T-36-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-9
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3.请简述定位指令的动作过程。（5分）
18.扩散反射型光电传感器的投光器与受光器也是装在同一个机壳里。（ ）
19.机器人急停后，可以在解决故障后启动机器人继续运行。（ ）
20.机器人的负载能力是指负载的质量，但不包括机器人末端执行器的质量。（ ）
四、简答题（15分）
1.工业机器人检测系统的作用是什么？（5分）
2.机器人的自由度是指什么？（5分）
14.机器人的工作范围是指不安装末端执行器时可以到达的区域。（ ）
15.变更了伺服参数后必须保存到闪存中，并重新接通电源后参数才能生效。（ ）
16.当机器人急停时，机器人伺服电源仍然接通。（ ）
17.机器人的承载能力与机器人工作范围内的位姿、负载的质量、末端执行器的质量、运行的速度和加速度的大小和方向等因素有关。（ ）
8.末端执行器应根据抓取物件的不同特征来选择。（ ）
9.机器人外部程控制时，“外部伺服ON”信号为上升沿有效。（ ）
10.液压驱动手爪传动功率大，低速平稳但成本稍高。（ ）
11.机器人外部控制时，“外部启动”信号为上升沿有效。
12.机器人的自由度包括末Baidu Nhomakorabea执行器的开合自由度。（ ）
13.机器人外部控制时，“外部暂停”信号为上升沿有效。（ ）
二、填空题（每空1分，共55分）
1.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为和。
2.伺服单元的MECHARTROLINK通讯参数和站地址通过面板的拨动开关SW2与旋转开关SW1进行设定。
3.本案例中，系统使用1台控制器，2台型伺服单元构建一个伺服系统，控制十字滑台的运动。
4.当PLC的输出继电器控制直流电感性负载时，应在负载的二端并联，实现过压保护。
20.伺服原点复归控制时，伺服命令寄存器OW8008等于。
21.伺服设定寄存器OW803C用于选择。
22.机器人点位控制方式应用于、、及等工作。
23.机器人搬运工作站一般包括、、、、等 设备，形成一个完整的集成化的搬运系统。
24.工业机器人点位控制的主要技术指标是和完成运动所需的。
25.当机器控制器的输入端为漏型接法时，与之连接的传感器应选择(NPN、PNP)集电极开路输出型。
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为机器人。
A直角坐标型 B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
2.气流负压吸盘采用，能保证吸盘内持续产生负压。
33.应根据机器人的应用场合，如易燃、易爆、高温、腐蚀的环境中，选择机器人所需要的。
34.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有型和型。
三、判断题（每题1分，共20分）
1.MP2310控制器除了内置SVB外，还可以使用“可选SVB”。（ ）
2.光电传感器是利用光的各种性质，检测物体的有无或表面状态的变化，若输出形式为开关量，称之为光电式接近开关，也简称为光电传感器。（ ）
A挤压排气B气流负压C真空抽气D电磁吸力
3.真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D 平整光滑
4.真空吸盘采用，能保证吸盘内持续产生负压
A 挤压排气B 气流负压C 真空抽气D 电磁吸力
5.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
15.由于机器人的输出接口为漏型输出，与机器控制器的输入端连接时，机器控制器的输入端必须采用接法。
16.光电传感器主要由、和检测电路构成。
17.伺服监控寄存器IW8008为运动命令响应代码，与的值相同
18.按照检测方式分类，光电传感器主要分为、、三大类。
19.MP2310通过连接器与电脑或HMI设备相连接，实现以太网通信。
26.光纤传感器具有，可工作于恶劣环境，，使用寿命长等优点。
27.MP2310的Ethernet通信IP地址在中设置。
28.平面仓库码垛了7个工件，机器人搬运，因为仓库已满。
29.机器人的手部又称为。
30.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为和。
31.SGDV伺服单元的面板上CN1为接口。
32.本案例中，需要根伺服电机主回路电缆。
5.安川工业机器人与DX100控制柜之间的连接电缆1BC为，2BC为。
6.伺服设定寄存器OL8010用于设定原点复归速度 ，即原点复归的。
7.MP2310基本模块上共有3的连接器，分别是连接器、连接器和连接器。
8.工业机器人搬运工作站中输送线的功能是将工件输送到便于机器人的位置上。
9.安川MH6型工业机器人为型和型通用机器人。
3.机器人的重复定位精度越高越好。（ ）
4.末端执行器对于机器人来说是一个独立的部件。（ ）
5.任何一台机器人，如果在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置则完全一致。（ ）
6.机器人自由度数等于它的关节数。（ ）
7.电磁手爪控制简单，但夹紧的电磁力与爪钳行程有关，可用于开合距离大的场合。（ ）
10.伺服单元与机器控制器进行MECHARTROLINK通讯时，作为，需要对伺服单元设定通信参数和站地址。
11.MP2310与MECHATROLINK通信指令型伺服单元通过电缆连接，最后一个伺服单元需要接上。
