上海交通大学2012年自控考研试卷
上海交大历年考研真题
同学，你好！如果你打算考上海交大，那么请你花几分钟看下这份文档，这将改变你的一生！本人为交大在校学生，以下资料都是自己历年来在交大收集的第一手资料，全都出自于历届学长学姐，本人花高价收购而来！虽然市面上还有很多人可提供这些科目资料，但他们很多人本身就不是来自交大，对交考研根本不了解。
当然其中也有一些来自交大，但他们大都离开交大好几年了，交大自07年开始考研就已经改革，而他们提供的一些资料早已不适合现今交大的考研。
考研不同于高考，高考科目全部都是统编，但考研专业课的考试确实一门很大的学问，我这的资料很多都来自官方版权威的资料（网上很多电子其实都是照片，而且真题答案都是请人做的，不少答案都是错的，而我这边的材料都来自往年交大自己办考研班的时候发的资料，绝对权威），还有一部分是从历届学长学姐那收购而来，如果有必要我可以帮你找学长和你交流，最主要的是可以为你提供交大考研专业课的信息，这样就可以使你和交大的学生站在同一起跑线上，不会输在专业课的起跑线上，相对于别的同学外校考研，那你就更有优势了！考研也是一种投资，投资好了，你就会得到相当大的回报，可能你会觉花钱就会觉得不值，但当你以一两分的优势就力压群雄的话，那时你就会发现发这份钱很值了，考研每一分都对你很重要，而我所希望做的就是让你专业课的起点至少和交大本部学生一样高，绝不让考研输在专业课上！现在我已经可以提供以下科目资料，如果这下面有你要报考的专业的话，无疑这对你来说是一个最大的喜讯！如果你需要这些资料，请联系yangweitu@或QQ1449791880或上海交大考研淘宝店/!资料还是实时更新中，如果这里没有你想要的资料，也可来邮询问是否已经收集到你想要的资料！●上海交通大学<经济学>考研专业课资料（代码841）●上海交通大学/上海交大<金融学844>历年考研真题和辅导资料最近和一些同学接触后，让我感觉我很有必要写出如下这段话，如果大家有时间的话，就看看吧！大家都是怀揣梦想的有志者，都希望都过各种渠道获得最多最好的专业课资料，但这个市场鱼龙混杂，资料质量参差不齐，一份好的资料可以助你一臂之力，但一份差的资料也有可能影响你的一生。
上海交大816考研自动控制题库No35
课程教学大纲编号：100102课程名称：自动控制原理学分 4.5 试卷编号：100102035考试方式：闭卷考试考试时间：120 分钟满分分值：100组卷年月：2005/5 组卷教师：审定教师；一．简答题（10分）1．控制系统中有哪些典型环节，其传递函数的形式是什么？2．什么是PID校正，试写出其控制量的表达式。
3．典型二阶系统的测速反馈控制是如何提高系统动态性能的？试画出方框图。
4．在确定高阶系统的主导极点时注意些什么？二．（5分）求图示系统的c值。
三．（5分）求图示网络的传递函数。
四．（10分）有一位置随动系统，其结构如图所示，其中1040.,k ==τ，当输入量)t (r 为单位阶跃函数时，求系统的自然振荡角频率n ω，阻尼比ξ和系统的暂态指标)05.0?(%,=∆σs t 。
五．（12分）设某系统的方框图如图示，若系统以2=ω弧度/秒的频率作等幅振荡，试确定振荡时参数k 与a 之值。
六．（13分）设系统结构如图所示，试确定闭环系统的稳定性。
七．（15分）系统的特征方程为04423=+++a s s s ，求以a 为参数的根轨迹，并求使系统阻尼比为0.5的a 的值。
八.(5分)根据图示最小相位系统的对数幅频特性,写出该系统的开环传递函数,并画出相频特性大致图形。
九.(10分)试分析图示系统在正弦控制信号t sin A )t (r ω=作用下的稳态误差，图中时间常数T 及开环增益k 均为常数。
十.(15分)设控制系统的开环传递函数为)2.01)(4.01(20)()(s s s s H s G ++=, 1. 分析系统的稳定性及稳定裕度；2. 采用传递函数s .s .)s (G c 0201201++=的校正装置，问该校正是何种校正,分析校正后系统的稳定性及稳定预备.3. 绘制校正前后系统的伯德图。
