AGV-电气维护手册
AGV维护手册机械
SIASUINAGV机械维护手册5IA&UN沈阳新松机器人自动化股份有限公司1 AGV 机械原理、结构介绍 1.1车体结构 ................ 1.2随动轮结构及维护 ........ 1.3驱动轮连接结构 .......... 1.4保险杠结构及维护 ........2升降工作台原理、结构介绍 .......................................... 5 2.1升降工作台的保养与维护 .......................................... 5 2.2举升装置故障原因及处理办法 .. (7)目录错误!未定义书签。
.............................. 2 .............................. 2 ............................... 3 .. (4)1. AGV机械原理、结构介绍（由车体、升降工作台、随动轮、驱动轮、跟踪传感器、前后保险杠等组成）i.i车体结构。
装配型单举升AGV车体由车架、前后保险杠、驱动轮、电池仓、电器元件仓、操作面板、导航传感器、地标传感器、充电连接器、随动轮等构成。
充电连接器是用来给AGV上的快充电池充电的连接元件，严禁在有地面连接器处将AGV侧移，否则将容易造成充电连接器触头损坏。
导航传感器及地标传感器均为进口元器件，严禁刮、碰。
1. 2随动轮结构及维护。
随动轮实际上就是一个万向脚轮，受到外力作用时随动轮整体可以旋转，轮子本身也可以自转，背压弹簧确保随动轮既能承受一定的压力，又能 在压力过大时随动轮有一定的回弹余地。
拆装结构简单，维修方便。
注意随动轮清洁，定期清理缠绕在随动轮的毛发、线头等。
如果缠绕杂物 太多，随动轮转动灵活程度减弱，从而影响整车运行。
1. 3驱动轮连接结构3该件为整体进口，快捷方便的拆装结构使得驱动轮拆装方便。
AGV电气操作手册20130801
AGV操作手册(SIASUN-AGV-L1400)沈阳新松机器人自动化股份有限公司目录第一章 AGV介绍31.1 AGV外观结构及系统构成3 1.1.1 AGV电气系统构成 31.2 操作面板上的开关4 1.3 功能键51.4图标状态显示6 1.4.1系统正常图标 6 1.4.2急停图标 6 1.4.3软件错误图标 6 1.4.4位置不详图标 6 1.4.5位置确定图标7 1.4.6充电图标7第二章AGV运行、停车和下线操作方法82.1 AGV的操作方法及运行方式的选择8 2.1.1AGV手控盒功能介绍8 2.1.2 在线自动运行方式10 2.1.3 离线自动运行方式10 2.1.4 手动运行方式102.2 AGV暂停的操作方法11 2.2.1 AGV手动暂停11 2.2.2 AGV的急停操作11 2.2.3 非接触式停车11 2.2.4接触式停车122.3 AGV从系统中的退出（下线）122.4 安全下线（撤消登陆）12第三章AGV传感器、声音、灯光定义123.1AGV各传感器的定义12 3.1.1PLS区域激光防碰传感器12 3.1.2直线激光防碰传感器133.2AGV声音定义133.3AGV灯光定义13第四章操作面板的基本操作144.1 操作面板的文字显示14 4.2面板功能操作15第五章 AGV的手动操作175.1AGV的行走与转舵17 5.2货叉的操作18第一章 AGV介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器的多种开关和按键，同时介绍操作面板和液晶显示屏上的多种显示功能。
1.1 AGV外观结构及系统构成AGV是由机械部分和电子部分组成。
机械部分包括AGV本体、货叉、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。
电子部分包括AGV控制器（CVC600），伺服驱动器，位置控制及输入/输出单元（VMC20），驱动单元，电源和传感器。
1.1.1 AGV电气系统构成图1-1为AGV电气系统的简单系统结构图。
AGV日常保养
1.3 PREVENTIVE MAINTENANCE INTERVALS1.3预防性保养指南The following list refers to the respective sections in this manual, which describe what is to be done.The chronology of the intervals is based on one 8-hour shift per day.下面所列为手册的一部分，所描述部分必须完成；所列部分的工作量基于每天8小时工作制。
1.3.1 EVERY DAY1.3.1每日保养2 General inspection of most of the AGVs8 Check that the AGVs have entered a charging station.2.经常检查大部分的AGV。
8.检查所有的AGV是否进入充电区充电。
1.3.2 EVERY MONTH1.3.2每月保养8.7 Monthly battery maintenance8.7每月一次电池组保养1.3.3 EVERY 3 MONTHS1.3.3 每3个月保养2.1 The frame and the cover panels2.1 框架和覆盖面板2.2 The wheels2.2 轮子3.2 The drive unit3.2 驱动单元6.2 The grounding braid6.2 地面网路6.1 Electrical System6.1 电气系统6.4 The bumpers6.4 缓冲器6.5 The warnings lamps6.5 报警灯6.6 The sensors6.6 传感器7 The manual control unit7. 