NACHI 那智机器人资料
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NACHI那智机器人资料(操作篇) (课堂PPT)
机器人教材
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
1
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
page 2
操作面板的构成
模式 切换
运转 启动 停止 紧急停止 准备
ＦＤ控制装置
P OWE R
彩色液晶显示
可选项为触摸屏
各种操作键
page 6
示教器
模式切换旋转开关
与操作面板上［模式切换开关］ 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
page 19
选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
・手动操作时的最高速度是250mm/sec ・速度１是点动
轴坐标系运转方式
第１轴
第４轴
手腕根儿回转
本体左右回转
第２轴
前后俯仰
第３轴
第５轴 第６轴
手腕弯曲
上下运动
page 20
法兰回转
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
page 7
操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
1
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
page 2
操作面板的构成
模式 切换
运转 启动 停止 紧急停止 准备
ＦＤ控制装置
P OWE R
彩色液晶显示
可选项为触摸屏
各种操作键
page 6
示教器
模式切换旋转开关
与操作面板上［模式切换开关］ 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
page 19
选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
・手动操作时的最高速度是250mm/sec ・速度１是点动
轴坐标系运转方式
第１轴
第４轴
手腕根儿回转
本体左右回转
第２轴
前后俯仰
第３轴
第５轴 第６轴
手腕弯曲
上下运动
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法兰回转
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
page 7
操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
nachi+那智机器人资料
外设接口
提供丰富的外设接口，如USB、HDMI等 ，方便用户连接各种外部设备和扩展功能 。
03
使用指南
安装与设置
安装步骤
打开包装，检查机器人各部件是 否齐全。 按照说明书指示，连接机器人与 电源。
安装与设置
• 下载并安装相关软件，以便于后 续操作。
安装与设置
设置指南
根据个人需求，调整机器人的各项参数， 如工作模式、速度等。
问题2
那智机器人移动不顺畅
解答
可能是由于电量不足或机械部件故障。请确保电池已充 电，并检查所有机械部件是否正常工作。
问题3
那智机器人无法识别障碍物
解答
请检查周围环境是否明亮，并确保障碍物不是透明或与 机器人颜色相近。同时，更新机器人固件或软件可能有 助于解决问题。
技术支持与联系信息
电话支持
拨打机器人包装盒上的技术支持电话，获得实时 帮助和指导。
根据实际使用情况，适时更换易损件和损 耗件。
维护与保养
01 维修与保养提示
02
若遇到无法解决的问题，请联系专业维修人员进行检
修。
03
不要自行拆卸机器人内部结构，以免造成损坏或安全
事故。
04
常见问题与解决方案
常见问题解答
问题1
那智机器人无法启动
解答
请检查电源是否正常，并确保电池已充满电。如果问题 仍然存在，请联系技术支持。
在线支持
访问那智机器人官方网站，查找常见问题解答、 在线论坛和教程等资源。
邮件支持
发送邮件至那智机器人技术支持邮箱，描述您的 问题和详细情况，以便得到及时回复。
产品更新与升级
软件更新
定期检查并安装机器人软件更新，以确保最佳性能和 安全性。
提供丰富的外设接口，如USB、HDMI等 ，方便用户连接各种外部设备和扩展功能 。
03
使用指南
安装与设置
安装步骤