上海交通大学816自动控制理论历年考研真题汇编
目 录2014年上海交通大学816自动控制理论考研真题（回忆版）2013年上海交通大学自动控制理论考研真题（回忆版）2012年上海交通大学自动控制理论考研真题（回忆版）2011年上海交通大学自动控制理论考研真题（回忆版）2007年上海交通大学405自动控制理论考研真题
2003年上海交通大学405自动控制理论考研真题
2002年上海交通大学460自动控制理论考研真题
2001年上海交通大学460自动控制理论考研真题
2014年上海交通大学816自动控制理论考研真题（回忆版）
2013年上海交通大学自动控制理论考研真题（回忆版）
2012年上海交通大学自动控制理论考研真题（回忆版）
2011年上海交通大学自动控制理论考研真题（回忆版）
2007年上海交通大学405自动控制理论考研真题
2003年上海交通大学405自动控制理论考研真题
2002年上海交通大学460自动控制理论考研真题
2001年上海交通大学460自动控制理论考研真题。
上海交大历年考研真题
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考研不同于高考，高考科目全部都是统编，但考研专业课的考试确实一门很大的学问，我这的资料很多都来自官方版权威的资料（网上很多电子其实都是照片，而且真题答案都是请人做的，不少答案都是错的，而我这边的材料都来自往年交大自己办考研班的时候发的资料，绝对权威），还有一部分是从历届学长学姐那收购而来，如果有必要我可以帮你找学长和你交流，最主要的是可以为你提供交大考研专业课的信息，这样就可以使你和交大的学生站在同一起跑线上，不会输在专业课的起跑线上，相对于别的同学外校考研，那你就更有优势了！考研也是一种投资，投资好了，你就会得到相当大的回报，可能你会觉花钱就会觉得不值，但当你以一两分的优势就力压群雄的话，那时你就会发现发这份钱很值了，考研每一分都对你很重要，而我所希望做的就是让你专业课的起点至少和交大本部学生一样高，绝不让考研输在专业课上！现在我已经可以提供以下科目资料，如果这下面有你要报考的专业的话，无疑这对你来说是一个最大的喜讯！如果你需要这些资料，请联系yangweitu@或QQ1449791880或上海交大考研淘宝店/!资料还是实时更新中，如果这里没有你想要的资料，也可来邮询问是否已经收集到你想要的资料！●上海交通大学<经济学>考研专业课资料（代码841）●上海交通大学/上海交大<金融学844>历年考研真题和辅导资料最近和一些同学接触后，让我感觉我很有必要写出如下这段话，如果大家有时间的话，就看看吧！大家都是怀揣梦想的有志者，都希望都过各种渠道获得最多最好的专业课资料，但这个市场鱼龙混杂，资料质量参差不齐，一份好的资料可以助你一臂之力，但一份差的资料也有可能影响你的一生。
1996-2005上海交大自控真题答案
(
) (
)
则求得 s =
− 3.414 − 0.586
T +2 4 s+ = 0 T T
2）特征方程： Ts (s + 1) + 2 s + 4 = 0 即 s 2 +
∴ ∴
2 ωn =
4 T
2ξωn =
1
T +2 T
1
1 1 − ∴ξ = T 2 + T 2 4 2
dξ 1 1 1 1 1 −3 = ⋅ T 2 + − T 2 = 0 dT 4 2 2 2
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上海交通大学 ２００３ 自控原理研究生考试试题题解
一．设一反馈控制系统的结构如图所示，
1）试求取系统输出对输入的传递函数 C (s ) 2）试求取系统输出对扰动的传递函数 C (s )
R( s ) F (s)
； 。
（10 分） （10 分）
解：1）设 F ( s ) = 0
G2 G1 1 − G H C (s ) G1G2 2 2 = = R(s ) 1 − G2 H 2 + G1G2 H 3 G2 1 + G1 H 3 1− G H 2 2