手动控制单元1.3.4 EVERY 6 MONTHS1.3.4 每6个月保养2.1 The frame and cover panels2.1 框架和覆盖面板3.2. The drive unit3.2 驱动单元3.3. The steering unit-drive unit turntable3.3 转向单元-驱动单元转盘3.3.1 The steering motor3.3.1 转向电机3.3.2 The steering limit switches3.3.2 转向限位开关3.3.3 The steering angle feedback encoder3.3.3 转角反馈编码器3.4 The choppers connectors3.44 The load handling equipment4. 提升机设备1.3.5 EVERY 2 YEARS1.3.5 每两年保养3.2 Drive unit grease replacement3.2 驱动单元油脂更换BENGBU, Project 3280 Page 9/362 THE MECHANICAL PARTSCall a maintenance specialist if any mechanical part is damaged. DO NOT use the AGV until the specialist has decided whether it is OK or not.Check the AGV every day, with special attention to:每日检查AGV时要特别注意：1 Oil leaks;1.是否漏油2 Abnormal sounds;2.异常声响3 Damages to the safety system.3.安全系统的损坏2.1 THE FRAME AND THE COVER PANELS2.1 框架和覆盖面板Check the frame and the cover panels every three months.每三个月检查一次框架和覆盖面板。
最新AGV中文的操作手册(仅供参考)
AGV 操作手册（仅供参考）1.AGV基本介绍 (1)1.1AGV外观结构和系统构成 (1)1.2AGV人机界面介绍 (3)1.2.1车体主面板 (3)1.2.2行走手控盒 (5)1.2.3举升操作面板 (6)1.2.4指示灯的功能 (7)2.AGV基本操作 (7)2.1AGV车体主面板操作方法 (7)2.1.1 面板显示 (7)2.1.2 设备状态菜单选择 (8)2.1.3 参数设置 (17)2.1.4 特殊操作 (20)2.2AGV行走手控盒操作方法 (25)2.2.1 行走操作 (25)2.2.2 速度设置 (26)2.2.3自动对线 (28)2.3AGV举升面板操作方法 (28)9.AGV运行方法 (29)3.1AGV开机通电操作 (29)3.2AGV关机断电操作 (29)3.3AGV运行方式选择 (30)3.3.1 在线运行方式 (30)3.3.2 离线运行方式 (31)3.3.3 手动运行方式 (32)3.4AGV退出系统操作 (33)3.4.1 AGV从运行任务中的退出 (33)3.4.2 AGV安全退出控制台系统 (34)3.5AGV暂停方式 (34)3.5.1 AGV安全暂停 (34)3.5.2 AGV碰撞停车 (36)3.6AGV动态装配流程 (36)4系统工具及参数设置 (37)4.1系统工具 (37)4.1.1 I/O调试 (38)4.1.2 Ping操作 (39)4.1.3 IP设置 (40)4.2系统参数设置 (40)4.2.1 导航系统参数 (41)4.2.2 车体轮系结构参数 (41)4.2.3 系统管理参数 (43)4.2.4 扩展设备参数 (44)4.2.5 选择界面语言 (44)1.A GV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。
1.1 AGV外观结构和系统构成AGV是由机械部分和电气部分组成。
(完整word版)AGV中文操作手册解析
AGV 操作手册目录1.AGV基本介绍 (1)1。
1AGV系统构成 (1)1.2AGV人机界面介绍 (3)1。
2。
1车体主面板 (3)1.2。
2行走手控盒 (4)1.2.3举升操作面板 (5)2。
.................................................... AGV基本操作62。
1AGV车体主面板操作方法 (6)2。
1.1 面板显示 (6)2.1。
2 设备状态菜单选择 (7)2。
1.3 参数设置 (13)2。
1。
4 特殊操作 (16)2.2AGV行走手控盒操作方法 (20)2.2。
1 行走操作 (20)2.2.2 速度设置 (21)2.2.3自动对线 (22)2。
3AGV举升面板操作方法 (22)3。
.................................................... AGV运行方法233.1AGV开机通电操作 (23)3。
2AGV关机断电操作 (23)3。
3AGV运行方式选择 (24)3.3.1 在线运行方式 (24)3。
3。
2 离线运行方式 (25)3。
3。
3 手动运行方式 (26)3。
4AGV退出系统操作 (26)3.4。
1 AGV从运行任务中的退出 (26)3。
4。
2 AGV安全退出控制台系统 (27)3。
5AGV暂停方式 (27)3.5.1 AGV安全暂停 (27)3.5.2 AGV碰撞停车 (28)3。
6AGV动态装配流程 (29)4系统工具及参数设置 (30)4.1系统工具 (30)4。
1。
1 I/O调试 (31)4。
1。
2 Ping操作 (31)4.2系统参数设置 (32)4.2。
1 导航系统参数 (33)4.2.2 车体轮系结构参数 (33)4.2.3 系统管理参数 (34)4。
2.4 扩展设备参数 (35)4.2。
5 选择界面语言 (36)1.A GV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能.1。
AGV中文操作手册