打开包装，检查机器人各部件是 否齐全。 按照说明书指示，连接机器人与 电源。
安装与设置
• 下载并安装相关软件，以便于后 续操作。
安装与设置
设置指南
根据个人需求，调整机器人的各项参数， 如工作模式、速度等。
问题2
那智机器人移动不顺畅
解答
可能是由于电量不足或机械部件故障。请确保电池已充 电，并检查所有机械部件是否正常工作。
问题3
那智机器人无法识别障碍物
解答
请检查周围环境是否明亮，并确保障碍物不是透明或与 机器人颜色相近。同时，更新机器人固件或软件可能有 助于解决问题。
技术支持与联系信息
电话支持
拨打机器人包装盒上的技术支持电话，获得实时 帮助和指导。
根据实际使用情况，适时更换易损件和损 耗件。
维护与保养
01 维修与保养提示
02
若遇到无法解决的问题，请联系专业维修人员进行检
修。
03
不要自行拆卸机器人内部结构，以免造成损坏或安全
事故。
04
常见问题与解决方案
常见问题解答
问题1
那智机器人无法启动
解答
请检查电源是否正常，并确保电池已充满电。如果问题 仍然存在，请联系技术支持。
在线支持
访问那智机器人官方网站，查找常见问题解答、 在线论坛和教程等资源。
邮件支持
发送邮件至那智机器人技术支持邮箱，描述您的 问题和详细情况，以便得到及时回复。
产品更新与升级
软件更新
定期检查并安装机器人软件更新，以确保最佳性能和 安全性。
NACHI-那智机器人资料(操作篇)教学内容
机器人教材
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
page 2
page 3
操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
page 7
操作键的例子
调节旋钮
ＵＳＢ插口 （背面）
各种操作键
page 5
示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
功能键 (f7～f12)
彩色液晶显示
可选项为触摸屏
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
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page 3
操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
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操作键的例子
调节旋钮
ＵＳＢ插口 （背面）
各种操作键
page 5
示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
功能键 (f7～f12)
彩色液晶显示
可选项为触摸屏
那智机器人资料
物流运输
随着电子商务的快速发展，那智机器 人有望在物流运输领域发挥重要作用 ，提高配送效率并降低成本。
社会影响与伦理问题
就业影响
随着那智机器人的广泛应用，一 些重复性和简单的岗位可能会被 取代，对就业市场产生一定影响
。
安全问题
那智机器人的操作涉及到安全问 题，需要制定相应的安全标准和 监管措施，确保机器人的使用不
能源技术
随着能源技术的不断发展，那智机 器人的续航能力和作业时间将得到 显著提升，同时也有助于减小机器 人的体积和重量。
应用拓展
医疗保健
农业领域
那智机器人有望在医疗保健领域发挥 更大的作用，如辅助医生诊断、护理 老年人和残疾人等。
那智机器人可用于农业领域的自动化 作业，如种植、施肥、除草等，提高 农业生产效率和降低劳动强度。
那智机器人可以协助护士进行日常护理工 作，减轻护士工作负担。
医疗服务
那智机器人可以协助医生进行诊断和治疗 ，提高医疗服务水平。
教育培训
01
02
03
智能教育
那智机器人可以作为智能 教育平台，为学生提供个 性化的学习资源和辅导。
技能培训
那智机器人可以用于技能 培训，帮助学员快速掌握 技能。
教育评估
那智机器人可以对学生的 学习情况进行评估，为教 师提供反馈。
那智机器人可以用于自动化分拣，快速准 确地将货物分类并送达到指定位置。
仓储管理
那智机器人可以协助仓库管理人员进行货 物管理，提高仓储效率。
配送服务
那智机器人可以用于最后一公里配送，提 高配送效率，降低人力成本。
医疗护理
康复训练
那智机器人可以用于康复训练，帮助患者 进行肢体训练，提高康复效果。
NACHI那智机器人资料(操作篇)
03
那智机器人高级操作
网络连接与远程控制
连接方式
