《电力拖动自动控制系统》考试复习全版汇总
《电力拖动自动控制系统》汇总题库
一、判断题1、自动控制的直流调速系统，往往以调节电枢供电电压为主。
（√）2、在V-M系统中，设置平波电抗器可以抑制电流脉动。
（√）3、在电流断续时，V-M系统机械特性很软，理想空载转速翘得很高。
（√）4、与晶闸管-电动机调速系统相比，直流脉宽调速系统开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都小。
（√）5、转速、电流双闭环直流调速系统中，当电动机过载甚至堵转时，转速调节器可以限制电枢电流最大值，起快速自动保护作用。
（X）6、按照典型II型系统设计转速调节器时，中频宽h可以任意选择。
（X）7、按照典型II型系统设计转速调节器时，由典型II型系统的开环传递函数可知，K、T、τ都是待定符号。
（X）8、转速、电流双闭环直流调速系统中，对负载变化起抗扰作用的是转速调节器。
（√）9、积分控制可以使直流调速系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。
（√）10、闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流或转矩间的稳定关系。
（√）1、弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
（Ⅹ）2、采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。
（√）3、只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
（√）4、直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。
（√）5、静差率和机械特性硬度是一回事。
（Ⅹ）6、带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。
（Ⅹ）7、电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k的大小并非仅取决于速度定 U g*的大小。
（√）8、双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。
（Ⅹ）9、逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。
（Ⅹ）10、可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。
（√）11、双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
电力拖动自动控制系统复习大全
电⼒拖动⾃动控制系统复习⼤全100⼀、可以作为填空题或简答题的2-1 简述直流电动机的调速⽅法。
答：直流调速系统常以（调压调速）为主，必要时辅以（弱磁调速），以（扩⼤调速范围），实现（额定转速以上调速）。
2-2 直流调压调速主要⽅案有（G-M 调速系统，V-M 调速系统，直流 PWM 调速系统）。
2-3 V-M 调速系统的电流脉动和断续是如何形成的？如何抑制电流脉动？11-12 答：整流器输出电压⼤于反电动势时，电感储能，电流上升，整流器输出电压⼩于反电动势时，电感放能，电流下降。
整流器输出电压为脉动电压，时⽽⼤于反电动势时⽽⼩于，从⽽导致了电流脉动。
当电感较⼩或电动机轻载时，电流上升阶段电感储能不够⼤，从⽽导致当电流下降时，电感已放能完毕、电流已衰减⾄零，⽽下⼀个相却尚未触发，于是形成电流断续。
2-4 看 P14 图简述 V-M 调速系统的最⼤失控时间。
14 答：t1 时刻某⼀对晶闸管被触发导通，触发延迟⾓为α1，在 t2>t1 时刻，控制电压发⽣变化，但此时晶闸管已导通，故控制电压的变化对它已不起作⽤，只有等到下⼀个⾃然换向点 t3 时刻到来时，控制电压才能将正在承受正电压的另⼀对晶闸管在触发延迟⾓α2后导通。
t3-t2 即为失控时间，最⼤失控时间即为考虑 t2=t1 时的失控时间。
2-5 简述 V-M 调速系统存在的问题。
16 答：整流器晶闸管的单向导电性导致的电动机的不可逆⾏性。
整流器晶闸管对过电压过电流的敏感性导致的电动机的运⾏不可靠性。
整流器晶闸管基于对其门极的移相触发控制的可控性导致的低功率因数性。
2-6 简述不可逆 PWM 变换器（⽆制动电流通路与有制动电流通路）各个⼯作状态下的导通器件和电流通路。
17-18 2-7 调速时⼀般以电动机的（额定转速）作为最⾼转速。
2-8 （调速范围）和（静差率）合称调速系统的（稳态性能指标）。
2-8 ⼀个调速系统的调速范围，是指（在最低转速时还能满⾜所需静差率的转速可调范围）。
电力拖动自控系统期末考试复习资料
《电力拖动自控系统》课程综合复习资料一、单选题1、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程的转速调节阶段，两个调节器的工作状态为（）。
A、ASR、ACR均不饱和B、ASR、ACR均饱和C、ASR饱和、ACR不饱和D、ASR不饱和、ACR饱和答案：A2、某双闭环调速系统，ASR、ACR均采用近似PI调节器，发现下垂特性不够陡，应调节（）。
A、电流反馈系数B、转速反馈系数C、增大ACR的稳态放大系数D、增大ASR的稳态放大系数答案：C3、当系统的机械特性硬度一定时，如要求的静差率s越小，调速范围D（）。
A、越小B、越大C、不变D、可大可小答案：A4、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程，恒流升速阶段，ASR的工作状态为（）。
A、不饱和B、饱和C、退饱和D、不能确定答案：B5、下面关于转速反馈控制的描述正确的是（）。
A、转速反馈控制系统是转速有静差的控制系统B、转速反馈控制系系统对控制回路中的所有扰动有抑制作用，转速的高低由给定信号决定C、转速控制精度与给定信号密切相关，与检测信号无关D、以上描述都不正确答案：D6、在采用有续流二极管的半控桥式整流电路对直流电动机供电的调速系统中，其主电路电流的检测应采用（）。
A、交流互感器B、直流互感器C、霍尔元件答案：B7、转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是（）。
A、ACRB、A VRC、ASRD、ATR答案：C8、直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时（）。