上海交大自动控制原理习题参考答案
+
−
其中测量装置为仪表，执行装置为阀门。（应该将操作员放在比较器的位置上） （2）略
A2-7 汽车悬浮系统的简化模型如图 A2-3 所示。汽车行驶时轮子的垂直位移作为一个激励 作用在汽车的悬浮系统上。图 A2-3 (b) 是简化的悬浮系统模型。系统的输入是 P 点（车轮） 的位移 xi ，车体的垂直运动 xo 为系统的输出。求系统的传递函数 X o (s) / X i (s) 。
车体
上互不接触回路。回路是：
L1
=
−
KG1(s)G2 s
(s)
L2 = −G1(s)G2 (s)H 2(s)
L3 = −G1 (s)H 3 (s)
L4 = −G1 (G2 (s)H1 (s)
∆
=
1−
(L1
+
L2
+
L3
+
L4
)
=
1+
KG1 (s)G2 s
(s)
+
G1 (s)G2
(s)H
2(s)
+ G1 (s)H 3 (s) + G1 (s)G2 (s)H1 (s)
前向通路只有一条：
P1
=
KG1 (s)G2 (s) s
所以
∆1 = 1
C(s) =
KG1 (s)G2 (s)
R(s) s + KG1 (s)G2 (s) + sG1 (s)G2 (s)H 2(s) + sG1 (s)H 3 (s) + sG1 (s)G2 (s)H1 (s)
2012年上海交通大学金融硕士(MF)金融学综合真题试卷
2012年上海交通大学金融硕士（MF）金融学综合真题试卷(总分：24.00，做题时间：90分钟)一、简答题(总题数：4，分数：8.00)1.简述格雷欣法则及布雷顿森林体系的主要内容。
（分数：2.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：(正确答案：格雷欣法则，即所谓的“劣币驱逐良币”，在金银双本位制下，金币和银币的官方比价和市场比价不同，实际价值和名义价值相背离，从而使实际价值高的货币(即良币)被收藏、融化而退出流通，实际价值低的货币(劣币)充斥市场。
布雷顿森林体系是指第二次世界大战后以美元为中心的国际货币体系。
1944年7月，西方主要国家的代表在联合国国际货币金融会议上确立了该体系，布雷顿森林体系是以美元和黄金为基础的金汇兑本位制。
其实质是建立一种以美元为中心的国际货币体系，基本内容包括美元与黄金挂钩、其他国家的货币与美元挂钩以及实行固定汇率制度。
布雷顿森林体系的主要内容包括以下几点：第一，美元与黄金挂钩，为使黄金官价不受自由市场金价冲击，各国政府需协同美国政府在国际金融市场上维持这一黄金官价；第二，其他国家货币与美元挂钩。
其他国家政府规定各自货币的含金量，通过含金量的比例确定同美元的汇率；第三，实行可调整的固定汇率，各国货币对美元的汇率，只能在法定汇率上下各1％的幅度波动；第四，确定国际储备资产，美元处于等同黄金的地位，成为各国外汇储备中最主要的国际储备货币。
)解析：2.简述凯恩斯关于利率决定的理论及均衡利率的形成机制。
（分数：2.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：(正确答案：凯恩斯学派的利率决定理论是一种货币理论，认为利率不是由储蓄和投资的相互作用决定的，而是由货币量的供求关系决定的。
上海交通大学历年考研真题2002-2012(1)
上海交通大学历年考研试题2002年行政学一、名词解释（每题4分，10题，共40分）1、行政制度2、行政行为3、行政主体4、编制5、行为科学6、行政协调7、行政文化8、行政过程9、预算 10、组织行政二、简述题（每题10分，4题，共40分）1、行政激励的方法。
2、非正式组织及其特点。
3、公正性的标准。
4、我国社会主义民主政治下的行政监督。
三、论述题（1题，共20分）略论新形势下提高我国政府机构行政效率的方法与途径。
2002硕士研究生入学考试试题-管理学一、简述题（每小题5分，共40分）1、如何理解管理的自然属性？2、简述三种控制类型的含义。
3、简述谈判的基本方法。