那智机器人支持多种网络 连接方式，包括Wi-Fi、蓝 牙和有线连接，以满足不 同场景的需求。
远程控制
通过手机应用程序或电脑 软件，用户可以远程控制 那智机器人，实现远程操 控和实时监控。
网络设置
用户需要正确设置网络参 数，包括SSID、密码、IP 地址等，以确保那智机器 人能够成功连接到网络。
移动指令
控制那智机器人在平面内进行 移动，包括前进、后退、左转
、右转等基本动作。
传感器指令
读取那智机器人搭载的传感器 数据，如光电传感器、触碰传 感器等，实现感知外界环境的 功能。
执行器指令
控制那智机器人的执行器，如 机械臂、夹爪等，实现抓取、 搬运等操作。
通信指令
实现那智机器人与计算机或其 他设备之间的数据通信，包括
nachi那智机器人资 料(操作篇)
• 那智机器人基础操作 • 那智机器人编程操作 • 那智机器人高级操作 • 那智机器人维护与保养目录Leabharlann 01那智机器人基础操作
开机与关机
开机
按下机器人正面的电源按钮，等 待机器人启动并完成自检。
关机
按下机器人正面的电源按钮，等 待机器人关闭并断开电源。
基础移动操作
前进
按下遥控器的“前进” 按钮，机器人将向前移
动。
后退
按下遥控器的“后退” 按钮，机器人将向后移
动。
左转
按下遥控器的“左转” 按钮，机器人将向左旋
转。
右转
按下遥控器的“右转” 按钮，机器人将向右旋
转。
工具更换与设置
工具更换
根据需要，选择适合的工具并安装到 机器人上。
NACHI 那智机器人资料(保养编)
那智机器人使用的操作系统可能会出现崩溃、卡顿等问题。常见的问题包括系 统更新失败、启动异常等。解决方案是重启机器人、检查系统更新、恢复出厂 设置等。
2. 应用程序问题
那智机器人配套的应用程序可能出现兼容性、稳定性等方面的问题。常见的问 题包括应用程序无法连接机器人、功能异常等。解决方案是更新应用程序、联 系客服支持、检查网络连接等。
服务行业
在餐饮、酒店等服务行业 中，那智机器人可协助服 务员完成送餐、送物等工 作。
02
那智机器人保养指南
日常保养
每日检查
每天工作完成后，检查那智机 器人的外观是否有损伤，关节
是否松动，电线是否破损。
清洁
用干燥的布轻轻擦拭机器人的 外壳，保持清洁。
润滑
对机器人关节处进行润滑，防 止磨损。
电池充电
防碰撞
避免机器人与硬物碰撞，以免造成损 伤。
高温环境
在高温环境中工作时，应确保机器人 得到适当的冷却。
专业维护
对于复杂的问题或需要深度维护的情 况，建议寻求专业人员的帮助。
03
那智机器人常见问题及解决
方案
硬件问题
• 硬件问题是那智机器人常见的故障之一，包括机械部件、 传感器、电池等方面的问题。
ห้องสมุดไป่ตู้
硬件问题
那智机器人资料(保养 编)
• 那智机器人简介 • 那智机器人保养指南 • 那智机器人常见问题及解决方案 • 那智机器人未来发展 • 那智机器人与其他机器人的比较
目录
01
那智机器人简介
产品概述
01
品牌：那智
02
类型：机器人
03
生产商：那智公司
04
上市时间：XXXX年
2. 应用程序问题
那智机器人配套的应用程序可能出现兼容性、稳定性等方面的问题。常见的问 题包括应用程序无法连接机器人、功能异常等。解决方案是更新应用程序、联 系客服支持、检查网络连接等。
服务行业
在餐饮、酒店等服务行业 中，那智机器人可协助服 务员完成送餐、送物等工 作。
02
那智机器人保养指南
日常保养
每日检查
每天工作完成后，检查那智机 器人的外观是否有损伤，关节
是否松动，电线是否破损。
清洁
用干燥的布轻轻擦拭机器人的 外壳，保持清洁。
润滑
对机器人关节处进行润滑，防 止磨损。
电池充电
防碰撞
避免机器人与硬物碰撞，以免造成损 伤。
高温环境
在高温环境中工作时，应确保机器人 得到适当的冷却。
专业维护
对于复杂的问题或需要深度维护的情 况，建议寻求专业人员的帮助。
03
那智机器人常见问题及解决
方案
硬件问题
• 硬件问题是那智机器人常见的故障之一，包括机械部件、 传感器、电池等方面的问题。
ห้องสมุดไป่ตู้
硬件问题
那智机器人资料(保养 编)
• 那智机器人简介 • 那智机器人保养指南 • 那智机器人常见问题及解决方案 • 那智机器人未来发展 • 那智机器人与其他机器人的比较
目录
01
那智机器人简介
产品概述
01
品牌：那智
02
类型：机器人
03
生产商：那智公司
04
上市时间：XXXX年
NACHI 那智机器人资料(初学篇)
本体框架
第2轴马达 第1轴马达
第3轴 动作极限 限位开关 （选配）
各部的名称
操作面板