A、ACR抑制电网电压波动，ASR抑制转矩波动B、ACR抑制转矩波动，ASR抑制电压波动C、ACR放大转矩波动，ASR抑制电压波动D、ACR放大电网电压波动，ASR抑制转矩波动答案：A9、调速系统的静差率一般是指系统在（）时的静差率。
A、高速时B、低速时C、额定转速时答案：B10、无静差调速系统的调节原理是（）。
A、依靠偏差的积累B、依靠偏差对时间的积累C、依靠偏差对时间的记忆D、用偏差进行调节答案：B11、在晶闸管直流调速系统中，当整流器输入电压一定、触发延迟角一定时，平波电抗器电感量越大，电流连续段机械特性区域（）。
电力拖动自动控制系统复习题及答案
电力拖动自动控制系统复习题及答案一、基础题1、反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
2、带比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统，采用比例积分（PI）调节器的闭环调速系统是无静差的调速系统。
3、实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了避免零点飘移而采用准IP调节器。
4、对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能，主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。
5、调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以动态跟随性能为主。
6、超调量的表达式为：δ＝(Cmax－C∞)/C∞×100％。
7、在基频以下，磁通恒定时转矩也恒定，属于恒转矩调速性质，而在基频以上，转速升高时转矩降低，属于恒功率调速。
8、当电动机由三相平衡正弦电压供电时，磁链幅值一定时，u S 的大小与电压角频率δ1 成正比，其方向则与磁链矢量正交。
9、调速系统的动态性能就是抵抗扰动的能力。
10、抗扰性能是反馈控制系统最突出的特征之一。
11、转速反馈闭环调速系统的精度信赖于给定和反馈检测精度。
12、比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
13、在起动过程中转速调节器ASR经历了快速进入饱和、饱和、退饱和、三种情况。
14、自动控制系统的动态性能指标包括：跟随性能指标和扰动性能指标。
15、动态降落的表达式为：(△Cmax/Cb) ×100％。
16、基频以上变频调速属于恒功率调速。
17、异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。
18、两种最基本的直流调速方式为：调压调速方式和弱磁调速方式。
19、在典型II型系统性能指标和参数的关系分析中，引入了h，h 是斜率为–20dB/dec的中频段的宽度，称作中频宽。
20、Ws*＋W =W1* 是转差频率控制系统突出的特点或优点。
21、异步电机的数学模型由电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。
电力拖动自动控制系统考试复习资料
1、 直流电动机的稳态转速可以表示为：n=U-IR/K e Φ2、 调节电动机转速的方法：三种（1）调节电枢供电电压U ；（2）减弱励磁磁通Φ；（3）改变电枢回路电阻R 。
三种方法的优缺点：对于要求在一定范围内无极平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。
改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。
因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。
3、调速范围和静差率，这两个指标合称调速系统的稳态性能指标。
（1）调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速n max 和最低转速n min 之比叫做调速范围，用字母D 表示，即：D=n max /n min 。
n max 和n min 一般都指电动机在额定负载时的最高转速和最低转速，对于少数负载很轻的机械，例如精密磨床，也可用实际负载时的最高转速和最低转速。
（2）静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落∆n N 与理想空载转速n 0之比，称为系统的静差率s,即：s=∆n N / n 0或用百分数表示s=∆n N / n 0×100%。
4、例题2-1：某直流调速系统电动机额定转速n N =1430r/min ，额定速降∆n N =115r/min ，当要求静差率s ≤30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率s ≤20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？解：D=n N s/∆n N （1-s ）=)3.01(1153.01430-⨯⨯≈5.3 若要求s ≤20%，则允许的调速范围只有：D=n N s/∆n N （1-s ）=)2.01(1152.01430-⨯⨯≈3.1 若调速范围达到10，则静差率只能是s=D ∆n N /n N + D ∆n N =11510143011510⨯+⨯≈44.6%5、反馈控制的基本作用：根据自动控制原理，将系统的被调节量作为反馈量引入系统，与给定量进行比较，用比较后的偏差值对系统进行控制，可以有效地抑制甚至消除扰动造成的影响，而维持被调节量很少变化或者不变，这就是反馈控制的基本作用。
整理电力拖动运动控制复习资料全
20 年月日A4打印/ 可编辑电力拖动运动控制复习资料全《电力拖动控制》复习卷一、填空题1.电动机按用电类型可分为直流电动机和交流电动机。
2.产生旋转磁场的必要条件是在三相对称定子绕组中通入对称三相交流电流。
3.电动机的转动方向与旋转磁场的转动方向相同，它由通入三相定子绕组的交流电流的相序决定。
4．他励直流电动机的机械特性是指在电动机处于稳态运行的条件，转速和电磁转矩的关系。
5．直流电动机的起动方法有电枢回路串电阻和降压起动。
6．一台接到电源频率固定的变压器，在忽略漏磁通抗压降的条件下，其主磁通的大小决定于输入电压的大小，而与磁路的基本无关，其主磁通与励磁电流成正比关系。
7.三相电动机定子绕组的连接方法有星形和三角形两种。
8.三相笼型异步电动机常用的启动方法有自耦变压器降压启动、星形-三角形降压启动、延边三角形降压启动和定子绕组串电阻降压启动。
9.三相异步电动机通常采用的电气制动方法有反接制动、能耗制动和再生制动三种。
10.所谓脉动磁场，是说它的磁通大小随电流瞬时值的变化而变化，但磁场的轴线空间位置不变。