A G V中文操作手册work Information Technology Company.2020YEARAGV 操作手册目录1.AGV基本介绍 (1)1.1AGV系统构成 (1)1.2AGV人机界面介绍 (3)1.2.1车体主面板 (3)1.2.2行走手控盒 (4)1.2.3举升操作面板 (6)2.AGV基本操作 (7)2.1AGV车体主面板操作方法 (7)2.1.1 面板显示 (7)2.1.2 设备状态菜单选择 (8)2.1.3 参数设置 (16)2.1.4 特殊操作 (18)2.2AGV行走手控盒操作方法 (23)2.2.1 行走操作 (23)2.2.2 速度设置 (24)2.2.3自动对线 (25)2.3AGV举升面板操作方法 (25)3.AGV运行方法 (26)3.1AGV开机通电操作 (26)3.2AGV关机断电操作 (27)3.3AGV运行方式选择 (27)3.3.1 在线运行方式 (27)3.3.2 离线运行方式 (28)3.3.3 手动运行方式 (29)3.4AGV退出系统操作 (29)3.4.1 AGV从运行任务中的退出 (29)3.4.2 AGV安全退出控制台系统 (31)3.5AGV暂停方式 (31)3.5.1 AGV安全暂停 (31)3.5.2 AGV碰撞停车 (32)3.6AGV动态装配流程 (32)4系统工具及参数设置 (34)4.1系统工具 (34)4.1.1 I/O调试 (35)4.1.2 Ping操作 (35)4.1.3 IP设置 (36)4.2系统参数设置 (36)4.2.1 导航系统参数 (37)4.2.2 车体轮系结构参数 (37)4.2.3 系统管理参数 (39)4.2.4 扩展设备参数 (39)4.2.5 选择界面语言 (40)1.A GV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。
电气设备维护保养作业指导说明书
电气设备维护保养作业指导说明书【电气设备维护保养作业指导说明书】一、前言电气设备是现代社会中不可或缺的重要设备，为了确保电气设备的正常运行和延长其使用寿命，进行定期的维护保养是必不可少的。
本指导说明书旨在提供电气设备维护保养作业的详细步骤和注意事项，以确保维护保养工作的高效性和安全性。
二、作业准备1. 确定维护保养计划：根据设备的使用情况和厂家的建议，制定维护保养计划，明确维护保养的周期和内容。
2. 资源准备：准备必要的工具、设备和材料，如维修工具、清洁剂、润滑油等。
3. 人员安排：指定专人负责维护保养作业，并确保其具备相关的技能和知识。
三、维护保养步骤1. 断电操作：在进行任何维护保养作业之前，务必先切断电源，并采取必要的安全措施，如贴上明显的警示标志、使用绝缘手套等。
2. 清洁作业：使用合适的清洁剂和工具对电气设备进行彻底清洁，特别是对于易积尘的部位，如散热器、风扇等。
3. 检查电线和插头：检查电线和插头的连接是否牢固，如有松动或磨损应及时更换或修复。
4. 检查电缆和线路：检查电缆和线路的外观是否完好，如有破损或老化应及时更换。
5. 检查电气元件：检查电气元件的工作状态，如开关、接触器、继电器等，如发现异常应及时修复或更换。
6. 润滑作业：对需要润滑的部件进行润滑，使用适当的润滑油或润滑脂，并注意润滑部位的清洁。
7. 调试操作：在维护保养作业完成后，重新接通电源，并进行必要的调试操作，确保设备正常运行。
8. 记录和报告：对维护保养作业进行详细记录，包括维护保养的日期、内容、维修工具使用情况等，并及时向上级报告。
四、注意事项1. 安全第一：在进行维护保养作业时，必须严格遵守相关的安全操作规程，如佩戴个人防护装备、正确使用工具等，确保人身安全。
2. 电源切断：在进行维护保养作业之前，务必切断电源，避免电击事故的发生。
3. 专业技能：维护保养作业需要具备一定的电气知识和技能，如果自己不具备，应该请专业人士进行维护保养。
标准行车电气操作维护说明书(初稿)
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标准行车电气操作维护说明书
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标准行车电气操作维护说明书
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标准行车电气操作维护说明书
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5Βιβλιοθήκη 准行车电气操作维护说明书6
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标准行车电气操作维护说明书
Fault 错误
Probable cause 可能原因
direction. 葫芦运行方向错误
18
Corrective action 改正方法
Switch the main power supply on. 打开主电源开关
Main
supply
power
is
not
Release the Emergency Stop button. 释放急停按钮
connected. 主供电电源没有连接 Press the Start button. 按下起动按钮 See section ‘Using the pushbutton controls’. 参考 “使用手电门控制”部分 The hoist is not operative. 葫芦不运转 A fuse has blown. 保险丝开了 The hoisting motor has overheated and the temperature sensor is preventing operation. 起升电机过 热，温度传感器阻止操作 A motion has reached its limit. 动 作达到限位 One phase is dead (no voltage). 有 一相坏掉（无电压） Repair the power supply. See section 'Connecting to the mains network’. 修复供电电源。参看“连接到 主网络”部分 The hoist is operative but does not hoist the load. 葫芦运转，但是不起升负载 The load slips downwards. 