4、简述矩阵结构组织形式的优缺点。
5、组织设计需要考虑哪几个基本原则？6、管理的法律方法及作用是什么？7、有效沟通的障碍有哪些？8、常用的盈利比是什么？二、判断题（每小题2分，共20分）1、高层管理者的主要工作是决策。
2、领到这之所以对部下有影响力，全靠手中的权力，拥有权力才能有影响力，权力越大，影响力越大。
3、股份有限公司的最高权力机构是股东会。
4、对于管理人员的选聘来说，从组织外部招聘一般优于从组织内部提升。
5、企业的规章制度一旦制定出来，就必须不折不扣地加以执行。
6、知识越来越引起人们的高度重视，原因在于知识是一种特殊的资源。
其特殊性表现在快速贬值、价值难以评估等方面。
7、管理学是有国界的。
8、由高层管理者制定而且时间跨度很长的计划就成为战略计划。
9、依据系统管理理论的思想，企业的竞争优势取决于策略组合的优势而不是单个策略的优势。
10、创新是管理的基本职能，而维持则已过时。
三、选择题（每题2分，共20分）1、在一定规模条件下，管理幅度越大，其管理层次就会：[A]越少越多[C]不变[D]时多时少2、下列非正式组织的作用中，哪一种是对组织管理工作最不利的？[A]不同正式组织的成员集中于同一非正式组织中在非正式组织中传播着小道消息[C]非正式组织间有明显的竞争关系[D]非正式组织中的核心人物具有相同或者大于政治组织领导的影响力和号召力3、“科学管理理论”的创始人是：[A]法约尔[B]泰罗[C]梅奥[D]福特4、当人们认为自己的报酬与劳动之比与他们的报酬与劳动之比相等时，就会有较大的激励作用，这种理论称为：[A]双因素理论效用理论[C]公平理论[D]强化理论5、以下哪种情况不是由于过分集权引起的？[A]降低决策质量降低企业员工的工作热情[C]增加企业各部门之间的摩擦[D]削弱了企业的应变能力6、根据某地统计年鉴，该地区去年的电话占有率为每百人34.5部。
2012年上海交通大学安泰经济与管理学院841经济学(Ⅰ)考研真题及详解【圣才出品】
2012年上海交通大学安泰经济与管理学院841经济学（Ⅰ）考研真题（回忆版）1．两期消费函数u（c1，c2）＝（c12）（c23），第一期收入y1＝100，第二期收入y2＝0。
利率由5%上升到10%。
求修正后的斯拉斯基方程（作图并标出均衡点，预算线方程，均衡产量和价格），求时期一的斯拉斯基替代效应，普通收入效应，禀赋收入效应。
2．一个发油垄断厂商，成本函数C（Q）＝Q2，市场需求函数为Q＝40－P。
（1）如果可以进口也可以出口，且垄断厂商可以在国外市场以$10/单位买进任何数量，求最优的进口量或出口量，以及均衡的产量及价格。
消费者剩余和生产者剩余。
（2）如果国外市场价格上升为$30/单位，求出最优进口量或出口量，以及均衡产量及价格。
3．你有3000美元，可以花2美元买苏利文胜，如果他获胜则获利5元，如果失败则一分不得；也可以花3美元买法兰克胜，如果他获胜，则获利5美元，如果失败则一分不得。
然而你不认为胜率应该是这样的，并认为他们各自有1/2的概率获胜。
如果你要求是期望效用最大化，并且要求最大化W1/2。
以W1为横轴，W2为纵轴作图并求出最优的W1与W2。
W1，W2分别为苏利文或者法兰克获胜时你的财富值。
4．公共物品。
1000个居民，每个居民有相同的效用函数U（x，y）＝x＋2y1/2，其中y是公共物品，公共物品的价格为10，私人物品的价格为1，求公共物品的帕累托最优量。
5．一个表，是2011年11月的劳工报上的信息，涉及如今的医药改革，现在采用的是投标制，然而仍然无法遏制高额的利润。
表中表明药品的出厂成本价很低，投标价很高，然后售卖价加了一小部分，投标价与售卖价之间的差额有成百上千倍。
利用微观经济学解释这种现象并提出对策。
6．曼昆课后原题，在经济增长Ⅱ中的一道计算题，就是资本占30%，资本产出比为2.5的那个。
附：曼昆《宏观经济学》第八章课后习题题目及答案详解在美国，资本在GDP中的份额为30%左右；产出的平均增长为每年3%左右；折旧率为每年4%左右；资本—产出比率为2.5左右。
