全自动高位码垛机说明书
高架码垛机安装调试说明书
高架码垛机安装调试操作说明书高架码垛机是由下列部机组成：大斜坡输送机，缓停压平机，转位缓停机，转位机，编组机，推袋机，分层机，码垛机，托盘输送机，垛盘输送机，托盘仓等组成。
一码垛机安装：1．首先按照设备平立面图纸，把码垛机要安装的位置确定下来，然后把码垛机所有要预制的地脚安装孔做好，预制安装孔做完后，下面开始安装码垛机。
首先根据码垛机在厂房内的位置，然后排列好安装顺序这样安装起来比较省时省力。
例如我们经常安装的是控制柜和走台在里面。
里面又进不去叉车，所以在安装人员比较少的时候，安装起来就比较不方便，所以我们把码垛机安装顺序排列好借用叉车就非常好安装了。
下面介绍这类布置的码垛机安装顺序：1)先把码垛机框架运放到位，并且对好安装尺寸，然后再安装控制台下面走台支架，再把控制柜上面走台框架安装上。
2)控制柜送到位后，安装垛盘输送机侧走台支架和框架。
3)选择好转位机、压平机、缓停机下面的支腿，因为下面支腿是有区别的，然后把转位机下面支腿立起和控制台下面走台框架连接到一起，再立起一个支腿，然后用叉车把缓停机和压平机侧面走台框架叉起放到下面支腿上再和控制台下面走台框架用螺栓连接到一起。
再把走台板全部安装上，然后再安装外护栏。
4)护栏安装完成后，用叉车叉起缓停机下面平台框架放到支腿上，用螺栓把它和支腿连接上，但暂时不要拧紧。
然后再用叉车叉起转位机下面平台框架，把它放到支腿上先和码垛机平台连接到一起，然后再和缓停机下面平台框架连接。
设备连接完成后，把支腿和平台框架调正后，再把所有的螺丝拧紧。
5)平台安装完后，再用叉车把转位机叉到平台上安装，上好螺丝，用同样方法把缓停机和压平机全部安装到平台上，把它们之间距调整3厘米后上紧螺丝。
然后再把外边小走台及护栏安装上。
6)护栏安装完成后，开始安装码垛分层机，首先把推袋缓停板和框架连接螺丝拆下，这样缓停板可以抬起，分层机框架安装时可以抬到位。
首先把分层机送到码垛升降机下面，然后用两台叉车在两头把分层框架水平叉起，放到码垛框架安装位置上，调正上好螺丝水平分层机就安装完成。
码垛机器人说明书
防尘通气接口位于机器人底座上如下图：
图9
1.2.0
当搬运机器人控制柜到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：
请把控制柜布置在满足以下条件的地方：
1、环境温度0℃～45℃之间。
2、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。
2、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。
c)启动、急停、启停按钮，行程开关（即限位开关）、零位传感器、以及其他开关输入量的连接示意图：
图14
特别注意：急停按钮的常开触点、启停按钮的常开触点都作为开关输入量分别输入X2.0和X2.1。
d)控制板卡各IO接线示意图：
图14（见图纸D5-Model）
图15
按照图纸D5-Model接线即可。
1.2.3
9、确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏（机器人运动范围及安全围栏安装见1.1.3）。
此机器人运动范围以固定端持器的法兰盘的中心所能到达的范围来确定。
图2
以最大运动范围设计安全围栏，应保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开，保证设备之间各自运行互不干扰，以免发生事故，造成人员伤害和设备损坏。设计方案如下图所示：
图27
“参数设定”对话框里面需要根据机器人结构确定机构尺寸、丝杠导程和各轴减速比，根据生产要求选择码垛模型，其他参数请不要随意更改。
注意：修改参数后需要重启软件！
“IO测试”对话框显示各轴零点、限位以及控制器输入输出信号的状态，如下图：
图28
“电机调整”对话框可以对各轴电机的运动精度进行检测，如下图：
15121机器人控制箱安装环境16122机器人控制箱的内部电气接线17123机器人控制箱的搬运22124机器人控制箱的外部连接2413机器人系统与生产线的连接2714机器人操作方法28140机器人的开关机28141操作界面的认识30142操作界面的使用方法3115常见故障分析及处理40150机器人无法运行40151机器人未按既定规划运行40152机器人系统提示系统正在运行4116机器人保养与维护42160机械部件的养护42161控制系统的维护17码垛机器人性能参数4318码垛机器人配置清单10概述此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座垂直移动和水平移动轴构成其动作空间呈圆柱形
码垛机器人使用说明
码垛机器人使用说明非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
精选文库3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
(完整版)全自动高位码垛机说明书
电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
因此保证了每个电机得到最佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。
码垛机操作规程 (2)
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照规定的方式堆放在托盘或者货架上。
为了确保码垛机的安全运行和高效工作，制定了本操作规程，以指导操作人员正确操作码垛机。
二、适合范围本操作规程适合于所有使用码垛机进行货物堆放的场所和操作人员。
三、术语定义1. 码垛机：指用于自动堆放货物的机器设备。
2. 托盘：指用于装载货物并方便搬运的平台。
四、操作准备1. 检查码垛机：操作人员在使用码垛机之前，应子细检查设备是否正常运行，包括电源、传感器、机械臂等部件。
2. 准备货物：将待堆放的货物按照规定进行分类并摆放在指定位置，确保货物整齐、无杂乱。
3. 准备托盘：检查托盘的结构是否完好，无损坏或者变形。
五、操作流程1. 启动码垛机：按照设备说明书操作，确保码垛机处于正常工作状态。
2. 设置堆放参数：根据货物的尺寸、分量和堆放要求，设置码垛机的堆放参数，包括堆放高度、层数和堆放方式等。
3. 定位货物：使用码垛机的传感器进行货物的定位，确保机械臂准确抓取货物。
4. 抓取货物：码垛机根据设定的堆放参数，使用机械臂准确抓取货物，并将其放置在托盘上。
5. 堆叠货物：根据设定的堆放参数和堆放方式，码垛机将货物按照规定的层数和高度进行堆叠。
6. 完成堆放：当码垛机完成堆放任务后，操作人员应检查堆放的货物是否坚固、整齐，并确保没有超出托盘的边界。
7. 关闭码垛机：在确认堆放任务完成后，操作人员应按照设备说明书操作，将码垛机关闭。
六、安全注意事项1. 操作人员应熟悉码垛机的工作原理和操作方法，严禁未经培训的人员擅自操作码垛机。
2. 操作人员应戴上安全帽和防护手套，确保人身安全。
3. 在操作过程中，禁止将手或者其他身体部位挨近码垛机的运动部件，以免发生意外伤害。
4. 当码垛机浮现异常情况时，如异常声音、异味等，操作人员应即将住手操作，并联系维修人员进行检修。
5. 操作人员应定期对码垛机进行维护保养，确保设备的正常运行。
自动码垛机操作说明书
图 2.1.4.8
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杭州青菱自动化技术有限公司
上图 2.1.4.8 为基础数据界面，如果厂家以某一个料框的各 类尺寸为基准，在进行“料架检测”完成之后，可以点选“料架数据 导入”，将此料架扫描所得的参数作为与其它料架对比的标准参数。
本手册提供了码垛机标准操作方法的尽可能详细的信息。但不可能 把所有需避免的可能操作、条件或情况都完全地描述出来。所以，在
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杭州青菱自动化技术有限公司
操作中碰到任何未描述的问题或情况时，请联络杭州青菱自动化技术 有限公司。请参阅本手册最后一页上的联系信息。
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目录
杭州青菱自动化技术有限公司
一，安全须知..............................................................................................5 1.1，总纲............................................................................................ 5 1.2 注意细则....................................................................................... 5