负载向下滑 动 The hook is holding an overload. 吊钩超载 Check that the load on the hook does not exceed the maximum permitted load. 检查吊钩上负载没有超 过最大限制载荷 The hoisting brake is worn. 起升制 动器坏了 Contact a service agent authorized by the manufacturer. See section 'Hoisting motor’. 联系经 生产商认可的维修人员。参看“起升电机”部分 Hoist motions are in the wrong The phases of the power supply are connected wrongly. 供电电源的相 序连接错误 Interchange the sequence of 2 phases of the power supply. Check the directions of motion. See section 'Connecting to the mains network’. 更换供电电源 内部 2 相序。 检查动作方向。 参看 “连接到主网络” 部分。 Travel motion is not operative or makes a load noise. 水平没有运行或有负载 声音 There are obstructions on the track. 轨道上有障碍 Travel control is malfunctioning. 水平运行控制有故障 See section ‘Inverter for travel’. 参看“水平运行变 极器”部分 Clear the track. 清理轨道 Drive away from the limit. 移走限位 Replace the fuses. 更换保险丝 Wait for the motor to cool. Avoid unnecessary and repetitive short starts. 等待电机冷却。避免不必要 的重复性短时间起动
AGV设备操作及日常维保规程 (3)
潜伏型自动搬运车修订状态：2共24页第 1页1型号及主要参数型号：SN-AGV-1500MC-D07-BBR 基本功能潜伏牵引自身重量375kg导引方式磁导航行走方向前进、后退驱动方式4WD前进速度[10m/min,45m/min]地址读取方式RFID输入信息，地标信息载重能力1000kg爬坡能力1%最小转弯半径R1000直线导引精度±10mm停止精度±10mm尺寸长 2350mm 宽 615mm 高 310mm电机：型号DC无刷电机输出功率200W x 4 控制方式微电脑控制驱动模组驱动轮Φ130聚氨酯传动方式链条功能障碍物检测0~3M感应距离安全缓冲触边有过载保护有信号灯红、黄、绿三色潜伏型自动搬运车修订状态：2共24页第 2页音乐喇叭5种声音选择电量计显示当前电池电量指定目的地最多255个站点设置路口交通管制装置选装异常报警有（音乐喇叭及信号灯）紧急停止开关有操作按钮启动、停止、运行准备、故障清除人机界面液晶显示及键盘输入蓄电池DC24V、80AH充电方式在线充电2 适用范围适用于圆型电池极组搬运操作人对AGV的操作及日常维护保养。
设备及相关人员亦可参照或同时使用。
3 AGV操作方法简介3.1准备启动（1）．请将电池插头连接到电池接线柱。
（2）．检查电源电路保护器是否打开。
（3）．旋转“总开关”至ON的位置。
请确认电量显示计显示的电量是否充足。
（4）．请将AGV驱动单元放置于磁条上方。
磁传感器的信号灯（绿）亮灯。
3.2启动方法（1）．驱动装置未下降时，请按动“驱动”开关,下降驱动装置。
潜伏型自动搬运车修订状态：2共24页第 3页（2）．按动“驱动”开关后，请按动“准备”，再按“启动”AGV开始沿着磁条行驶。
如果AGV没有进入磁条行驶而紧急停止时，液晶屏会显示“停止| 脱线”并且“AGV状态信号灯”会亮起红色。
此时需要将AGV的循迹传感器放置在磁条上。
并按“清除”,当清除按钮灯灭之后，方可按动启动按钮启动AGV（3）．当驱动装置接触地面并且AGV停止时，还可采用以下方法使其启动。
机器人电气维护手册
江苏汇博机器人技术有限公司
2015.2
江苏汇博机器人技术有限公司
目录
第一章 安全注意事项 ............................................................................................................................................ 1 1.1 机器人安全使用须知 .................................................................................................................................... 1
1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 ........................................................................................ 1 1.1.2 机器人本体的安全对策 ............................................................................................................ 2 1.1.3 试车安全对策 ............................................................................................................................ 5 1.1.4 自动运转的安全对策 ................................