上海交通大学自动化考研816资料
2011 年试题回忆 某年复试试题回忆 微机教程（可以当教材使用） 丁纪凯老师课件、PPT、教案 测试题 交大内部出的复习题 其他课程的课件（复试的内容变动很大，而且面试时可能会问一些专业知识，建议有精 力的同学最好把本科的一些重要课程都大致复习一遍，下面这些是交大所用的教学课件， 供参考）
单片机基础 多媒体技术（复试笔试时要求）：课件+试卷+练习题 汇编 控制理论基础 控制系统设计与实践 数字系统设计课件； 2001 年-08 年交大复试听力：MP3+原文 一些复试听力、口语练习资料 04 年-10 年：历年录取分数线和人数统计； 各届学长复试指导、面试指导 导师资料汇总；
公共课资料
英语、数学、政治的电子资料，均是亲自用过、整理过、保留下来的重要部分。
联系：beasymbol@
甚至照搬，ห้องสมุดไป่ตู้有参考价值；
一些电子版辅导书（本人复习时从众多辅导书中挑选出来的。PS：本人习惯用电子书， 可以方便地把重点难点截图保存，达到把书读薄的效果，吼吼），截图如下：
上海交大自动化系复试资料
微机 考试大纲、教学大纲 历年真题（97 年-2007 年）
联系：beasymbol@
上海交大 816 初试资料
纸质资料：
历年真题（1998 年-2007 年） 详细解答（务必仔细研究来规范答题技巧和格式） 辅导班笔记（重点、难点）
电子资料：(原件扫描)
考试大纲 1989 年-1996 年共 8 年真题； 09、10 年真题回忆； 交大自动化系原系主任田作华自控精品课程课件； 《现代控制理论》：学生笔记+杜秀华老师 PPT 课件—现代控制各个学校各种教材差异很
大，可以根据这份资料来确定考点； 现系主任李少远自控笔记； 真题分类解析（题型归纳、逐一突破）； 精炼选择题：5 个 PDF 文件（专门针对 2010 年首次出现选择题） 几份交大出的模拟卷和期中考卷； 交大内部思考题、练习题、自我检测题和 19 套题； 交大老师的考前复习讲解+期末复习笔记； 五份辅导班笔记（03 年-06 年，其中 03 年有两份不同辅导班的）； 辅导班模拟题：恩波题+答案 5 套； 其他名校（浙大、中科大、南大、哈工大，）多年真题：名校之间的题目会互相借鉴，
上海交通大学2004年硕士自动控制原理试题
欲索取更多考研资料，请上北京天问教育网站官网！上海交通大学2004年硕士研究生入学考试试题一、（20分）（1） 试求图1所示运算放大器电路的传递函数)(/)(s E s E i o+-ie oe A B C1R 1R 2R图1（2） 系统的信号流图如图2所示，求传递函数)(/)(),(/)(1316s Y s Y s Y s Y 和)(/)(25s Y s Y1Y 2Y 3Y 4Y 5Y 6Y a bcdelg-h-i-图2二、（20分）（1） 考虑一个单位负反馈控制系统，其开环传递函数为)1()(+=Ts s Ks G 。
希望闭环系统所有特征根位于s 平面上2-=s 的左侧区域，且阻尼比ξ不小于0.5, 试求K, T 的取值范围，并在T-K 的直角坐标图上画出K, T 的取值范围。
（2） 已知某单位负反馈系统的开环频率特性如图3所示。
开环系统在右半s 平面有两个极点，求使闭环系统稳定的放大系数范围。
ImRe0-1-2-3-516→ω∞→ω图3三、（20分）（1） 考虑一个单位负反馈三阶系统，其开环传递函数)(s G 的分子为常数，要求：a) 在t t r =)(作用下的稳态误差为1.2b) 三阶系统的一对闭环主导极点为112,1j s ±-= 试求同时满足上述条件的系统开环传递函数)(s G （2） 设离散系统如图4所示，求系统输出的Z 变换表达式。
+-+-)(1s G )(2s G )(2s H )(1s H )(s R )(s E )(1s E )(s C )(*s B图4四、（20分）(1) 已知⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡=11,10b c a A ，设),(b A 能控，试确定a, c 应满足的条件。