1.2 注意细则
1.2.1 在码垛机操作运行中或者等待中，决不可进入码垛机的运动范 围，特别是料叉在垂直方向运动时，禁止任何人员在料叉下方走动， 以免遭受高空意外坠物的伤害。
1.2.2 操作人员在手动或自动运行码垛机的时候，需确认无闲杂人员 穿梭于码垛机附近。码垛机遥控器需由指定人员操作，无关人员禁止
码跺机器人机构设计说明书
项目:码跺机器人机械设计目录摘要 ............................................................................................................................................... - 3 - Abstract ......................................................................................................................................... - 4 - 1．绪论 ........................................................................................................................................... - 5 -1.1研究背景 .......................................................................................................................... - 5 -1.1.1传统码垛模式............................................................................................................... - 5 -1.1.2现代机器人码垛技术................................................................................................... - 7 -1.2现代机器人码垛机的发展状况....................................................................................... - 8 -1.3研究目的和意义............................................................................................................... - 9 -1.3本文主要研究工作........................................................................................................... - 9 -2.码垛机器人介绍 ....................................................................................................................... - 10 -2.1常用码垛系统介绍......................................................................................................... - 10 -2.2 码跺机器人构成介绍.................................................................................................... - 18 -3 码垛机器人整体设计................................................................................................................ - 19 -3.1码垛机器人原理及方案确定......................................................................................... - 19 -3.2圆柱坐标型机器人工作原理......................................................................................... - 20 -3.3码垛机器人运动控制系统方案设计............................................................................. - 22 -3.4码垛机器人结构设计及原理......................................................................................... - 24 -3.4.1码垛机器人整体结构................................................................................................. - 25 -3.4.2码垛机器人腰部设计................................................................................................. - 26 -3.4.3码垛机器人臂部设计................................................................................................. - 27 -3.4.4码垛机器人腕部设计................................................................................................. - 28 -3.4.4码垛机器人机械抓手设计......................................................................................... - 29 -4.码跺机器人主要部件选型设计................................................................................................ - 31 -4.1直流伺服电机的选型..................................................................................................... - 31 -4.2齿轮减速器的设计计算................................................................................................. - 33 -4.3滚珠丝杠的选型............................................................................................................. - 34 -4.4导轨的选型 .................................................................................................................... - 35 - 小结 ............................................................................................................................................... - 37 - 参考文献 ....................................................................................................................................... - 38 -摘要码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，它的操作范围、码垛速度、稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。