控制装置
示教器
ＦＤ控制装置为例
page 9
用专用键操作
各轴的名称
第4轴 手腕回转２ 第5轴 手腕弯曲 第6轴 手腕回转１
手腕轴
第1轴～第6轴在控制器上 分别以Ｊ１～Ｊ６表示
第3轴 手臂上下
第2轴 手臂前后
※用轴操作键对 机器人进行操作
可搬运物件的 重量
可达到的 工作精度
使用时对 环境的要求
・3.14[rad] = 180[° ], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m] ・第1轴～第6轴在控制画面上分别以J1～J6表示
page 12
SRA166-01为例
动作范围图示
当装上工具（抓手）的时候 请注意这部分的长度要 变大。
基本规格的动作范围， 是按照手腕回转轴的
3.49 rad/s（200ﾟ/s）
关节的数量 一般构造为「６」
多少范围内可 进行工作
多短时间内可 进行工作
・3.14[rad] = 180[° ], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m] ・第1轴～第6轴在控制画面上分别以J1～J6表示
page 11
基本规格的读法
最大可搬 重量
手腕部 第１手臂上的负载
2.01 rad/s（115ﾟ/s） 1.83 rad/s（105ﾟ/s）
2.11 rad/s（121ﾟ/s）
1.97 rad/s（113ﾟ/s）
3.14 rad/s（180ﾟ/s） 3.02 rad/s（173ﾟ/s）
2.44 rad/s（140ﾟ/s） 2.32 rad/s（133ﾟ/s）
第2轴马达 第1轴马达
第3轴 动作极限 限位开关 （选配）
各部的名称
操作面板
控制装置
示教器
ＦＤ控制装置为例
page 9
用专用键操作
各轴的名称
第4轴 手腕回转２ 第5轴 手腕弯曲 第6轴 手腕回转１
手腕轴
第1轴～第6轴在控制器上 分别以Ｊ１～Ｊ６表示
第3轴 手臂上下
第2轴 手臂前后
※用轴操作键对 机器人进行操作
可搬运物件的 重量
可达到的 工作精度
使用时对 环境的要求
・3.14[rad] = 180[° ], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m] ・第1轴～第6轴在控制画面上分别以J1～J6表示
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SRA166-01为例
动作范围图示
当装上工具（抓手）的时候 请注意这部分的长度要 变大。
基本规格的动作范围， 是按照手腕回转轴的
3.49 rad/s（200ﾟ/s）
关节的数量 一般构造为「６」
多少范围内可 进行工作
多短时间内可 进行工作
・3.14[rad] = 180[° ], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m] ・第1轴～第6轴在控制画面上分别以J1～J6表示
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基本规格的读法
最大可搬 重量
手腕部 第１手臂上的负载
2.01 rad/s（115ﾟ/s） 1.83 rad/s（105ﾟ/s）
2.11 rad/s（121ﾟ/s）
1.97 rad/s（113ﾟ/s）
3.14 rad/s（180ﾟ/s） 3.02 rad/s（173ﾟ/s）
2.44 rad/s（140ﾟ/s） 2.32 rad/s（133ﾟ/s）
NACHI-那智机器人资料(操作篇)
记住机械坐标吧
固定基座确立的「机械坐标系」
直线动作时的基准坐标系
+Z
如果机器人动作,这 机械坐标系不移动.
TCP
「工具前端」
记住时, 「前方是Ｘ」
+X
基坐
+Y
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
记住工具坐标吧
手腕前端确立的「工具坐标系」
熟练操作一点儿后, 使用工具 坐标系.
※2边的模式开关都转到 再生模式。
第３章投入运转准备和手动操作
第３章 投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
记住动作轴（关节）吧
第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴
第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后
第１轴～第６轴在控制装置上显示 各Ｊ１～Ｊ６.
