可在一定范围内吊运 货物。为最主要的驱动方式
谢谢！
图4-17 轮胎起重机
轮胎起重机
（二）动臂式起重机的性能及主要参数
➢ 1．工作幅度
回转中心轴离吊钩中心线的水平距离。随幅度增加或仰角的减小 （工作幅度变大），起重量会减小，故规定了最大和最小工作幅 度。吊臂最大仰角一般不超过80°，一般工作范围为30～75°。
考虑吊臂工作时的弹性变形，规定了反映起重机实际工作 能力大小的有效工作幅度：即前支腿中心到吊钩中心的最小水 平距离。
过性。
工作状 态时的 机械总重
➢ 1．构造
（三）主要结构和工作原理
由动力装置、工作机构、金属结构和控制系统四大部分组成。
（1）动力装置及传动方式：柴油机、电力或蒸汽三种。
固定式或中小移动式起重机 ——用外接电源驱动和机械传动
轮胎式起重机
——用内燃机+机械传动或电力传动或液压传动
（2）工作机构
①起升机构：升降卷扬装置； ②变幅机构：改变旋转中心与取物装置垂线间的距离； ③回转机构：实现起重机回转的机构； ④行驶机构：实现起重机位置转移的非工作性机构。
（二）动臂式起重机的性能及主要参数
最小转弯 半径、最 小离在间 隙、最大 爬坡度。
通过01参数
单轴的最 大载荷。 适应公路 要求，一 般为12t。
外形
轴
尺02寸
0荷3
重量—幅 度曲线 幅度—高 度曲线
幅度大时， 起重量减小， 起升 高度降低
0自4 重
特性 曲05线
整机长、 宽、高的 最大尺寸 影响通
l-减速器；2-机架；3-制动器；4联轴器；5-卷筒； 6-电动机；7-控制元件；8-涡流制动器
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
2、变幅机构
门机一般采用工作性的带载变幅机构。
金属结构 四大机构 电气系统
其特点是
G H
G R2
R1 图4-12 变幅过程中吊物的移动
工作次数频繁、变幅阻 力大、变幅速度高
缺点
起升绳长且磨损较快，小幅度时货物颠簸大， 用于中小起重量的港口起重机。
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
金属结构 四大机构 电气系统
解决办法： 采用补偿法——使重物在变幅过程中按接近于 水平的轨道移动。
Ⅱ、组合臂架补偿法
依靠组合臂架象鼻架端部 滑轮在变幅过程中的特殊运动 （双叶曲线运动）来保证货物 的水平移动。
门机的起升、旋转、变幅机构可单独或联合作业。
特点
二、地面动臂式起重机
机体贴近地面，依靠动臂的长短或仰角的大 小及旋转运动，使货物作垂直和水平运动；
机动灵活，转移快，作业范围大。
广泛用于码头、车站、货场及工地等场所物料 装卸、搬运和设备、结构的安装。
（一）典型地面动臂式起重机
➢ 1、履带起重机 装在履带运行底盘上的全旋转动臂式起重机，多带有万能挖
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
部分
起重臂 系统
011
022
平衡 系统
转盘
梯子 平台
运行 机构
033
044
055
056
057
058
人字架
机器房
均衡梁
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
金属结构 四大机构 电气系统
1、起升机构
为使用双绳抓斗装卸散货时，起升机 构采用双卷筒结构。由两台电动机经 减速装置，带动两钢丝绳卷筒转动， 通过补图偿4-装11置门使座抓起斗重升机降起装升卸机货构物。
缺点
变幅过程中会引起臂架重心、取物装 置和吊重物在水平移动的同时产生升 降运动。增大了变幅阻力和驱动功率。
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
金属结构
解决办法： 采用补偿法——使重物在变幅过程中按接近于 水平的轨道移动。
Ⅰ、绳索补偿法
四大机构 电气系统
在变幅过程中适当放出或收 进一定长度的起升绳来补偿 货物悬挂点的升降。
（二）动臂式起重机的性能及主要参数
起重力矩 （单位：t.m）