(2) 考虑线性定常系统Ax x= ，当⎥⎦⎤⎢⎣⎡=12)0(x 时，⎥⎦⎤⎢⎣⎡=--t t e e t x 2)(； 当⎥⎦⎤⎢⎣⎡=11)0(x 时，⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=----t tt t te e te e t x 2)(。
10-19年上交大815控制真题分析
现控部分：分析：1.从15年才开始考察、且每年都是两道题。
2.考察题型：19年电学建模加状态反馈设计与绘图、18年机械建模加状态反馈设计与能观能控性、17年判断题（概念性质）加机械建模、16年机械建模加状态观测器、15年判断题（概念性质）加电学建模）总结：1、每年必考一个建模题，且更倾向于考机械建模，今年极大概率考机械建模，15分左右2、另外一个题若是考大体则必考状态反馈设计与绘图、状态观测器，今年若考大题，则极有可能考状态观测器，15到20分3、若是考小题，则是能观能控判别、状态转移矩阵性质、状态反馈条件等概念，16分左右措施：1、专门找小题刷一下，丰富下概念的理解2、有空复习理论力学，应对建模题3、熟练状态反馈、观测器的设计，同时留意状态方程的求解非线部分：分析：1、最近两年（18、19年）还有14年都考察了非线函数的线性化2、17、16？、15、13年都考察了求使系统不产生自持震荡的k的取值范围（给出描述函数）3、12和11年考察了描述函数的推导总结：1、非线部分是送分题，10分左右2、需要熟练掌握非线函数线性化的方法，自持震荡的分析3、近年虽然不考描述函数，但还是要知道怎么推导出描述函数，考前需要记一下公式3.今年可能会考自持振荡分析方块图部分分析：1、近年（19、18、17、16？、15）分值10-15分，属于送分题，都是考察用信号流图解出传递函数。
2、往年（13、12、11、10、09）分值20分，都是考察方块图的化简，变换成指定形式的方块图。
总结：此部分不需要花时间，每周练两题既可。
瞬态响应部分：分析：1、瞬态响应部分单独考察较少，17、14、13、11年单独考过。
分值在10-20分2、考察重点在一二阶响应曲线图、响应输出公式，以及指标在图上、传函上的意义3、如果非单独考察，就是只会在综合题中考个响应曲线图总结：1、花时间背下所有公式和响应曲线图2、掌握公式的拉氏变换3、今年若单独考察，题型就和17年的差不多。
上海交大816考研自动控制题库NO23
一.(15分)简答题
1.控制系统的稳定性指的是什么，充要条件是什么?
2.什么是非线性模型的线性化？为什么要对非线性模型的线性化?如何进行线
性化处理?
3.简述PD控制的控制思想,写出其控制律.利用PD控制器控制典型的二阶系统
时,对系统有哪些改善,又有哪些不足?
二.(10分)
利用方框图的简化规则,求图示系统的传递函数。
三．（15分）
一系统的动态结构图如图所示，求在不同的k值下（k分别取1,3,7）系统的动态指标及单位阶跃信号作用下的稳态误差，k值的变化对系统有什么影响？（
t的误差
s
带取5%）
四．（10分）
设系如图所示统结构，试确定闭环系统稳定时k和
k的可调范围。
2
五．（13分）
设某系统的开环传递函数为12++=
s s ks )s (G ，试绘制该系统的根轨迹，并大致分
析系统性能（稳定性及振荡性） 六．（15分）
图示为最小相位系统的开环对数幅频特性。
1． 试写出系统的开环传递函数；
2． 作出开环系统的极坐标图，并用Nyquist 稳定判据判别闭环系统的稳定性；
3． 计算系统的相角裕度γ；
4． 试求静态误差系数a v p k k k 和
七．（12分）
图中所示为三个系统开环频率特性的Nyquist 图的负频率部分，P 是)s (H )s (G 的右极点数。
试说明闭环系统是否稳定，为什么？
八．（10分）
已知一校正装置的传递函数为1100110++=s s )s (G c ，设计一个RC 无源校正网络，并说明该网络属于何种类型？。
