智能小车源代码 避障 寻迹 寻光 遥控

{
forward ();
}
if (red1==0&&red2==1)//路在左边向左走
{
left ();
}
if (red3==0&&red2==1)//路在右边向右走
{
right ();
}
if (red1==1&&red2==1&&red3==1)//没路就停
{
stop ();
}
Delay_1ms(100);
uchar Buffer[3] = {0};
unsigned long s=0;
void Delay15us()//@11.0592MHz延时15us
{
unsigned char i;
i = 39;
while (--i);
}
void Delay_140us(uchar t) //延时140 X t us
TL0 = 0;//计时器低8位
s = (time * 17) / 1000; //算出来是CM340/2=170,170/10000=17/1000,得厘
米
if(s>=20) //判断是否超出测量范围,前进
{
forward ();
}
else if (s<20)//遇障碍后退
{
Delay_1ms(100);//多次判断改良误触发
TX=0; //关闭超声波发射
}
void Main(void)//主函数
{
uchar i;
for(i=0; i<20; i++)//延时2秒，让超声波传感器稳定
{
Delay_1ms(100);
}
gpio();//单片机端口初始化
IRIN = 1; //接收端口初始化
OutsideInit(); //初始化外部中断
sbit int32=P3^5;
sbit int41=P3^6;
sbit int42=P3^7;
uchar IRTemp;//红外线按键数据存放变量
uchar IRCOM[7]={0};//存放红外解码后的32位数据
uchar time=0;//定义超声波发射时间
uchar Flag =0;//定时器中断的时间变量
小车的实物图，很多东西藏在小车夹层了。
下面就是源代码了！
#include <stc15.h>
#include <gpio.h>//端口初始化，里面有个gpio();函数不用也可以
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
if (s<20)
{
Delay_1ms(100);
if (s<20)
{
backward ();
Delay_1ms(2000);
right();
Delay_1ms(500);
}
}
}
}
void Send(void)//启动模块启动后延时15us
{
TX=1;//开启超声波发射
Delay15us();//延时15us
{
uchar i,j;
for(j=0; j<t; j++)
{
for (i=0; i<27; i++)
{
_nop_();
}
}
}
void Delay_1ms(uint t)//延时1ms
{
uint i,j;
for(i=0;i<t;i++)
{
for(j=0;j<=100;j++)
{
_nop_();
}
}
}
void forward (void)//前进
else yaokong();
}
}
void IRReceive(void) interrupt 0 using 2//设置外部中断0接收红外编码
{
uchar i, j, count = 0;
EX0 = 0;//关闭外部中断1
Delay_140us(20);
if(IRIN == 1)//确认红外线信号出现
文章最后还有我的原理图。
元件的清单可看我另一篇：智能小车的元件清单（Excel）。
单片机我用的是STC89C52RC（便宜实惠哈，只是保密性不行），L298N的电机驱动，直流减速电机，普通的红外遥控器，红外寻迹模块。光敏传感器模块（技术好的朋友可以用光敏电阻加AD转换器，不过麻烦很多）。电源用12V，单片机的电源由电机驱动输出。
{
TMOD = 0x01;//定时器工作于方式1
TH0 = 0;
TL0 = 0;
ET0 = 1; //允许T0中断
EA = 1;//开启总中断
}
void Conut(void)//超声波模块的计算距离，
{
time = TH0 * 256 + TL0;//计算计时器的时间
TH0 = 0;//计时器高8位
}
void xunguang (void)//寻光
{
if(light1==0&&light2==0) //光强往前走
{
forward ();
}
if(light1==1&&light2==0) //左亮往左走
{
left ();
}
if(light1==0&&light2==1) //右亮往右走
{
right ();
{
EX0=1;
return;
}
EX0 = 1;
}
原理图的接口有所改动，以代码的为主。
{
//int11=1;int12=0;
//int21=1;int22=0;
int31=1;int32=0; led3=0;led1=0;
int41=1;int42=0; led4=0;led2=0;
}
void backward (void)//后退
{
//int11=0;int12=1;
//int21=0;int22=1;
sbit IRIN =P3^2;//红外线一体化接收头接收端
sbit light1=P2^4;//寻光传感器1
sbit TX=P2^5;//超声波接口
sbit RX=P2^6;//超声波接口
sbit light2=P2^7;//寻光传感器2
sbit red1=P2^0;//3路红外寻迹
sbit red2=P2^2;
}
if(light1==1&&light2==1) //太暗停下
{
stop ();
}
Delay_1ms(100);
}
void yaokong (void)//遥控
{
if (IRCOM[2]==0x1c)//按5前进
{
P0=0xa4;//共阳数码管显示模式5；下同
forward ();
}
else if (IRCOM[2]==0x5a)//按6停止
int31=0;int32=1; led3=1;led1=1;
int41=0;int42=1; led4=1;led2=1;
}
void right (void)//右转
{
//int11=1;int12=0;
//int21=0;int22=0;
int31=1;int32=0; led3=0;led1=0;
{
P0=0x91;//数码管显示模式2；
Conut ();
}
else if (IRCOM[2]==0x5e)//按3寻迹
{
P0=0x85;数码管显示模式3；
xunji ();
}
else if (IRCOM[2]==0x08)//按4寻光
{
P0=0xcc;//数码管显示模式4；
xunguang();
}
智能小车源代码
相信看到文档的朋友都想做一个智能小车，我最近也在做这个项目，并成功完成了。喜悦之余，特把源代码与各位爱好者分享！
想学习的朋友可以看我另外一篇：智能小车各独立模块代码，里面有注释。有基础的朋友都看得懂的，在那代码的基础上，成功地合成了一个程序。
里面功能有，超声波避障，红外寻迹，自动寻光，红外遥控四个主要功能，还有数码管显示工作模式，LED灯显示电机工作状态等。
}
}
IRCOM[i] = IRCOM[i] >> 1; //数据右移一位，最高位补"0"
if(count >=6 )
{
IRCOM[i] = IRCOM[i] | 0x80;//数据最高位或上"1"
}
count = 0;
}
}
if(IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //不相等，则红外遥控解码错误
right ();
}
else P0=0xcf;//没选择模式显示1；
Delay_1ms(100);
}
void OutsideInit(void)//设置外部中断初始化，红外遥控用到
{
EX0 = 1; //开外部中断0
IT0 = 1; //负边沿触发
EA = 1;//开总中断
}
void time0_init(void)//定时器0中断初始化，超声波用到
time0_init();
while (1)
{
Send(); //超声波发射