因此，磁场不会旋转，当然也不会产生起动转矩。
11．变压器带负载运行时，若负载增大，其铁损耗将不变，铜损耗增大（忽略漏磁阻抗压降的影响）12.当变压器负载一定，电源电压下降，则空载电流I减小，铁损耗Pfe减小。
13．采用短距绕组和分布绕组绕组可以有效地削弱谐波分量，同时使基波分量增大。
14.根据获得启动转矩的方法不同，电动机的结构也存在较大差异，主要分为罩极式电动机和分相式电动机两大类。
15.单相电容运行电动机的结构简单、使用维护方便，堵住电流小，有较高的效率和功率因数；但启动转矩较小，多用于电风扇、吸尘器等。
16.电容启动电动机具有较大的启动转矩（一般为额定转矩的1.5～3.5倍），但启动电流增大，适用于重载启动的机械，如小型空压机、洗衣机、空调器等。
17.当S在0~1范围内，三相异步电动机运行于电动状态，此时电磁转矩性质为驱动性质，在小于1的范围内运行于发电状态，此时电磁转矩性质为制动性质。
《电力拖动自动控制系统》考试复习全版
第二章1、数字控制系统的被测转速由n变为2n时，引起测量计数值改变了1一个字，则测速装置的分辩率定义为Q =n-2n。
要使系统控制精度1越高，则（ B ）。
A.Q越大B.Q越小C.n越大 D.1n越小12、根据 Shannon 采样定理，采样频率f应不小于信号最高频率samf的( B )倍。
m axA. 0.1B. 2C. 5D. 103、采样后得到的离散信号本质上是( A ) 信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，称为数字化。
A. 模拟B. 数字C. 开关D. 采样4、PI调节器是拖动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到数字控制器的算法，这就是（ D ）调节器的数字化。
A.数字B.自动C.离散D.模拟5、在微机控制系统中，当采样频率足够高时，先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，得到数字控制器的算法，这就是( 模拟调节器) 的数字化。
6、图2-1绘出了比例积分调节器的输入输出动态过程，PI调节器的输出电压U c有快速响应性能和消除调速系统的 ( 静差 )。
图2-17、数字PI调节器有位置式和增量式两种算法，下式表述的是差分方程为 （ 位置式 ）算法。
()()()1)(-++=k k e k e k u u T K K i sam i p8、 图2-2为转速反馈控制直流调速系统的动态结构框图，请在上面圈画出直流电机的模型图2-29、比例控制的闭环直流调速系统具有被调量有静差、抵抗扰动、服从给定以及精度依赖于给定和反馈检测精度的三个基本特征。
----------------------------------------（ ）2-P3110、图2-3表示的是额定励磁下交（ 直 ）流电动机的动态结构图。
（ ） 2-P28图2-311、调速系统的两个动态 （ 稳态 ）性能指标是“调速范围”和“静差率”。
电力拖动自动控制系统考试复习题
考试题型及分数分配1 判断题〔20分，10~20小题〕范围广，2 选择题〔20分，10~20小题〕内容深，细节区分3 填空题〔10分，10小题〕4 设计题〔10分，2小题〕5 简述题〔10分，2小题〕6 无传感器算法：磁链、转矩的计算算法异步电动机转子磁链与定子磁链的估算、转矩的估算7 分析计算题〔20分，3小题〕直流调速系统一判断题1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
〔Ⅹ〕2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T 法适用于测低速。
〔√〕3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
〔√〕4直流电动机变压调速与降磁调速都可做到无级调速。
〔√〕5静差率与机械特性硬度是一回事。
〔Ⅹ〕6带电流截止负反应的转速闭环系统不是单闭环系统。
〔Ⅹ〕7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k的大小并非仅取决于速度定U g*的大小。
〔√〕8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱与状态。
〔Ⅹ〕9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。
〔Ⅹ〕10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向〔正或反〕由驱动脉冲的宽窄决定。
〔√〕11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
〔Ⅹ〕及开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
〔Ⅹ〕12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变与它组制动两阶段〔√〕13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。
〔Ⅹ〕14 电压闭环相当于电流变化率闭环。
〔√〕15 闭环系统可以改造控制对象。
〔√〕16闭环系统电动机转速及负载电流〔或转矩〕的稳态关系，即静特性，它在形式上及开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。
17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。
〔√〕18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。
(完整版)电力拖动自动控制系统的重点复习
1.运动控制系统是由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成，交流调速系统取代直流调速系统已成为不争的事实。
2.V-M系统：晶闸管整流器—电动机调速系统；SPVWM：电压空间矢量PWM控制3.直流PWM调速系统：脉宽调整变换器—直流电动机调速系统；脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速4.泵升电压：当系统工作在逆变状态时，会对滤波电路中滤波电容进行充电，使电容两端电压升高5.静特性：表示闭环系统电动机转速与负载电流（转矩）间的稳态关系6.有静差调速系统：在比例控制调速系统中，存在扰动引起的稳态误差；7.无静差调速系统：对于积分控制和比例积分控制系统，由阶跃扰动引起的稳态误差为0；8.电流截止负反馈：当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。