上海交通大学控制理论专业课考研真题
上海交通大学2007年硕士研究生入学考试试题试题序号：805试题名称： 控制理论基础（答案必须写在答题纸上，写在试题纸上的一律不给分）一、（10分）什么事非线性系统的极限环振荡它与临界稳定的线性系统的等幅振荡主要有哪些区别二、（15分）一个简单的水位调节系统有水箱、浮球、杠杆机构、及进出水阀门等组成，如图（a ）所示。
显然，如果阀门2的开度不断地发生变化，改变出水流量，会引起水箱水位发生波动；而水箱水位的变化会通过浮球和杠杆带动阀门1，从而使进水流量发生变化，假定进水流量与液位（分别设为1Q 和h ）的关系如图（b ）所示。
试问：当阀门2的开度保持不变时，系统是否可能有平衡状态如有的话，请说明1） 应该如何确定平衡状态下的水位和流量2） 实际水位偏离平衡水位时，系统如何工作，最后实际水位是否能回到平衡水位三、（20分）已知电路如图，设1R =9k Ω，2R =1k Ω，2C =10μF 。
试求出其传递函数，并通过其波德图说明该电路有何种相应调节作用，最大相位调节量是多大更多资源：四、（20分）以下两个系统方块图中，大写字母均表示传递函数，小写字母均表示输入或输出信号。
试将图（a ）所示的系统等价变换为图（b ）所示的系统，求出相应的传递函数)(s P 、)(s Q ；另外，请以d 为输入e 为输出，求系统的传递函数)(/)(s D s E 。
五、（30分）设单位反馈系统开环波德图的渐进折线如下，已知这是一个最小相位系统，其闭环增益稳定裕量为20dB ，其他条件如图所示1） 试求系统开环传递函数，并请计算（或估算）其相应的相位稳定裕量 2） 若要求系统的相位稳定裕量为45，应如何调整开环增益（用符号K 表示）3） 为保持系统闭环稳定，K 应在什么范围内取值六、（20分）假定有一复合控制系统如图所示，其输入信号为t t r )(，且被控制对象的参数0K 和0T 为已知。
1） 为使系统的稳态误差严格为零，前馈控制环节的参数f K 应如何设定2） 这个方法在实际实现时可能会有什么问题吗如有的话，还应该怎么办七、（20分）一阶单位反馈系统如图（a ）所示，现欲通过实验确定参数T 。
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一、 概念及名词解释（5×4’=20’）
1. 系统稳定及充要条件：系统受到扰动偏离了平衡态，当扰动消除后系统能够自动恢复
到原来的平衡状态，称系统稳定。
系统稳定充要条件是闭环系统特征根全部具有负的实根，或者传递函数的极点均严格位于S 平面的左半平面。
2. 传递函数：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
3. 根轨迹：是开环系统某一参数从零变化到无穷时，闭环系统特征方程的根在S 平面上
变化的轨迹。
4. 系统校正：在系统中加入一些其系数可以根据需要而改变的机构和装置，使系统整个
特性发生变化，从而满足给定的性能指标。
5. 系统设计基本步骤：了解工作任务和要求；确定系统性能指标；控制方案选择；确定
系统基本原件；系统校正设计；实验或者试验与改进。
二、 填空题（10×2’＝20’）
1. 对控制系统的基本要求是 稳定性 、 快速性 、 准确性 。
2. 已知系统的传递函数为
)
s (s 11
+,则该系统的单位脉冲响应函数为t e --1。
3. 某系统的传递函数为)s )(s ()s (G 161318
++=
,其极点是 6
1,31-- 。
4. 下图所示系统的输入量是r ，被控量是c ，系统中所使用的直流伺服电动机的作用是
执行元件，测速发电机的作用是速度反馈, 一对电位计的作用是测量比较元件。
5. 右图所示为某最小相角系统的开环对数幅频特性，该系统的
开环传递函数为)10()10(500)
150
()
110(
10022++=++S S S S S S
，静态误差系数Kp= ∞，Kv=∞ ，Ka= 10 。
稳定性为 稳定 。
6.