第1轴本体左右回转 称主轴
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
操作面板按钮
运转准备按钮 启动按钮 停止按钮 模式切换旋转开关
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
启动作业程序。
启动时指示灯点亮。
停止运转中的机器人。
停止中时指示灯点亮。
示教/再生模式切换。
紧急停止按钮
按下锁住、回旋放开的形式
机器人紧急停止。运转准备OFF。
仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
TCP
「工具前端」
+Y
原点在TCP
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
NACHI 那智机器人资料(操作篇)演示幻灯片
彩色液晶显示
可选项为触摸屏
各种操作键
page 6
示教器
模式切换旋转开关
与操作面板上［模式切换开关］ 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作可进行项目 选择和输入确认。
除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y
+Y
+Z
+X
工具坐标系
page 22
需要正确设定「工具长度」与「工具角度」 → 「设定」
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
page 21
TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
可选项为触摸屏
各种操作键
page 6
示教器
模式切换旋转开关
与操作面板上［模式切换开关］ 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作可进行项目 选择和输入确认。
除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y
+Y
+Z
+X
工具坐标系
page 22
需要正确设定「工具长度」与「工具角度」 → 「设定」
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
page 21
TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
NACHI 那智机器人资料
page 5
动作范围的限定方法
可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件）
SRA166-01 第３轴的例子
可调的机械限定（选购件）的示意图
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。 page 6
FD控制装置的构造
ＦＤ１１控制装置
驱动部分
由驱动机器人本体所需的、产 生大电流的线路等组成的部分
特别重要的部件品 驱动组件
DSR10 装在控制装置内的类型
A 1A 2B 1B 2
便携式型 B2B1A2A1
B 2B 1A 2A 1
B 2B 1A 2A 1
B1 A1
B1 A1
B1 A1
21
(J8) J7 J6 J5 J4 J3 J2 J1
1
BRAKE R32 ELEASE SWITCH
UM217A
1
J1
J2
J3
J4
J5
J6
（基板框架组件用）
冷却风扇
（驱动组件用）
page 18
基板框架组件
驱动组件
装有对机器人本体驱动电流的控 制和读取位置数据的线路的系统
多电源单元
DC5V,DC12V,DC24V电源 的供电
page 8
伺服控制
减速机
编码器 （＝位置检测装置）
电机
现在位置 电机电流
指令位置 驱动组件
编码器I/F
位置反馈
电流増幅 etc.
偏差
追踪和指令位置相一致的现在位置 控制电机电流（伺服控制）
page 9
MOD CPU基板 作业程序
CPU
控制装置
保持机械臂的制动
制动
电机
编码器
制动电源０ＦＦ → 运转准备ＯＦＦ
动作范围的限定方法
可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件）
SRA166-01 第３轴的例子
可调的机械限定（选购件）的示意图
详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。 page 6
FD控制装置的构造
ＦＤ１１控制装置
驱动部分
由驱动机器人本体所需的、产 生大电流的线路等组成的部分
特别重要的部件品 驱动组件
DSR10 装在控制装置内的类型
A 1A 2B 1B 2
便携式型 B2B1A2A1
B 2B 1A 2A 1
B 2B 1A 2A 1
B1 A1
B1 A1
B1 A1
21
(J8) J7 J6 J5 J4 J3 J2 J1
1
BRAKE R32 ELEASE SWITCH
UM217A
1
J1
J2
J3
J4
J5
J6
（基板框架组件用）
冷却风扇
（驱动组件用）
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基板框架组件
驱动组件
装有对机器人本体驱动电流的控 制和读取位置数据的线路的系统
多电源单元
DC5V,DC12V,DC24V电源 的供电
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伺服控制
减速机
编码器 （＝位置检测装置）
电机
现在位置 电机电流
指令位置 驱动组件
编码器I/F
位置反馈
电流増幅 etc.