AGV中文的操作手册（仅供参考）演示教学
AGV中⽂的操作⼿册（仅供参考）演⽰教学AGV 操作⼿册（仅供参考）1.AGV基本介绍 (1)1.1AGV外观结构和系统构成 (1)1.2AGV⼈机界⾯介绍 (3)1.2.1车体主⾯板 (3)1.2.2⾏⾛⼿控盒 (5)1.2.3举升操作⾯板 (6)1.2.4指⽰灯的功能 (7)2.AGV基本操作 (7)2.1AGV车体主⾯板操作⽅法 (7)2.1.1 ⾯板显⽰ (7)2.1.2 设备状态菜单选择 (8)2.1.3 参数设置 (17)2.1.4 特殊操作 (20)2.2AGV⾏⾛⼿控盒操作⽅法 (25)2.2.1 ⾏⾛操作 (25)2.2.2 速度设置 (26)2.2.3⾃动对线 (28)2.3AGV举升⾯板操作⽅法 (28)9.AGV运⾏⽅法 (29)3.1AGV开机通电操作 (29)3.2AGV关机断电操作 (29)3.3AGV运⾏⽅式选择 (30)3.3.1 在线运⾏⽅式 (30)3.3.2 离线运⾏⽅式 (31)3.3.3 ⼿动运⾏⽅式 (32)3.4AGV退出系统操作 (33)3.4.1 AGV从运⾏任务中的退出 (33)3.4.2 AGV安全退出控制台系统 (34)3.5AGV暂停⽅式 (34)3.5.1 AGV安全暂停 (34)3.5.2 AGV碰撞停车 (36)3.6AGV动态装配流程 (36)4系统⼯具及参数设置 (37)4.1系统⼯具 (37)4.1.1 I/O调试 (38)4.1.2 Ping操作 (39)4.1.3 IP设置 (40)4.2系统参数设置 (40)4.2.1 导航系统参数 (41)4.2.2 车体轮系结构参数 (41)4.2.3 系统管理参数 (43)4.2.4 扩展设备参数 (44)4.2.5 选择界⾯语⾔ (44)1.A GV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作⾯板、举升操作⾯板和⼿控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作⾯板和⼿控盒液晶显⽰屏上的多种显⽰功能。
AGV用户手册
切勿骑在AGV上。. 7
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第 3 章 操作环境
一般信息和预定用途
自动引导小车(AGV)为可执行运输任务的无人驾驶自行装货/卸货的运输工具。 通常情况下，AGV用作更大型内部 物流系统的一部分，如仓库、半成品存储和集成制造过程。 该小车配备了手动控制器 (MCD)，允许临时手动驱 动小车。 单台AGV是整套自动材料处理系统的一部分，该系统由仓库管理系统、AGV控制系统、一台或多台AGV及其充电站 组成。
• 检查货载处理系统和支腿传感器的状况和功能。 请注意，货载处理系统可能随应用的不同而不同；它可能是 叉杆、夹钳或输送带。
全面的安全检查
要求使用日志，用于安全检查的记录，以及日期、时间、名称和备注。 严禁使用故障小车！ 必须立刻进行维修或使用手动控制设备驾驶故障小车离开系统。 您应时刻谨记，AGV是重型且功能强大的机械，如果安全设备运作不良，可能造成大规模的破坏。 应该把操作员在小车上发现的故障及时告知给维修机构。
深圳今天物流技术有限公司随时可能因为软件或硬件升级对手 册的内容进行更新，所有这些更新都将纳入手册新的版本中，恕不另 行通知。
AWT AGV
用户手册
10.2009
ROCLA ROBOTRUCK OY
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P.O. Box 88
Jampankatu
FIN-04401 JÄRVENPÄÄ FIN-04440 JÄRVENPÄÄ
AGV操作员
要求：
• 18岁以上 • 身体好（例如听力和视力都好），心理素质强，操作AGV时无危险 • 受过适当的培训；熟悉操作、安全和维护说明 • 已从现场监督人员处获取操作AGV的许可 • 了解并掌握AGV的驾驶和操作特点 • 建议时刻穿上安全鞋。
AGV中文的操作手册
AGV 操作手册（仅供参考）1.AGV基本介绍.......................... 错误!未定义书签。
AGV外观结构和系统构成 ........................................ 错误!未定义书签。
AGV人机界面介绍 .............................................. 错误!未定义书签。
车体主面板................................................... 错误!未定义书签。
行走手控盒................................................... 错误!未定义书签。
举升操作面板................................................. 错误!未定义书签。
指示灯的功能................................................. 错误!未定义书签。
2.AGV基本操作.......................... 错误!未定义书签。
AGV车体主面板操作方法 ........................................ 错误!未定义书签。
面板显示.................................................... 错误!未定义书签。
设备状态菜单选择............................................ 错误!未定义书签。