9.准时间最优控制：在设备物理上的允许条件下，实现最短时间的控制；10.双闭环调速系统：在电流、转速反馈控制系统中，从闭环结构上看，由电流环在里面构成的内环和由转速环在外面构成的外环，两个闭环构成的控制系统称作双闭环调速系统；11.可逆调速系统：可以实现电机正反转，具有四象限运行功能的调速系统称为可逆调速系统；12.环流的定义：采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流（1）静态环流——两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流，其中又有两类：直流平均环流——由晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流称作直流平均环流。
瞬时脉动环流——两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电压差仍会产生脉动的环流，称作瞬时脉动环流。
（2）动态环流——仅在可逆V-M系统处于过渡过程中出现的环流。
电力拖动自动控制系统复习题
1、直流电动机调速的方法：①调节电枢供电电压（平滑调速、范围大）；②减弱励磁磁通（范围小）；③改变电枢回路电阻（有级调速）。
④变压调速2、可控直流电源分为：旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器。
3、旋转交流机组：优点：调速范围广，易于实现平滑调速，起动、制动性能好，过载转矩大，可靠性高，动态性能良好。
缺点：有机械整流器和电刷，噪声大，维护困难；换向产生火花，使用环境受限；结构复杂，容量、转速、电压受限。
4、静止式可控整流器：优点：经济，可靠，噪音低，效率高，响应快。
缺点：①单向导电造成：半控桥只能一个象限，全控桥两个象限，为实现四个象限要两套；②对过电压，过电流敏感，要注意保护；③“电力公害”。
5、直流斩波器或脉宽调制变换器：优点：①靠电机电感就能使电流连续；②无电流连续问题；③功率因数高。
缺点：单向导电。
6、调速范围和静差率合称调速系统的稳态性能指标调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围；min max n n D =。
静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 N n ∆，与理想空载转速0n 之比；%10000⨯∆=∆=n n S n n S N N 或。
它和机械特性的硬度有关系，特性越硬静差率越小，转速的稳定度就越高。
7、单闭环调速系统的过程：与电动机同轴安装一台测速发电机TG,从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压n U ，与给定电压*n U 相比较后，得到转速偏差电压n U ∆,经过放大器A,产生电力电子变换器UPE 所需的控制电压c U ,用以控制电动机的转速。
8、开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系： （Kn n K C RI n C RI n OP d e d cl e d OP +∆=∆⇒+=∆=∆1)1(,) ①闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多；②闭环系统的静差率要比开环系统小得多；③如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围；④要取得上诉三项优势，闭环系统必须设置放大器。
《电力拖动自动控制系统》答案(全)
《电力拖动自动控制系统》答案(全)相关答案整理2-4为什么PWM-电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
2-1试分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时，两个VT是如何工作的？答：制动时，由于Ug1的脉冲变窄而导致id反向时，Ug2变正，于是VT2导通，VT2导通，VT1关断。
2-2调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系？为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了？答：生产机械要求电动机提供的最高转速nma某nminnma某和最低转速nmin之比叫做调速范围，用字母D表示，即：D负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落nN与理想空载转速n0min之比，称为系统的静差率S,即：调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为：DnNnN(1)由于在一定的nN下，D越大，nmin越小nN又一定，则S变大。
所以，如果不考虑D，则S的调节也就会容易，2-3．某一调速系统，测得的最高转速特性为n0ma某1500r/min，最低转速特性为n0min150r/min，带额定负载的速度降落nN15r/min，且不同转速下额定速降nN不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多大？解Dnma某nminnn0minn0ma某nNn0minnN1515010%150********112-7闭环调速系统的调速范围是1500----150r/min，要求系统的静差S<=2%,那末系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min则闭环系统的开环放大倍数应有多大？1，Dnma某nmin1500150nNSD(1S)15002%10(12%)3.06r/min2，nopnclK1则K1003.06131.72-8某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8r/min，如果将开环放大倍数他提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？K115;K230;K1ncl1;K2ncl2同样负载扰动的条件下ncl2K11K21ncl1n与开环放大倍数加15130184r/min1成反比，则（K11）（/K21）ncl2/ncl1同样静差率的条件下调速范围与开环放大倍数加1成正比（K11）（/K21）Dcl1/Dcl2Dcl2Dcl1K21K113011511.94思考2-12转速单环调速系统有那些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？答：1）闭环调速系统可以比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围。