偏差
追踪和指令位置相一致的现在位置 控制电机电流（伺服控制）
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MOD CPU基板 作业程序
CPU
控制装置
保持机械臂的制动
制动
电机
编码器
制动电源０ＦＦ → 运转准备ＯＦＦ
NACHI那智机器人资料(保养编)
特别重要的部件品 驱动组件
装有驱动机器人本体的电流控 制和读取位置数据的线路装置
・机器人的不同，则其型号也不同 ・称为[放大器][伺服放大器]
控制部分
与控制中枢接触部分, 有复数线路板的插槽
ＣＰＵ基板
ＣＰＵ（中央演算装置）、软 件、记忆作业程序数据作的内 存器等、装有各种控制基础的 线路板
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用3种方法设置动作范围
１．软限位
监视电机上的位置检测装置（ 编码器）的值，限定其动作不 超出各轴范围
为限定一部分机器人的选购件
２．限位开关
按电路关断电机的动力（只限 主轴）
３．机械限定
机械构造性地限定动作范围 （只限主轴）
软限位并不是用于规定限制区域。限制区域是（机器人系统不管发
生怎样的故障和误操作都不会超出其区域）。限制区域的更改要通
驱动部
由驱动机器人本体所需的、产 生大电流的线路等组成的部分
page 8
伺服控制
电机
减速机
编码器
（＝位置检测装置 ）
指令位置 驱动组件
现在位置
编码器I/F
位置反馈
电机电流
电流増幅 etc.
偏差
追踪和指令位置相一致的现在位置 控制电机电流（伺服控制）
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MOD CPU基板 作业程序
CPU
控制装置
UM 217A
1
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J 7 1ABC
J8
J9
.
CNSW
CNSW 1 21
32
A X 1 0 -O P 9 0 -B -*
只要准C N S W备J 一个。其它的C N SＦW 1 J
装有驱动机器人本体的电流控 制和读取位置数据的线路装置
・机器人的不同，则其型号也不同 ・称为[放大器][伺服放大器]
控制部分
与控制中枢接触部分, 有复数线路板的插槽
ＣＰＵ基板
ＣＰＵ（中央演算装置）、软 件、记忆作业程序数据作的内 存器等、装有各种控制基础的 线路板
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用3种方法设置动作范围
１．软限位
监视电机上的位置检测装置（ 编码器）的值，限定其动作不 超出各轴范围
为限定一部分机器人的选购件
２．限位开关
按电路关断电机的动力（只限 主轴）
３．机械限定
机械构造性地限定动作范围 （只限主轴）
软限位并不是用于规定限制区域。限制区域是（机器人系统不管发
生怎样的故障和误操作都不会超出其区域）。限制区域的更改要通
驱动部
由驱动机器人本体所需的、产 生大电流的线路等组成的部分
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伺服控制
电机
减速机
编码器
（＝位置检测装置 ）
指令位置 驱动组件
现在位置
编码器I/F
位置反馈
电机电流
电流増幅 etc.
偏差
追踪和指令位置相一致的现在位置 控制电机电流（伺服控制）
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MOD CPU基板 作业程序
CPU
控制装置
UM 217A
1
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J 7 1ABC
J8
J9
.
CNSW
CNSW 1 21
32
A X 1 0 -O P 9 0 -B -*
只要准C N S W备J 一个。其它的C N SＦW 1 J
NACHI 那智机器人资料(操作篇)资料讲解
TCP
原点在TCP
「工具前端」
+Y
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 17
手动操作时用键
ＦＤ控制装置
动作条件设定键
ＡＸ控制装置
轴操作键
page 18
选定速度和动作的方式
动作方式
ＦＤ
ＡＸ
速度
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
ＡＸ控制装置
page 11
示教模式和再生模式
示教模式
再生模式
操作员把想要让机器人做的事情（作 业程序）录入机器人中。同时写入机 器人移动、焊接等命令。
自动运行编写完成的作业程序。 机器人根据已编写的程序进行作 业。
作业程序的例子
page 12
程序的自动运行
选择示教模式
把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
Байду номын сангаас
page 9
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
第２章 上电、模式的选择
第２章 上电、模式的选择
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
page 10
接通电源
ＦＤ控制装置
P OW E R
电源开关转到ON
ＯＮ
ＯＦＦ
电源开关
系统自我诊断完成后，自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
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选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
NACHI 那智机器人资料(操作篇)
定期检查
对机器人关键部件进行定期检查，如 传感器、电池等，确保其正常工作。
易损件更换
根据需要，定期更换易损件，如轴承、 密封圈等，延长机器人使用寿命。