一个设计良好的系统，中频区斜率为dec dB /20- ,相角裕度应大于 030。
7. 当增加系统的开环放大倍数时，对系统性能的影响是：稳态精度（准确性）变好， 稳
定性变差。
系统的校正就是为了克服这两者的矛盾。
串联超前校正的原理是：利用超前网络的相角超前原理，串联迟后校正的原理是：利用迟后网络的变频衰减特性。
三、 判断题（10×2’＝20’）
1. 闭环控制系统是自动控制系统，开环控制系统不是自动控制系统。
（ ╳ ）
2. 线性系统的传递函数与系统的结构及输入信号有关。
（ ╳ ）
3. 传递函数中的s 是有量纲的。
（√）
4. 系统的脉冲响应反映了系统的静、动特性，可作为系统的数学模型。
（ √ ）
5.
线性系统的稳定性只与系统的结构有关。
（ ╳ ）
填空题4图
6. 单位负反馈系统的开环传递函数为2
)
1(s
ts k +，式中0,0>>t k ,则该系统的稳定性与的大小无关。
（√ ）
7. 幅频特性相同的系统相频特性未必相同。
（ √ ） 8. Bode 图的横坐标是对数分度的。
（ √ ）
9. 单位负反馈系统的开环系统的中频段决定了系统的动静态性能。
（ ╳ ） 10. 串联滞后校正是利用校正网络的滞后特性从而改善系统性能的。
（ ╳ ）
四、
综合题（90’）
1.
根据控制系统的结构图，通过等效变换求出传递函数)s (R )s (C ；绘制对应的信号流程图，并利用梅逊公式求出传递函数)s (R )s (C 。
解：等效变换如下图：
信号流程图如下图
R
1G 2
G 3
G 2
H -H -3
传递函数：
3
1313322113211)()
(H H G G H G H G H G G G G s R s C ++++= 2. 试判断下列系统的稳定性,并说明系统极点的大致分布情况。
（1）系统的特征方程为0241425152345=++--+s s s s s （答案：不稳定，不在左半平面的极点数为2）； （2）系统的特征方程为010*******=+++s s s （答案：稳定，所有极点均在右半s 平面）； 3. 某非单位反馈控制系统如图所示，若
),(1*20)(t t r =，(1)求系统的稳态输出)(∞c ，
及m ax c ，超调量%σ和调整时间s t 。
(2)试画出单位阶跃响应曲线，并标出s t 及m ax c ,)(∞c 。
解：100
916
)
4)(5(165
1)4)(5(16
)(2++=+++++=s s s s s s s φ
当s
)s (R 120=时 ，
2.320
100916)
(lim )(20100916)()()(2
2=++==∞++=
=→s
s s s
s sC C s
s s s R s s C s φ
由已知系统的1045010
29
===
n .*ωξ
秒
778
10
45
5
3
5
3
5
20
100
2
1
.
*
.
.
.
t
%
.
%
e
%
n
s
=
=
=
=
⨯
=
∴-
-
ξω
σξ
ξπ
4.设系如图所示统结构，试确定闭环系统稳定时
1
k和
2
k的可调范围。
解：原系统可化为:
特征方程为：01200102021=++++)s k (k )s )(s (s 即020012003012123=++++k s )k k (s s ，建立劳斯表：
1
12111
2
21320030
200120020030
12001k s k )k k (s k s )k k (s -++ 要求系统稳定,必须⎪⎩⎪
⎨⎧>-+>030200120001
211k s )k k (k 即⎪⎩
⎪⎨⎧->>12113010
k
k k
5. 设某系统的开环传递函数为1
)(2
++=
s s ks
s G ，试绘制该系统的根轨迹，并大致分析系统性能（稳定性及振荡性）
解: 1
2
++=
s s ks )s (G
1) 开环极点：2
321j ±-
；开环零点：0 2) 实轴轨迹),0[-∞ 3) 渐进线:
180-
4) 分离点:1-=d 此处1=k
当出射角 240±=ϕ，系统的稳定域∞<<k 0， 振荡特性：10<<k ，振荡；k ≤1不振荡.
6. 设某系统的开环传递函数为)
1()
1()()(2Ts s s k s H s G ++=
τ，其中0,0,0>>>τT k ，试画出
τ>T 及τ<T 两种情况时频率特性的极坐标图，并判别闭环系统的稳定性。
解：
不稳定 稳定。