最大起重量与相应 的工作幅度之积。表 示起重机的起ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ能力。
支腿跨度
支腿工作时的最大 外伸尺寸。以确定 起重机的稳定性。
（二）动臂式起重机的性能及主要参数
取物装置从最大幅 度变到最小幅度的 平均线速度。一般 速度较小（带载变 幅），15m/min。
组合臂架补偿法目前多采用刚性四连杆机构（可承受工 作过程中可能产生的轴向压力），目前在门机应用最多。
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
金属结构 四大机构 电气系统
回转机构
行走机构
一个或两个驱动电机经蜗轮 蜗杆或行星齿轮减速后，经 大小齿轮驱动转盘转动。
由两台或四台电机减速后， 经开式齿轮驱动四个腿上的 行走轮使门机沿轨道行走。
一、门座式起重机
（一）门座式起重机的类型
通用式和专用式
按应用范围分
组合臂架补偿式 和绳索补偿式
按补偿方式分
门座式和半门座式
按门架形式分
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
金属结构 部分
四大机构
电气系统
图4-10 门座起重机结构
1-变幅机构；2-司机室；3-旋转机构；4-起升机构；5-电气系统； 6-电缆卷筒；7-行走机构；8-门架；9-转柱；10-转盘；11-机房； 12-人字架；13-平衡系统；14-起重臂系统；15-吊钩
（3）金属结构
吊臂、回转平台、人字架、立柱和底盘车架、支腿等组成。
（4）控制装置
包括操纵装置（起动、调速、换向和停止） 安全装置（保护、监控）。
（5）支腿和平衡重——用来提高起重机工作时的稳定性
➢2．工作原理：
蒸汽机—传动轴—分动箱 —离合器—拉杆—曲轴— 减速装置—起升卷筒—取 物装置升降。
电力 驱动
掘机，能进行正铲、反铲或抓斗作业。一般采用集中内燃机和电 力驱动。液压和机械传动。
特点
接地面积大，爬坡能力大， 通过性能好，转弯半径小。行走 慢，对地面有破坏作用，多用于 野外和工地上。
履带起重机
➢ 2、汽车起重机
（一）典型地面动臂式起重机
装于载重汽车底盘上的全旋转动臂式起重机。行走性能如汽车，转 台上设司机室，作业时打支腿。吊臂有伸缩式或折叠式两种。
自行式起重机在 地面或轨道上的行走 速度有一般行驶速度 和带载行驶速度之分
变幅 速度
行走 速度
工作 速度
吊臂伸 缩速度
额定回 转速度
液压起重机的吊臂从基本 臂到各节吊臂完全伸出的 平均速度。由于伸缩缸两 腔作用面积不同，一般外 伸速度小于回收速度。
电动机在额定转速 时，起重机绕旋转中心 的转动速度。一般为 3r/min，过大时，惯 性冲击大。
特点
行驶速度高，通过性好； 适用于流动性作业。表4-3。
（一）典型地面动臂式起重机
➢ 3、轮胎起重机
装于专用轮胎底盘上的全旋转动臂式起重机。采用刚性悬架，可 带载行走，作业时要打支腿。吊臂多为桁架结构，分段组装，也有用 伸缩臂的。
特点
行稳定性好，使用方便， 生产效率高，多用于港口、铁 路站场、堆场及工地。
外接电源动力—集电环、配电 环和开关控制—减速装置—— 连接器—卷筒齿轮—转动卷 筒—钢丝绳驱动取物装置升降。
蒸汽机 动力
内燃机 驱动
机械集中式驱动。也可用内燃电动装置进行分别驱动。
特点：灵活性好、适应性强、能远距离运动、可在一定范围内吊运 货物。为最主要的驱动方式
谢谢！
图4-17 轮胎起重机
轮胎起重机
（二）动臂式起重机的性能及主要参数
➢ 1．工作幅度
回转中心轴离吊钩中心线的水平距离。随幅度增加或仰角的减小 （工作幅度变大），起重量会减小，故规定了最大和最小工作幅 度。吊臂最大仰角一般不超过80°，一般工作范围为30～75°。
考虑吊臂工作时的弹性变形，规定了反映起重机实际工作 能力大小的有效工作幅度：即前支腿中心到吊钩中心的最小水 平距离。
过性。
工作状 态时的 机械总重
➢ 1．构造
（三）主要结构和工作原理
由动力装置、工作机构、金属结构和控制系统四大部分组成。
（1）动力装置及传动方式：柴油机、电力或蒸汽三种。
