交互式JC能力风暴机器人

实验一机器人认识实验
实验目的：
认识能力风暴机器人的基本结构。

学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。

实验要求：
可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。

指出主要组成部分的结构和功能。

学会程序的调试和下载。

实验内容、步骤：
1、运行自检程序，说明每一项自检内容。

2、机器人表演程序包含6 个程序，说明每一项表演内容及每一项使用的传感器。

3、自己编写程序。

在LCD上显示“HELLO”？
验证一：
1. LCD 液晶显示是否正常？
字符显示清晰，16×2 个字符不应有缺行、缺列现象。

2. 扬声器（喇叭）是否正常？
扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。

3. 光敏传感器是否正常？
左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。

光强越弱，数值越大，
光强越强，数值越小。

在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。

如：（photo L172 R210 ）表示左边的光线强。

4. 红外传感器是否正常？
在前方10cm～80cm 范围内，有A4 纸大小的障碍物时，在LCD 上会有“<<<<”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。

如： <<<<
IR Test
表示机器人左前方有障碍。

5. 话筒是否正常？
对着AS-UII 话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD 上的 > 是否增加。

6. 碰撞传感器是否正常？
按动机器人下部的碰撞环，在LCD 上能显示碰撞方位。

7. 运动系统是否正常？
机器人可移动、转弯，同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。

如：Motor 30 L 100
Test 31 R 100
表示左电机速度100，右电机速度100，左轮转过30 个单位，右轮转过31 个单位。

8. 光电编码器是否正常？
机器人左、右轮子分别转动1 圈，轮子内侧码盘也随之转动1 圈，LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。

轮子连续转动，LCD 上则显示光电编码器的累计计数值。

自检程序全部完成后，按一下复位键，机器人就会停止运行。

最后关闭电源开关。

也可以不按复位键，直接关闭电源开关。

验证二：
机器人表演程序包含6 个程序，说明如下：
(1) 电子琴 Piano―――从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。

此次表演应用了碰撞传感器。

(2) 声与光 I'm in dark―――在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。

此次表演用了光敏传感器。

(3) 跟我走 Follow―――机器人会跟着前方的物体走。

此次表演用了红外传感器。

(4) 回声 Echo―――您叫机器人一声，机器人就会回应一声。

此次表演用了麦克风。

(5) 走向亮光 Goto light―――如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去，此次表演用了光敏传感器。

（6) 三步舞 I'm dancing―――机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。

此次表演用了碰撞传感器。

三：在LCD上显示“HELLO”程序清单 Void main()
{
Printf(“HELLO/n”);
}
实验二机器人直走实验
实验目的：
掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。

实验要求：
使用流程图文件进行程序的编写，要求机器人直行或者避开障碍物前行。

*用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报。

实验内容、步骤：
编程、下载、运行及调试。

（1）机器人直走，要求以速度75，向前运动3秒，停止2秒，再以速度100，继续向前运动2秒，停止。

现象描述：机器人先以较慢的速度前进，停下一会，继续比以前更快的速度前进后停止。

（2）机器人直走，应用循环，（1）动作中作为循环体，循环三次。

现象描述：机器人先以较慢的速度前进，停下一会，继续比以前更快的速度前进后停止。

运行三次后停止。

思考题：
1）机器人直走实验中，为什么机器人直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移，如何调校？
因为能力风暴机器人驱动行走的两个电机功率级别不可能一模一样，若左边电机功率大，则往右偏移，反之往左。

2）在行走过程中用红外线判断障碍物，有障碍物时声音报警并避开，继续行走。

现象描述：机器人没遇到障碍物的时候仍然笔直行走，前方遇到障碍物则右转行走，如果左方遇到障碍物也向右转行走，当右方遇到障碍物则向左转行走。

实验三机器人你叫我应
实验目的：
深入学习流程图，学会应用各种传感器。

实验要求：
使用流程图进行编译，要求机器人实现应答的功能。

使用流程图进行编译，要求机器人可以根据指令作运动。

实验内容、步骤：
（1）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应。

实验结果：用笔敲击机器人上盖，它会按频率的不同，由底到高发出回应。

（2）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。

实验结果：当用笔敲击外壳时，机器人会前进，并躲避障碍。

注意：
1、光敏传感器使用平均值
2、声音检测，值不可太大，避免机器人无反映，也不可太小，使得识别过度灵敏。

3、时间变量为浮点型。

（float ）
实验四机器人航天飞船实验
实验目的：
深入熟悉流程图的语法编译，学会光敏传感器的应用。

实验要求：
应用光敏传感器，使用JC代码编写程序，要逐步脱离对流程图编译的依赖。

实验内容、步骤：
（1）机器人有趋光性，应用左右光敏传感器来判断光线强度，要求能发现远处的光源。

（2）机器人到达光源附近后，围绕光源做圆周运动。

思考题：
（1）写出实验内容中的JC源代码。

实验现象：机器人先寻找光源，找到之后就往光源驶去，最后，按照指定半径，做不规则的圆周运动。

注意：
1、光敏传感器的灵敏度较低，反馈值的变化不稳定，做试验时开始先查看试验场地各处的光敏传感器反馈值的情况（离开光源较远的地方，从较远的地方向光源移动的途中，在光源附近的地方。

）
2、机器人运动分为三个步骤（1）发现光源方向。

（2）向光源运动。

（3）围绕光源转圈。

实验五、六机器人灭火实验
实验目的：
接触比较大规模的编程，激发学习和创新能力。

通过灭火的程序对JC的知识进行全面的巩固，熟练应用各种传感器。

实验要求：
要求使用JC代码编程，脱离流程图的编译。

实验内容、步骤：
机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火。

实验流程图及JC代码图：
加载场地后灭火前：
加载场地后灭火后：
实验七机器人走迷宫实验
实验目的：
学习使用地面检测传感器。

通过迷宫的程序对JC的知识进行全面的巩固，熟练应用已用的各种传感器。

实验要求：
调用地面检测传感器确认出发和结束地。

调试运动参数使得机器人使用最少的时间走完迷宫。

实验内容、步骤：
1）机器人从迷宫入口出发，用最少的时间走出迷宫，到达迷宫的出口。

2）走出迷宫后显示出行走的时间（行走时间越少越好）。

实验流程图及JC代码：
仿真环境运行前：
仿真环境运行后：
实验八综合实验及测试
自由编写程序。

（70分）
要求：（1）机器人运行程序使得其具有一定的行为模式，并详细说明它是怎样一种模式。

（2）至少使用到四种传感器。

思路：要用到四个传感器，红外传感器，碰撞传感器，光敏传感器和麦克风。

机器人是自由行走，遇到障碍躲闪，避开之后报警，随后继续行走，当遇到光源的时候也报警。