参数设置.................................................... 错误!未定义书签。
特殊操作.................................................... 错误!未定义书签。
AGV日常保养
1.3 PREVENTIVE MAINTENANCE INTERVALS1.3预防性保养指南The following list refers to the respective sections in this manual, which describe what is to be done.The chronology of the intervals is based on one 8-hour shift per day.下面所列为手册的一部分，所描述部分必须完成；所列部分的工作量基于每天8小时工作制。
1.3.1 EVERY DAY1.3.1每日保养2 General inspection of most of the AGVs8 Check that the AGVs have entered a charging station.2.经常检查大部分的AGV。
8.检查所有的AGV是否进入充电区充电。
1.3.2 EVERY MONTH1.3.2每月保养8.7 Monthly battery maintenance8.7每月一次电池组保养1.3.3 EVERY 3 MONTHS1.3.3 每3个月保养2.1 The frame and the cover panels2.1 框架和覆盖面板2.2 The wheels2.2 轮子3.2 The drive unit3.2 驱动单元6.2 The grounding braid6.2 地面网路6.1 Electrical System6.1 电气系统6.4 The bumpers6.4 缓冲器6.5 The warnings lamps6.5 报警灯6.6 The sensors6.6 传感器7 The manual control unit7. 手动控制单元1.3.4 EVERY 6 MONTHS1.3.4 每6个月保养2.1 The frame and cover panels2.1 框架和覆盖面板3.2. The drive unit3.2 驱动单元3.3. The steering unit-drive unit turntable3.3 转向单元-驱动单元转盘3.3.1 The steering motor3.3.1 转向电机3.3.2 The steering limit switches3.3.2 转向限位开关3.3.3 The steering angle feedback encoder3.3.3 转角反馈编码器3.4 The choppers connectors3.44 The load handling equipment4. 提升机设备1.3.5 EVERY 2 YEARS1.3.5 每两年保养3.2 Drive unit grease replacement3.2 驱动单元油脂更换BENGBU, Project 3280 Page 9/362 THE MECHANICAL PARTSCall a maintenance specialist if any mechanical part is damaged. DO NOT use the AGV until the specialist has decided whether it is OK or not.Check the AGV every day, with special attention to:每日检查AGV时要特别注意：1 Oil leaks;1.是否漏油2 Abnormal sounds;2.异常声响3 Damages to the safety system.3.安全系统的损坏2.1 THE FRAME AND THE COVER PANELS2.1 框架和覆盖面板Check the frame and the cover panels every three months.每三个月检查一次框架和覆盖面板。
(完整版)AGV故障诊断手册
AGV故障诊断手册1. AGV故障诊断概述 (5)1.1 编写本手册的目的 (5)1.2 AGV故障诊断手段 (5)1.3 常见故障的分类 (6)2. AGV控制系统回顾 (7)2.1 AGV控制系统结构回顾 (7)2.2 AGV控制系统的自动保护功能 (8)2.3 在动态合装段中停车的处理 (8)2.3.1合装段的操作者暂停停车 (8)2.3.2合装段的E-stop停车 (9)2.3.3合装段的故障停车 (9)2.3.4合装段的合装超时停车 (9)3. AGV启动故障 (11)3.1 AGV启动过程 (11)3.2 启动引导代理程序介绍 (11)3.3 AGV主控制软件Carryboy的启动过程 (11)3.3.1 参数文件装入错误 (12)3.3.2 CAN设备初始化失败 (12)3.