电力拖动自控系统综合复习资料
《电力拖动自动控制系统》综合复习资料一、填空题1、直流调速系统的主要形式是晶闸管－电动机调速系统，简称为系统。
2、对调速系统的转速控制的要求主要集中在以下三个方面：、和。
3、在闭环调速系统中，常优先考虑串联校正方案。
用运算放大器实现的串联校正装置可有、和三类调节器。
4、常用的H型PWM变换器按控制方式分为、型和等。
5、常用的可逆PWM变换器的主电路的结构的结构型式有、型和等。
6、在随动系统动态校正中，常用的有、和。
7、位置随动系统一般由五个部分组成，这五个部分分别是：位置传感器、电压比较放大器、、和减速器与负载。
8、可逆V—M系统存在环流的问题，环流可以分为静态环流和动态环流两种，静态环流由可分为和两种。
9、对于可逆调速系统来说，要实现有源逆变必须满足以下两项条件：和。
10、调速系统实际的转矩和功率究竟有多少，要由具体的负载决定。
不同性质的负载要求也不一样，对矿井卷扬机和载客电梯，当最大载重量相同时，无论速度大小，负载转矩都一样，属于“”的负载；机床主轴传动，调速时允许的最大切削功率一般不变，属于“”的负载。
11、转速、电流双闭环直流调速系统的起动过程有三个特点，具体如下：、和。
12、对调速系统转速控制的要求主要集中在三个方面，具体为、和。
其中和稳态性能指标相对应的是：和。
二、选择题1、在直流电动机调速方法中，调速性能最好的是（）A、减弱励磁磁通B、调节电枢供电电压C、改变电枢回路电阻D、改变负载2、在直流电动机变压调速中，最常用的得到可变电压的方法为（）A、旋转变流机组B、直流斩波器C、脉宽调制变换器D、静止可控整流器3、与开环系统相比，闭环系统增加了反馈电路，反馈电路对干扰（）不起作用。
A、电压扰动B、负载扰动C、反馈电路元件的本身影响D、负载冲击4、调速系统和随动系统在控制中十分常用，两者的主要性能不同。
对随动系统来说，主要是要求输出量准确地跟随给定量的变化，因此它的（）成了主要指标。
A、快速性B、灵活性C、跟随性能D、准确性三、简答题1、直流调速方法有哪几种?2、双闭环调速系统中转速环的作用？3、某双闭环调速系统，ASR、ACR均采用近似PI调节器，试问①调试中怎么才能做到U im*=6V时，I dm=20A；如欲使U nm*=10V时，n=1000r/min，应调什么参数？②如发现下垂特性不够陡或工作段特性不够硬，应调什么参数？4、试比较闭环控制系统中串联校正方案中PD、PI、PID三种方法。
《电力拖动自动控制系统》复习 学习材料 试题与参考答案
《电力拖动自动控制系统》复习学习材料试题与参考答案一、单选题1.转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是（A）。
A.ACRB.AVRC.ASRD.ATR2.增加直流自动调速系统的调速范围最有效的方法是（A）。
A.减小电动机转速降B.提高电枢电流C.增加电动机电枢电压3.转速电流双闭环调速系统在起动的恒流升速阶段中，两个调节器的关系为（C）。
A.ASR和ACR均饱和限幅输出B.ASR不饱和，ACR饱的限幅输出C.ASR饱和限幅输出，ACR不饱和D.ASR和ACR均不饱和4.交流异步电动机采用调压调速，从高速变到低速，其转差功率（B）。
A.不变B.全部以热能的形式消耗掉了C.大部分回馈到电网中5.在调速系统中，电压微分负反馈及电流微分负反馈是属于（B）环节。
A.反馈环节B.稳定环节C.放大环节D.保护环节6.在转速负反馈调速系统中，当负载变化时，电动机的转速也跟着变化，其原因是（B）。
A.整流电压的变化B.电枢回路电压降的变化C.控制角的变化D.温度的变化。
7.开环自控系统在出现偏差时，系统将（A）。
A.不能自动调节B.能自动调节C.能够消除偏差8.下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是（B）。
A.只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的B.反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动C.反馈控制系统的作用是：抵抗扰动.服从给定D.系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度9.在采用有续流二极管的半控桥式整流电路对直流电动机供电的调速系统中，其主电路电流的检测应采用（B）。
A.交流互感器B.直流互感器C.霍尔元件10.在有环流可逆系统中，若正组晶闸管处于整流状态，则反组晶闸管必然处在（A）。
A.待逆变状态B.逆变状态C.待整流状态11.带有电流截止负反馈环节的调速系统，为使电流截止负反馈参与调节后机械特性曲线下垂段更陡一些，应把反馈取样电阻的阻值选得（A）。
电力拖动自动控制系统复习模拟试题(全)
电力拖动自动控制系统复习模拟试题(全)1.转速电流双闭环调速系统通常采用两个调速器，控制方式为PID。
2.静差率与机械特性硬度相关。
在理想空载转速不变的情况下，特性越硬，静差率越小。
3.变极调速是属于转差功率消耗型的调速系统。
4.比例微分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。
5.控制系统能够正常运行的首要条件是稳定性。
6.在定性分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低，系统的稳定精度越高。
7.常用的数字滤波方法不包括几何平均值滤波。
8.电流调节器的英文缩写是AVR。
9.双闭环直流调速系统的起动过程中不包括电流下降阶段。
11.转速超调不属于双闭环直流调速系统启动过程特点。
12.变压变频调速是应用最广的交流异步电动机调速方法。
13.在SPWM技术中，调制波是等腰三角波。
14.低阶不属于异步电动机动态数学模型特点。
15.在微机数字控制系统的中断服务子程序中，中断级别最高的是故障保护。
16.比例微分的英文缩写是PID。
17.调速系统的静差率指标应以任意速度所能达到的数值为准。
20.采用旋转编码器的数字测速方法不包括F法。
21.转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是ASR。
