基于STM32的智能巡线小车概要

可编程器件应用

电子测量技术

E L E C T R O N I C M E A S U R E M E N T T

E C H N O L O G Y 第 35卷第 2期 2012年 2月基于 S T M 32的智能巡线小车

张锴李世光朱晓莉孟强强陈曰印

(山东科技大学信息与电气工程学院青岛 266590

摘要 :介绍一款以 S TM 32处理器为核心的智能巡线小车的控制系统设计 , 研究了采用红外检测电路采集路径信息从而实现自动巡迹的设计方法。该系统硬件主要包括光电检测电路、

主控电路、电机驱动电路、舵机驱动电路等。智能巡线小车由后轮电机驱动 , 根据红外对管采集到的地面信息确定车体位置 , 由前轮舵机做出快速纠偏调整 , 使小车能够很好地按照事先铺好的跑道行进。经测试 , 红外检测加舵机调整的智能车在轨道式巡迹中能够快速、准确地完成自动巡线任务。

关键词 :S TM 32; 智能巡线小车 ; 红外对管 ; 舵机中图分类号 :T P 2文献标识码 :A

I n t e l l i g e n t l i n e -t r a c k i n g

c a r b a s e

d o n S T M 32Z h a n g K a i L i S h i g u a n g Z h u X i a o l i M

e n g

Q i a n g q i a n g C h e n Y u e y i n (C o l l e g e o f I n f o r m a t i o n a n d E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g , S h a n d o n g U n i v e r s i t y

o f S c i e n c e a n d T e c h n o l o g y , Q i n g d a o 266590 A b s t r a c t :A n i n t e l l i g e n t l i n e -t r a c k i n g c a r w i t h S TM 32p r o c e s s o r a s i t s c o r e i s i n t r o d u c e d , a n d s t u d i e s t h e

w a y t o c o l l e c t t h e p a t h i n f o r m a t i o n b a s e d o n t h e i n f r a r e d d e t e c t i o n c i r c u i t i s p r o p o s e d , w h i c h c a n

r e a l i z e t h e a u t o m a t i c l i n e -t r a c k i n g . T h e h a r d w a r e o f t h i s s y s t e m c o n s i s t s o f t h e p h o t o e l e c t r i c d e t e

c t i o n c i r c u i t , t h e m a i n c o n t r o l c i r c u i t , t h e m o t o r

d r i v

e c i r c u i t a n d t h e s t e e r i n g e n g i n e d r i v e c i r c u i t

e t a l . T h i s i n t e l l i g e n t l i n e -t r a c k i n g c a r u s e s t h e

r e a r w h e e l d r i v e a n d d e t e r m i n e s t h e c a r p o s i t i o n a c c o r d i n g t o t h e g r o u n d i n f o r m a t i o n c o l l e c t e d b y i n f r a r e d e m i t t i n g d i o d e a n d p h o t o d i o d e . A f t e r t h e f a s t a c t i o n a d j u s t m e n t b y f r o n t w h e e l s t e e r i n g e n g i n e , t h e c a r c a n w a l k w e l l t h e r u n w a y

p a v e d i n a d v a n c e . A f t e r t h e t e s t , t h i s i n t e l l i g e n t

c a r u s i n g i n f r a r e

d t

e s t i n g a n d s t e e r i n g e n g i n e a

d j u s t m

e n t c a n c o m p l e t e t h e a u t o m a t i c l i n e -t r a c k i n g t a s k q u i c k l y a n d a c c u r a t e l y i n t h e l i n e -t r a c k i n g

t a s k . K e y w o r d s :S TM 32; s m a l l i n t e l l i g e n t l i n e -t r a c k i n g c a r ; i n f r a r e d e m i t t i n g