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败 (12)3.3.4 舵角校正失败 (13)4. AGV一般设备故障的诊断 (13)4.1 车体供电系统故障诊断 (14)4.2 车体主控制器VCU100故障诊断 (15)4.3 基本数字I/O故障的诊断 (16)4.4 CAN通讯系统故障诊断 (16)4.5 手控盒设备故障诊断 (17)4.6 液晶显示器故障诊断 (18)4.7 保险杠及非接触防碰设备故障诊断 (18)4.8 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断 (19)4.9 磁地标传感器的故障诊断 (19)4.10 车轮电机抱闸的故障诊断 (20)4.11 车轮电机增量式编码器故障诊断 (21)4.12 车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断 (22)4.13 车轮电机的故障诊断 (22)4.14 驱动轮测速机的故障诊断 (23)4.15 AGV车轮舵角异常的诊断 (23)4.16 无线接入点的故障诊断 (24)4.17 车载无线通讯设备的故障诊断 (25)4.18 同步跟踪传感器的故障诊断 (26)4.19 提升机的故障诊断 (26)4.19.1 提升机编码器的故障诊断 (26)4.19.2 提升机电机驱动器的故障诊断 (27)4.19.3提升机限位开关的故障诊断 (27)4.20 地面辅助导航设备的故障诊断 (28)4.20.1 导航带失效 (28)4.20.2 地标带失效 (28)4.20.3 RF-ID失效 (29)5. AGV运行典型故障诊断流程 (30)5.1自动运行中导航失败 (30)5.2自动运行中地标校正失败 (30)5.3自动运行无法登录到控制台 (31)5.4自动运行中无线通讯中断 (31)5.5失去ALLOK信号 (31)5.5.1失速保护机制原理 (31)5.5.2超差保护机制原理 (31)5.6车轮驱动故障 (32)5.7电池电量过低 (32)6. AGV动态合装故障的诊断 (33)6.1动态目标捕捉失败 (33)6.2在没有同步目标的情况下误报开始同步 (33)6.3动态跟踪目标丢失 (34)6.4动态合装中提升机故障 (34)1.AGV故障诊断概述1.1 编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能出现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV维修人员能够快速、准确地查明故障的原因，并在最短时间内将故障排除。
AGV中文操作手册
AGV 操作手册目录1.A GV大体介绍本章要紧介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。
AGV系统组成AGV是由机械部份和电气部份组成。
机械部份包括AGV本体、举升机构、操纵箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。
电气部份包括AGV操纵器（包括主操纵器VCU100和运动操纵单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。
1.1.1 机械部份AGV的机械部份要紧由车体部份、举升部份两部份组成。
车体部份包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。
举升部份包括前后举升机构及举升操作面板。
1.1.2 电气部份AGV的电气组成要紧由电源、操纵器、伺服系统、传感器等组成，如下图。
图电气结构图操纵器包括主操纵器VCU300和运动操纵单元MCU50。
VCU300利用PC104工业运算机作为核心处置器，WinCE操作系统，配合车体操纵软件操纵AGV运行；MCU50可精准操纵2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环操纵，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可知足多种传感器及外设信号的输入输出需要。
VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的操纵AGV正常运行。
电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而操纵器等所需电源为低电压，故AGV的电源采纳DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。
伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。
传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接近传感器等。
导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差；地标传感器——用于AGV站点的定位；PSD传感器——用于合作目标的位置检测；接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。
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48V电源直接由电池供电，电机伺服电源通过伺服继电器与电池连接，伺服继电器可以由AGV控制器控制。
在AGV电源系统中有三个接触器如图7。一个被用于计算机电源，它是由面板电源开关控制；第二个被用于伺服驱动器及电机，它是由计算机及急停开关控制，第三个被用于电池充电控制。对于用于伺服驱动器的接触器建议应在AGV使用一年后更换。用于电池充电控制的接触器建议应在AGV使用两年后更换。
图１
图２硬件结构
对于电气部分来说,一些设备需要维护，因为它们有极限操作时间。例如普通继电器的操作次数为106-107，风扇可以工作３年，电容器可以使用７年。关于维护的详细说明将在第三部分描述。