固定式或中小移动式起重机 ——用外接电源驱动和机械传动
轮胎式起重机
——用内燃机+机械传动或电力传动或液压传动
（2）工作机构
①起升机构：升降卷扬装置； ②变幅机构：改变旋转中心与取物装置垂线间的距离； ③回转机构：实现起重机回转的机构； ④行驶机构：实现起重机位置转移的非工作性机构。
（二）动臂式起重机的性能及主要参数
最小转弯 半径、最 小离在间 隙、最大 爬坡度。
通过01参数
单轴的最 大载荷。 适应公路 要求，一 般为12t。
外形
轴
尺02寸
0荷3
重量—幅 度曲线 幅度—高 度曲线
幅度大时， 起重量减小， 起升 高度降低
0自4 重
特性 曲05线
整机长、 宽、高的 最大尺寸 影响通
l-减速器；2-机架；3-制动器；4联轴器；5-卷筒； 6-电动机；7-控制元件；8-涡流制动器
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
2、变幅机构
门机一般采用工作性的带载变幅机构。
金属结构 四大机构 电气系统
其特点是
G H
G R2
R1 图4-12 变幅过程中吊物的移动
工作次数频繁、变幅阻 力大、变幅速度高
缺点
起升绳长且磨损较快，小幅度时货物颠簸大， 用于中小起重量的港口起重机。
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
金属结构 四大机构 电气系统
解决办法： 采用补偿法——使重物在变幅过程中按接近于 水平的轨道移动。
Ⅱ、组合臂架补偿法
依靠组合臂架象鼻架端部 滑轮在变幅过程中的特殊运动 （双叶曲线运动）来保证货物 的水平移动。
门机的起升、旋转、变幅机构可单独或联合作业。
特点
二、地面动臂式起重机
机体贴近地面，依靠动臂的长短或仰角的大 小及旋转运动，使货物作垂直和水平运动；
机动灵活，转移快，作业范围大。
广泛用于码头、车站、货场及工地等场所物料 装卸、搬运和设备、结构的安装。
（一）典型地面动臂式起重机
➢ 1、履带起重机 装在履带运行底盘上的全旋转动臂式起重机，多带有万能挖
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
部分
起重臂 系统
011
022
平衡 系统
转盘
梯子 平台
运行 机构
033
044
055
056
057
058
人字架
机器房
均衡梁
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
金属结构 四大机构 电气系统
1、起升机构
为使用双绳抓斗装卸散货时，起升机 构采用双卷筒结构。由两台电动机经 减速装置，带动两钢丝绳卷筒转动， 通过补图偿4-装11置门使座抓起斗重升机降起装升卸机货构物。
缺点
变幅过程中会引起臂架重心、取物装 置和吊重物在水平移动的同时产生升 降运动。增大了变幅阻力和驱动功率。
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
金属结构
解决办法： 采用补偿法——使重物在变幅过程中按接近于 水平的轨道移动。
Ⅰ、绳索补偿法
四大机构 电气系统
在变幅过程中适当放出或收 进一定长度的起升绳来补偿 货物悬挂点的升降。
（二）动臂式起重机的性能及主要参数
起重力矩 （单位：t.m）
最大起重量与相应 的工作幅度之积。表 示起重机的起ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ能力。
支腿跨度
支腿工作时的最大 外伸尺寸。以确定 起重机的稳定性。
（二）动臂式起重机的性能及主要参数
取物装置从最大幅 度变到最小幅度的 平均线速度。一般 速度较小（带载变 幅），15m/min。
组合臂架补偿法目前多采用刚性四连杆机构（可承受工 作过程中可能产生的轴向压力），目前在门机应用最多。
一、门座式起重机
（二）构造和工作原理
金属结构 四大机构 电气系统
回转机构
行走机构
一个或两个驱动电机经蜗轮 蜗杆或行星齿轮减速后，经 大小齿轮驱动转盘转动。
由两台或四台电机减速后， 经开式齿轮驱动四个腿上的 行走轮使门机沿轨道行走。