保养记录
建立保养记录制度，对每次保养和维 护工作进行详细记录，方便后续管理。
04
那智机器人操作常见问题解
答
操作问题解答
Q1
那智机器人如何开机？
Q2
故障诊断与排除
故障检测
通过观察机器人运行状态、传 感器数据等，及时发现潜在故
障。
故障定位
利用专业工具和软件，定位故 障发生的位置和原因。
故障排除
根据故障定位结果，采取相应 的措施排除故障，如更换部件 、调整参数等。
预防措施
针对常见故障，制定预防措施 ，降低故障发生概率。
维护与保养
日常保养
定期对那智机器人进行清洁、润滑等 保养工作，保持机器人的良好状态。
发展趋势
未来那智机器人将朝着智 能化、自主化、协作化等 方向发展，成为人类生产 生活的重要辅助工具。
感谢观看
THANKS
特点
nachi机器人具有高精度、高稳定性和高可靠性的特点。它们采用先进的控制系 统和传感器技术，能够实现精确的位置控制和运动轨迹规划。此外，nachi机器 人还具有易于编程、操作简单和维护方便的优点。
机器人应用领域
• 应用领域：nachi机器人广泛应用于制造业、物流业和医疗保健 业等领域。在制造业中，nachi机器人可用于自动化生产线上的 装配、检测和包装等环节，提高生产效率。在物流业中，nachi 机器人可用于自动化仓库中的货物搬运和码垛等任务。在医疗 保健业中，nachi机器人可用于辅助手术操作、康复训练和医疗 服务等场景。
NACHI那智机器人资料(操作篇)
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※ 2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※ 2边的模式开关都转到 再生模式。
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第３章投入运转准备和手动操作
第３章
投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
page 21
TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
需要正确设定「工具长度」 → 「设定」
工具坐标系运转方式
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停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
第２章 上电、模式的选择
第２章 上电、模式的选择
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
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接通电源
ＦＤ控制装置
P OWE R
电源开关转到ON
ＯＮ
ＯＦＦ
电源开关
系统自我诊断完成后，自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
运转
模式
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
page 3
操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
NACHI那智机器人资料(保养编)
和安全注意事项。
安全意识教育
02
定期对操作人员进行安全意识教育，提高他们的安全意识和应
对危险情况的能力。
紧急处理措施
03
向操作人员传授紧急处理措施，如发生意外情况应如何迅速采
取有效措施，以最大程度地减少损失。
感谢观看
THANKS
保养指南
日常保养事项
清洁机器人表面
每天使用干燥的微纤维布轻轻擦拭机器人外壳，以去除灰尘和污 垢。避免使用含有化学物质的清洁剂，以免损坏涂层。
检查电池电量
确保电池充电至足够的电量以应对日常任务。长时间不使用时，应 将机器人电池充满电并存放于干燥的地方。
检查传感器和导航系统
确保所有传感器和导航系统正常工作，无遮挡物影响机器人的正常 运行。
特殊情况保养措施
机器人故障
如果机器人出现故障，应立即停止使 用并联系专业人员进行检修。不要尝 试自行修理，以免造成进一步损坏。
长时间不使用
如果机器人长时间不使用，应将电池 充满电后存放在干燥的地方，并定期 检查电池状况。再次使用前应对机器 人进行全面检查和维护。
03
常见故障与排除
常见故障分类
硬件故障
启动与关闭
维护与保养
在启动机器人之前，需要检查电源连 接和周围环境的安全性。关闭机器人 时，应按照规定的步骤进行操作。
为了保持机器人的性能和延长使用寿 命，需要定期进行维护和保养，包括 清洁、润滑和检查等。
基本操作
机器人操作主要包括移动、抓取、放 置等基本动作，通过控制面板或遥控 器进行操作。
02
除非必要，否则不要自行拆解 机器人，以免造成进一步损坏
。
04
安全操作规范
安全操作流程
NACHI那智机器人资料操作篇演示文稿
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
TCP
「工具前端」
+Y
原点在TCP
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
手动操作时用键
ＦＤ控制装置
动作条件设定键
ＡＸ控制装置
轴操作键
选定速度和动作的方式
动作方式
ＦＤ
ＡＸ
速度
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
第３章 投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
记住动作轴（关节）吧
第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴
第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后
第１轴～第６轴在控制装置上显示 各Ｊ１～Ｊ６.