第二章电气组成及功能
电气控制箱里安装有AGV的控制器、伺服驱动器及各种控制用电气件，是AGV的信息处理及控制中心。本章通过对AGV上主要的电气件的介绍，可以方便用户在AGV的使用中对其电气性能的了解和对故障的分析。
3．2 AGV控制器的维修
AGV控制器主要包含VCU300（车体控制器）、MCU50（运动控制器）、转换板。
AGV控制器CPU板采用CXl-300MHz作为板上处理器，高性能Intel 82559ER芯片组，支持VGA/LCD，网络及固态电子盘（CF卡），AGV的主程序以及参数文件、引导文件存储在CF卡上作为AGV的控制软件。在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡PCM3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换，在通过观察通讯端口上方的状态指示灯可以掌握CAN通信的状态。
图4
2．3伺服驱动器
伺服驱动器直接驱动AGV的执行机构，即控制电机运转，由运动控制单元MCU50输出控制信号作为伺服的给定，从而使电机按照理想方式工作。伺服的调试请参照伺服调试手册。轮电机伺服型号：50A20D ，分别参照图5和图6。
图5
图6
2．4保险杠
保险杠是AGV运行过程中最末级的防碰安全保护装置。在运行中的AGV如果碰撞到人或物体，保险杠被挤压，就会发出信号，使AGV停止运行，并发出报警信号。在保险杠内部有两个微动开关，请定期保险杠是否有效以确保安全，出现故障时检查车体上的微动开关能否正常工作，失效则更换新的微动开关。
第三章 电气维护
3．1 AGV电源的维护
AGV的电源包含48V、24V、５V和12V。5V和12V电源为无线电台和显示器供电，24 V电源为车体控制器、运动控制器和传感器供电；其中运动控制器输出的5V、12V可提供编码器和地标传感器的电源以及伺服控制电源；48V电源为总电源，为伺服电机、等提供电源。
对于本项目AGV，在车体前方装有激光防碰传感器PLS，为了保证AGV正常运转，需保持PLS镜面表面清洁，建议维护及操作人员根据现场情况定期擦拭PLS表面污迹及灰尘。
2．5电池组
蓄电池组是AGV的能源，当电池电压很低（低于36V）时AGV将无法正常工作，此时应及时对AGV进行充电操作，否则AGV将无法移动。若电池正常使用时放电时间过快请检查蓄电池有无漏液现象；检查蓄电池快速充电前的电解液的液面高度，低于最低液面线时，用蒸馏水补加至最高液面线处；检查蓄电池快充后的电压（不低于1.275V/只）；检查蓄电池的工作温度；或更换电池组。
图7
在计算机电源接触器及伺服电源接触器后有一个大的电解电容器。它们是起保护作用，这些大的电解电容器在使用５年之后必须更换。
在 AGV内部有一个手动开关，它可以打开车轮抱闸。当AGV发生故障不能正常运行时，维修人员可以打开AGV控制舱门，打开手动按钮开关，此时AGV车轮电机抱闸被打开，维修人员可以推动AGV离线进行维修。
VCU300具备的PS/ 2端口可直接连接鼠标和键盘输入设备。
2．2MCU50（运动控制器）
基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器，通过对伺服驱动器的调节，来达到对AGV车体运动的精确控制，不仅能够控制2个轴的伺服驱动器，还具有16个IO输入口、8个IO输出口、4个AD输入口和2个DA输出口。参见图4
2．1VCU300（车体控制器）
VCU300（vehiclecontrolunit）是AGV主控制单元。
VCU300内部有VGA和TFFIO/IOOBASE-T快速以太网(FastEthernet)芯片。可连接LCD显示屏作为AGV的显示终端，进行人机交互和状态显示，网口连接无线SA电台可以与上位机进行无线以太网联机，实现对AGV的调度。
3．2AGV控制器的维修7
3．3伺服系统维护说明8
3．4电池的维护9
第一章简介
AGV由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体，车载机构，驱动轮，从动轮，保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分的维护请详见机械维护手册。本章着重介绍AGV电气部分的功能及维护，以便AGV的日常维护及维修。电气部分包括AGV控制器，伺服驱动器，运动控制器，电源和传感器。见图１和图２。
MCU50（运动控制器）作为车体运动控制器通过CAN通信与车体控制器VCU300联接，通过接收主控制器指令，规划运动参数实现对AGV运动的控制。同时在MCU50上集成了I/O输入/输出接口，并在其表面有相应的状态指示，输出指示的第一位指示灯指示CAN通信的状态，若以高频率闪烁说明CAN通信故障。
在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡PCM3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。其具备两个CAN口能同时操作两个独立的CAN网络，通讯速度可达1Mbps，在端口上方有状态指示灯。
同时VCU300具备COM1、COM2两个RS232串口，在其串口上方有显示其通讯状态的状态指示灯。
AGV-电气维护手册
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SIASUN–AGV电气源自护手册沈阳新松机器人自动化股份有限公司
2．3伺服驱动器4
2．4前后保险杠5
2．5电池组6
第三章电气维护6
3．1AGV电源的维护6