22.错误的叙述是反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动。
C。
反馈控制系统的作用是抵抗扰动并服从给定信号。
D。
系统的精度取决于给定信号和反馈检测的精度。
23.在笼型异步电动机变压变频调速系统中，基频以下调速时，恒转矩控制方式具有最佳控制性能。
24.SPWM技术中，载波可以是正弦波、方波、等腰三角波或锯齿波，但频率必须比期望波高得多。
25.非线性不属于交流异步电动机动态数学模型特点。
26.在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，正确的工作程序是：显示故障原因并报警，分析判断故障，封锁PWM输出，然后系统复位。
27.正弦波脉宽调制的英文缩写是SPWM。
29.采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于有静差调速系统。
电力拖动自动控制系统复习资料全
相关答案整理2-4为什么PWM-电动机系统比晶闸管-…电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM开关频率髙，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
2-1试分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时，两个VT是如何工作的?答：制动时，由于”小的脉冲变窄而导致J反向时，Ug2变正，于是VT2导通，VT2导通，VTi关断。
2・2调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系？为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了？答：生产机械要求电动机提供的最髙转速怙和最低转速gm之比叫做调速范槪用字母D表示，即：D =如竺负载由理想空载增加到额立值时，所对应的转速降落与理想空载转速从)mm之比，称为系统的静差率S,即：S=^-"omin调速范囤，静差速降和最小静差之间的关系为：D= %A/7J V(1-5)由于在一泄的®/下，D越大，”min越小街5又一泄，则S变大。
所以，如果不考虑D,则S 的调节也就会容易，2-3.某一调速系统，测得的最高转速特性为n()max = 15OOr/nin ,最低转速特性为H Omin = 15Or/nin ,带额定负载的速度降落A/2v=15r/nin ,且不同转速下额定速降Ag不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多大？解D =亘=叽K - 呱=1500 -15 = H gin 心丽一加“ 150-15All=15 -10%"umin1502-7闭环调速系统的调速范围是1500--150r/min,要求系统的静差Sv=2%,那末系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是lOOr/min则闭环系统的开环放大倍数应有多大？1, D = "mu =ni in 1500Tso=10则4亠帶亍器鬻=3.06小伽2, ^k = K + l 贝l 」KX 竺一 1 = 31.7 A/:r/ 3.062・8某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8r/min,如果将开环放大倍数 他提高到30,它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？K] =15;心=30;K] 14乙[；心 T >M/2同样负载扰动的条件下5与开环放大倍数加成反比，贝I 」g+1）/（0+1）= 4也/4如同样静差率的条件下调速范用与开环放大倍数加1成正比(/C 1+l)/(/f 2+l) = D zl /D z2K 2+ \ _ 30+1K| +1 一 15 + 1 思考2-12转速单环调速系统有那些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化， 系统有无克服这种干扰的能力？答：1）闭环调速系统可以比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一左静差率的要求下，能够提 高调速范围。
电力拖动自动控制系统复习题
电力拖动自动控制系统复习题一、填空题1. 直流调速系统用的可控直流电源有：旋转变流机组（G-M系统）、静止可控整流器（V-M统）、直流斩波器和脉宽调制变换器（PWM）。
2. 转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是饱和非线性控制、准时间最优控制和转速超调。
3. 交流异步电动机变频调速系统的控制方式有恒磁通控制、恒功率控制和恒电流控制三种。
4. 变频器从结构上看，可分为交交变频、交直交变频两类，从变频电源性质看，可分为电流型、电压型两类。
5. 相异步电动机的数学模型包括：电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程。
6. 异步电动机动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。
7. 常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。
8. 调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。
9. 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
10. VVVF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制11、转速、电流双闭环调速系统当中，两个调节器采用串级联接，其中转速反馈极性为负反馈、电流反馈极性为负反馈。
12、直流斩波器的几种常用的控制方法：①T不变，变ton——脉冲宽度调制（PWM）；②ton不变，变T——脉冲频率调制（PFM）；③ton和T都可调，改变占空比——混合型。
13、转速、电流双闭环系统，采用PI调节器，稳态运行时，转速n取决于给定电压、ASR的输出量取决于负载电流。
14. 各种电力拖动自动控制系统都是通过控制电动机转速来工作的。
15. V-M系统中，采用三相整流电路，为抑制电流脉动，可采用的主要措施是设置平波电抗器。
16、在单闭环调速系统中，为了限制全压启动和堵转电流过大，通常采用电流截止负反馈。
17、在α＝β配合控制的直流可逆调速系统中，存在的是直流平均环流，可用串接环流电抗器抑制。