12.伺服监控寄存器IB80090=1表示。
13.弧焊对机器人要求的重复精度为mm。
14.装配对机器人要求的重复精度为mm。
18.扩散反射型光电传感器的投光器与受光器也是装在同一个机壳里。（ ）
19.机器人急停后，可以在解决故障后启动机器人继续运行。（ ）
20.机器人的负载能力是指负载的质量，但不包括机器人末端执行器的质量。（ ）
四、简答题（15分）
1.工业机器人检测系统的作用是什么？（5分）
2.机器人的自由度是指什么？（5分）
14.机器人的工作范围是指不安装末端执行器时可以到达的区域。（ ）
15.变更了伺服参数后必须保存到闪存中，并重新接通电源后参数才能生效。（ ）
16.当机器人急停时，机器人伺服电源仍然接通。（ ）
17.机器人的承载能力与机器人工作范围内的位姿、负载的质量、末端执行器的质量、运行的速度和加速度的大小和方向等因素有关。（ ）
8.末端执行器应根据抓取物件的不同特征来选择。（ ）
9.机器人外部程控制时，“外部伺服ON”信号为上升沿有效。（ ）
10.液压驱动手爪传动功率大，低速平稳但成本稍高。（ ）
11.机器人外部控制时，“外部启动”信号为上升沿有效。
12.机器人的自由度包括末Baidu Nhomakorabea执行器的开合自由度。（ ）
13.机器人外部控制时，“外部暂停”信号为上升沿有效。（ ）
二、填空题（每空1分，共55分）
1.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为和。
2.伺服单元的MECHARTROLINK通讯参数和站地址通过面板的拨动开关SW2与旋转开关SW1进行设定。
3.本案例中，系统使用1台控制器，2台型伺服单元构建一个伺服系统，控制十字滑台的运动。
4.当PLC的输出继电器控制直流电感性负载时，应在负载的二端并联，实现过压保护。
20.伺服原点复归控制时，伺服命令寄存器OW8008等于。
21.伺服设定寄存器OW803C用于选择。
22.机器人点位控制方式应用于、、及等工作。
23.机器人搬运工作站一般包括、、、、等 设备，形成一个完整的集成化的搬运系统。
24.工业机器人点位控制的主要技术指标是和完成运动所需的。
25.当机器控制器的输入端为漏型接法时，与之连接的传感器应选择(NPN、PNP)集电极开路输出型。
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为机器人。
A直角坐标型 B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
2.气流负压吸盘采用，能保证吸盘内持续产生负压。
33.应根据机器人的应用场合，如易燃、易爆、高温、腐蚀的环境中，选择机器人所需要的。
34.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有型和型。
三、判断题（每题1分，共20分）
1.MP2310控制器除了内置SVB外，还可以使用“可选SVB”。（ ）
2.光电传感器是利用光的各种性质，检测物体的有无或表面状态的变化，若输出形式为开关量，称之为光电式接近开关，也简称为光电传感器。（ ）
A挤压排气B气流负压C真空抽气D电磁吸力
3.真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D 平整光滑
4.真空吸盘采用，能保证吸盘内持续产生负压
A 挤压排气B 气流负压C 真空抽气D 电磁吸力
5.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
15.由于机器人的输出接口为漏型输出，与机器控制器的输入端连接时，机器控制器的输入端必须采用接法。
16.光电传感器主要由、和检测电路构成。
17.伺服监控寄存器IW8008为运动命令响应代码，与的值相同
18.按照检测方式分类，光电传感器主要分为、、三大类。
19.MP2310通过连接器与电脑或HMI设备相连接，实现以太网通信。
26.光纤传感器具有，可工作于恶劣环境，，使用寿命长等优点。
27.MP2310的Ethernet通信IP地址在中设置。
28.平面仓库码垛了7个工件，机器人搬运，因为仓库已满。
29.机器人的手部又称为。
30.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为和。
31.SGDV伺服单元的面板上CN1为接口。
32.本案例中，需要根伺服电机主回路电缆。
5.安川工业机器人与DX100控制柜之间的连接电缆1BC为，2BC为。
6.伺服设定寄存器OL8010用于设定原点复归速度 ，即原点复归的。
7.MP2310基本模块上共有3的连接器，分别是连接器、连接器和连接器。
8.工业机器人搬运工作站中输送线的功能是将工件输送到便于机器人的位置上。
9.安川MH6型工业机器人为型和型通用机器人。
3.机器人的重复定位精度越高越好。（ ）
4.末端执行器对于机器人来说是一个独立的部件。（ ）
5.任何一台机器人，如果在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置则完全一致。（ ）
6.机器人自由度数等于它的关节数。（ ）
7.电磁手爪控制简单，但夹紧的电磁力与爪钳行程有关，可用于开合距离大的场合。（ ）
10.伺服单元与机器控制器进行MECHARTROLINK通讯时，作为，需要对伺服单元设定通信参数和站地址。
11.MP2310与MECHATROLINK通信指令型伺服单元通过电缆连接，最后一个伺服单元需要接上。
12.伺服监控寄存器IB80090=1表示。
13.弧焊对机器人要求的重复精度为mm。
14.装配对机器人要求的重复精度为mm。