第1轴本体左右回转 称主轴
记住机械坐标吧
固定基座确立的「机械坐标系」
程序的自动运行
选择示教模式
把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※2边的模式开关都转到 再生模式。
第３章投入运转准备和手动操作
NACHI那智机器人资料操作篇 演示文稿
优选NACHI那智机器人资料操 作篇
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
操作面板的构成
模式 切换
运转 启动 停止 紧急停止 准备
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停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
第２章 上电、模式的选择
第２章 上电、模式的选择
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
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接通电源
ＦＤ控制装置
P OWE R
电源开关转到ON
ＯＮ
ＯＦＦ
电源开关
系统自我诊断完成后，自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
可选项为触摸屏
各种操作键
page 6
示教器
模式切换旋转开关
与操作面板上［模式切换开关］ 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
放开
除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y
+Y
+Z
+X
工具坐标系
page 22
需要正确设定「工具长度」与「工具角度」 → 「设定」
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作可进行项目 选择和输入确认。
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
page 7
操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
示教器（ＡＸ）
ＡＸ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关 ，一边看着机 器人一边操作
的键
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
TCP
基坐
「工具前端」
记住时, 「前方是Ｘ」
+X
+Y
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 16
记住工具坐标吧
手腕前端确立的「工具坐标系」
熟练操作一点儿后, 使用工具 坐标系.
仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
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选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
・手动操作时的最高速度是250mm/sec ・速度１是点动
轴坐标系运转方式
第１轴
第４轴
手腕根儿回转
本体左右回转
第２轴
前后俯仰
第３轴
第５轴 第６轴
手腕弯曲
上下运动
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法兰回转
ＡＸ控制装置
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示教模式操作员把想要让机器人做的事情（作 业程序）录入机器人中。同时写入机 器人移动、焊接等命令。
自动运行编写完成的作业程序。 机器人根据已编写的程序进行作 业。
作业程序的例子
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程序的自动运行
选择示教模式
把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
运转
模式
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
page 3
操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
启动按钮 停止按钮
启动作业程序。
启动时指示灯点亮。
停止运转中的机器人。
停止中时指示灯点亮。
模式切换旋转开关 示教/再生模式切换。
紧急停止按钮
按下锁住、回旋放开的形式
机器人紧急停止。运转准备OFF。
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※ 2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※ 2边的模式开关都转到 再生模式。
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第３章投入运转准备和手动操作
第３章
投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
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记住动作轴（关节）吧
第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴
第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后
第１轴～第６轴在控制装置上显示 各Ｊ１～Ｊ６.
page 15
第1轴本体左右回转 称主轴
记住机械坐标吧
固定基座确立的「机械坐标系」
直线动作时的基准坐标系
+Z
如果机器人动作,这 机械坐标系不移动.
page 4
示教器（ＦＤ）
模式切换旋转开关
ＦＤ控制装置
紧急停止 按钮
触摸屏 彩色液晶显示
握杆开关 （背面）
调节旋钮
ＵＳＢ插口 （背面）
各种操作键
page 5
示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
功能键 (f7～f12)
彩色液晶显示
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
page 21
TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
需要正确设定「工具长度」 → 「设定」
工具坐标系运转方式
机器人教材
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
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操作面板的构成
模式 切换
运转 启动 停止 紧急停止 准备
ＦＤ控制装置
P OWE R
TCP
原点在TCP
「工具前端」
+Y
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 17
手动操作时用键
ＦＤ控制装置
动作条件设定键
ＡＸ控制装置
轴操作键
page 18
选定速度和动作的方式
动作方式
ＦＤ
ＡＸ
速度
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式