18、采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历不饱和、饱和、退饱和三种状态。
《电力拖动自动控制系统》复习要点
阮毅、陈伯时《电力拖动自动控制系统（第4版）》复习要点第一章绪论1、运动控制系统的组成2、运动控制系统的基本运动方程式me L d JT T dt ω=-mm d dtθω=3、转矩控制是运动控制的根本问题。
4、负载转矩的大小恒定，称作恒转矩负载。
a ）位能性恒转矩负载b)反抗性恒转矩负载。
5、负载转矩与转速成反比，而功率为常数，称作恒功率负载。
6、负载转矩与转速的平方成正比，称作风机、泵类负载。
直流调速系统第二章转速反馈控制的直流调速系统1、直流电动机的稳态转速：e U IR n K -=Φ2、调节直流电动机转速的方法：（1）调节电枢供电电压；（2）减弱励磁磁通；（3）改变电枢回路电阻。
3、V-M系统原理图4、触发装置GT 的作用就是把控制电压U c 转换成触发脉冲的触发延迟角α。
改变触发延迟角α可得到不同的U d0，相应的机械特性为一族平行的直线。
5、脉宽调制变换器的作用：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。
6、调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速n max 和最低转速n min 之比。
7、静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落Δn N 与理想空载转速n 0之比。
8、调速范围、静差率和额定速降之间的关系：(1)N N n s D n s =∆-N N ND n s n D n ∆=+∆(1)N N n s n D s ∆=-9、转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图10、直流电动机的动态结构11、开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系：（1）闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多；（2）闭环系统的静差率要比开环系统小得多；（3）如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围。
12、当负载转矩增大，闭环调速系统转速自动调节的过程：TL ↑→I d ↑→n ↓→U n ↓→∆U n ↑→U c ↑→U d0↑→n ↑13、比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
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第二章1、数字控制系统的被测转速由n变为2n时，引起测量计数值改变了1一个字，则测速装置的分辩率定义为Q =n-2n。
要使系统控制精度1越高，则（ B ）。
A.Q越大B.Q越小C.n越大 D.1n越小12、根据 Shannon 采样定理，采样频率f应不小于信号最高频率samf的( B )倍。
m axA. 0.1B. 2C. 5D. 103、采样后得到的离散信号本质上是( A ) 信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，称为数字化。
A. 模拟B. 数字C. 开关D. 采样4、PI调节器是拖动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到数字控制器的算法，这就是（ D ）调节器的数字化。
A.数字B.自动C.离散D.模拟5、在微机控制系统中，当采样频率足够高时，先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，得到数字控制器的算法，这就是( 模拟调节器) 的数字化。
6、图2-1绘出了比例积分调节器的输入输出动态过程，PI调节器的输出电压U c有快速响应性能和消除调速系统的 ( 静差 )。
图2-17、数字PI调节器有位置式和增量式两种算法，下式表述的是差分方程为 （ 位置式 ）算法。
()()()1)(-++=k k e k e k u u T K K i sam i p8、 图2-2为转速反馈控制直流调速系统的动态结构框图，请在上面圈画出直流电机的模型图2-29、比例控制的闭环直流调速系统具有被调量有静差、抵抗扰动、服从给定以及精度依赖于给定和反馈检测精度的三个基本特征。
----------------------------------------（ ）2-P3110、图2-3表示的是额定励磁下交（ 直 ）流电动机的动态结构图。
（ ） 2-P28图2-311、调速系统的两个动态 （ 稳态 ）性能指标是“调速范围”和“静差率”。
----------------------------------------（ F ）2-P2112、由下式可知，一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需要静差率的转速可调范围()s S D n n N N -=∆•1 。
（ T ）2-P23第三章1、直流电机的转矩与电枢电流（Ｂ），控制电流就能控制转矩，因此，把直流双闭环调速系统转速调节器的输出信号当作电流给定信号，也就是转矩给定信号。
A.成反比B.成正比C. 相关D.相等2、在双闭环直流调速系统，当ASR不饱和时，转速环( A )，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。
A.闭环B.开环C. 恒值 D．变量3、为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用（ B ）调节器，构成双闭环直流调速系统。
A.PB.PIC.PDD.PID4、为了防止逆变器逆变颠覆，在电流调节器ACR输出电压为零时，应整定触发脉冲输出相位角为 ( C )。
A.β>βminB.β<βminC.β= βminD.β= αmin5、控制系统的抗扰性能指标包括：( 动态 ) 降落C max∆；( 恢复 ) 时间t v。
-------------------------------------------3-P67 6、具有典型I型的调速系统中，为了获得快速的动态响应，通常采用0<ξ<1 （欠阻尼）状态。
3-P697、控制系统的跟随性能指标包括：上升时间t r；（超调量）σ与峰值时间t p；（调节时间）t s。
3-P668、直流电动机双闭环系统中转速调节器作用：a、使转速n跟随给定电压U n*变化，稳态时减少转速误差，b、对负载变化起抗扰作用，c、其出限幅值决定电动机允许的( 最大电流)。
3-P659、电流调节器的作用：作为外（内）环的调节器，在转速环的调节过程中，使电流跟随U i变化; 对电网电压的波动及时抗扰; 在转速动态过程中，保证电动机允许的最大电流；电机过载时，限制电枢电流。
---------------------------------------------------------------（）3-P6510、在动态性能中，一般来说，典I型系统的跟随性能超调小，但抗干扰性能稍差，而典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。
--------------------------------------------（ T ）3-P7711、实际控制系统的传递函数不能简单的校正成典型系统，通常要对高频段小惯性环节，高阶系统的降阶和低频段大惯性环节作近似处理。
-------（Ｔ）3-P7712、双闭环直流调速系统的启动过程的特点有饱和非线性控制，转速超调和准时间最优控制。
--------------------------------------（）3-P64简答题:1、参照图3．１分析直流PWM可逆调速系统中，从电动机状态正向工作变换到反向工作的过程。
P99答：系统原有平均电枢电流I d为正，电动机作正向电动运行，如图中的第I 象限的a 点。
在系统获得反向运转指令后，电动机不会立刻进入反向电动工作状态，它要经过以下的过渡过程：电动机的平均电枢电流I d 先从正向I dl 降低为零，在图中是a 点过渡到b 点；然后从零反向上升到允许的制动电流I -dm ，其大小受电流环控制，在图中是从b 点过渡到c 点。
在c 点PWM 变换器VT 2、VT 3和VD 1、VD 4交替工作，直流电动机工作在回馈制动状态，位于第Ⅱ象限.电动机的转速将减到0，如图中从c 点过渡到d 点。
从d 点开始，直流电动机进入了反向起动状态。
2、请解释分析什么是正弦波永磁同步电动机矢量控制系统？P2433、 简答V-M 可逆直流调速系统的制动过程中的它组逆变阶段？P108答：ACR 调节器退饱和的唯一途径是反向电流-I dm 的超调，此超调表示了制动轨迹图中的电动机恒值电流制动阶段的开始：ACR 输出电压U c 退出饱和，进入闭环工作状态，其控制目标是维持I I dm d -=。
由于ACR 是I 型系统，电流调节系统的扰动是电动机的反电动势，它是一个线性渐减的扰动量，所以系统做不到无静差，而是接近于I -dm 。
因而U U dor dof =>≈E 0dt d L I d ，，电动机在恒减速条件下回馈制动，把机械动能转换成电能，其中大部分通过VR 逆变回馈电网，这称为它组逆变阶段。
4、 请解释分析什么是梯形波永磁同步电动机（无刷直流电动机）的自控变频调速系统？P2315、 简答V-M 可逆直流调速系统的制动过程中的它组整流阶段。
P108答：当主电路电流I d 下降过零时，本组逆变终止，自然环流系统立即转到反组VR 工作，开始通过反组制动，直到制动过程结束，统称“它组制动阶段”，它组制动又分第Ⅱ第Ⅲ两部分，开始时，I d 过零并反向，直至到达-I dm 以前，ACR 并未脱离饱和状态，其输出仍为-U cm 。
这时，U dof 和U dor 的大小都和本组逆变阶段一样，但由于本组逆变静止，电流变化延缓，dt d LI d 的数值略减，使U U dor dof =<E -dt d L I d，反组VR 由“待整流”进入整流，向主电路提供-I d 。
由于反组整流电压U dor 和反电动势E 烦人极性相同，反向电流很快增长，电机处于反接制动状态，转速降低，这称为它组整流阶段。
6、在自控变频同步电动机中，因为电机核心部件的不同，使得名称上有所区别，试列出三种以上的电机，并简单介绍其差别。
P231 答：1）无换向器电动机。
采用了电子换相取代了机械式换向器，因而得名，多用于带直流励磁的同步电动机。
2）正弦波永磁自控变频同步电动机。
以正弦波永磁同步电动机为核心，构成的自控变频同步电动机。
正弦波永磁同步电动机是指当输入三相正弦波电流、气隙磁场为正弦分布，磁极采用永磁材料的同步电动机。
3）梯形波永磁自控变频同步电动机即无刷直流电动机。
以梯形波永磁同步电动机为核心的自控变频同步电动机，由于输入方波电流，气隙磁场呈现波形分布，性能更接近于直流电动机，但没有电刷，故称无刷直流电动机。
7、 简答V-M 可逆直流调速系统的制动过程中的本组逆变阶段？P108答：在正向制动过程以前，电动机处于正向电动稳定工作状态，由于ASR 、ACR 调节器的倒相作用，所以参数的极性为：()()()+→→+**U U U c i n -。
VF 组（本组）工作在整流状态；在自然环流系统中VR 组工作在待逆变状态，在逻辑无环流系统中，VR 组（它组）的移相触发环节处于待工作状态，发出停车指令后，转速给定电压U n*突变为零，进入电动机制动过程中的正向电流衰减阶段：()()()()U U U U cm c im i -=→=→→=***∆-0U U n n ，使本组由整流状态很快变成ββmin =f 的逆变状态，同时反组由待逆变状态转变成待整流状态。
在VF-M 回路中，由于本组变成逆变状态，U dof 的极性变负，而电动机反电动势E 极性未变，迫使I d 迅速下降，主电路电感迅速释放储能，企图维持正向电流，这时U U dor dof =>E -dt d L I d，大部分能量通过本组回馈电网，所以称为本组逆变阶段。
8、简述同步电动机的起动过程。
P228答：当同步电动机在工频电源下起动时，定子磁动势F s 立即以同步转速n f n pN 160=旋转。
由于机械惯性的作用，电动机转速具有较大的滞后，不能快速跟上同步转速；转矩角θ以2π为周期变化，电磁转矩呈现正弦规律变化，在一个周期内，电磁转矩的平均值等于零，即0T eav =，故同步电动机不能起动。
在实际的同步电动机转子都有类似笼型异步电动机的起动绕组，使电动机按异步电动机的方式起动，当转速接近同步转速时再通入励磁电流牵入同步。
仿真题1、根据所给的电流环直流调速系统参数，填写接线图相应的参数，并画出要求的波形图。
设计分析：绘出电流超调量σ≦0% 、和σ≦16.3%的电流输出状态波形。
1．（1/(0.002s+1)）2．（1.013）3．（40/(0.00167s+1)）4．（2/(0.03s+1)）5．（0.5/0.18s ）6．（33.767）7．（0.05/(0.002s+1)）无超调的参考的波形图σ≦0%KT=0.250.5067+16.89/s超调量较大的波形图σ≦16.3%KT=1.02.027+67.567/s2、根据所给的转速负反馈闭环调速系统参数，填写接线图相应的参数，并画出要求的波形图。