码垛操作
1. 自动运行操作界面多状态指示灯：用于提示操作者生产线当前所处的状态，如：“系统自动运行”、“系统手动操作”、“操作错误”等。
数值显示窗口：总吨数—记录码垛机当前所码吨数；当前层数—码垛机当前垛上所码的层数；编组计数—显示范围0~9，显示当前所完成的编组袋数；转位计数—显示范围0~9，显示当前所完成的转位袋数。
此数据可以通过“计数复位”按钮清零。
状态指示灯：用于显示所对应部机当前的状态，当指示灯为绿色时，表示所对应的部机正在运行；当指示灯为红色时，表示所对应的部机处于停止状态。
自动运行操作界面右侧中部的五个按钮功能如下：零袋排出：当物料包装完毕或者需要更换批号时，最后一垛不一定是满垛，最后几袋也不一定刚好一层，这时若想将这不够一层的物料码到垛盘上并将这不够一垛的物料排出码垛机，那么在系统自动运行时，按一下该按钮即可完成上述任务。
强制排垛：在系统自动运行时，按一下该按钮可以把当前未码满垛的垛盘强制排出。
计数复位：使自动运行操作界面上方所有计数显示清零。
伺服电源：在系统停止状态下，可以通过按下此按钮断开或接通转位伺服驱动器的交流380V动力电源，以便维修时进行手动盘车。
转位伺服初始化：此按钮用于使转位旋转电机自动寻找初始位置，完成准确定位。
其操作方式为，在系统处于停止状态时，按下“转位伺服初始化”按钮，按钮由原来的绿色变为蓝色，此时伺服电机自动寻找初始位置，即进行初始化操作。
当初始化完成之后，按钮自动变回绿色。
2．按钮开关和指示灯“控制电源断开/接通”钥匙开关：用于接通或断开PLC输出模块控制电机接触器的220V交流电源和控制气缸电磁阀的24V直流电源。
“急停”按钮开关：红色蘑菇头按钮，与“码垛停止”按钮串联，此按钮带自锁，按下后码垛机将无法启动，使码垛机可靠地处于停止状态。
若要再启动码垛机，必须将此开关右旋复位。
“码垛启动”按钮：绿色，用于在自动状态下启动码垛机进入自动运行状态。
“码垛停止”按钮：红色，用于将码垛系统从自动运行状态转为停止状态。
码垛机使用说明书
MDROBORT-100码垛机器人系统用户操作手册长春北方仪器设备有限公司目录前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图前言非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。
本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。
本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。
在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。
如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。
长春北方仪器设备有限公司地址：长春高新技术产业开发区软件三路177号邮编：130012销售电话：*************售后电话：400-656-8266传真：*************网址：电子邮箱：*******************1注意事项1.1一般注意事项1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有急停按钮。
3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。
4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。
5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。
否则可能会引起机器人的误动作。
6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。
7）请不要使用不良托盘：托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。
码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。
机器人码垛工作站使用说明书2.7
JMTECH 机器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司1前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。
已顺利通过ISO9000 质量管理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理体系的三项认证。
公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。
已研发360KG 级、150HG 级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。
其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。
目录HMI视觉系统操作说明 (4)一、组成 (5)二、wincc人工界面 (5)2.1 总览 (5)2.2 码垛参数设置 (5)2.3参数设置 (7)JMTECH 机器人手动操作说明 (8)一、KUKA机器人系统组成： (9)二、KUKA 机器人手动操作 (13)三、其他操作 (16)JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 (17)一、机器人安全注意事项 (18)二、操作说明 (20)2.1控制柜面板介绍 (20)2.2接通电源 (21)2.3触摸屏操作 (21)JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 (27)一、开机 (28)1.1 不断电情况下开机 (28)1.2断电情况下开机： (29)二、机器人运行过程中的操作 (30)2.1.第一片玻璃码垛时 (30)2.2 机器人暂停 (33)2.3 机器人急停 (34)三、机器人停止工作 (34)3.1 不需要机器人工作时 (34)3.2 特殊情况维护时 (34)四、丢片操作 (34)五、满跺操作 (34)六、机器人手动操作 (35)JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 (36)一、常见故障综述 (37)二、故障说明和排除 (38)2.1压缩空气压力不足 (38)2.2真空压力不足 (39)2.3辊道线速度错误 (40)2.4 玻璃边沿检测不正确 (40)2.5辊道下方光电开关信号不正确 (41)2.6 开机机器人不正常工作 (41)2.7 混抓 (41)2.8 信号指示 (41)三、特殊情况说明 (42)3.1 总体原则： (42)3.2 操作方法 (42)四、附件 (43)JMTECH 机器人程序说明 (45)一、子程序调用流程 (46)二、子程序走点说明 (46)JMTECH 视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。
GEA--机器人码垛操作说明书
机器人码垛机操作说明感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。
在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。
此项非常重要。
本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。
机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。
在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。
请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。
机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。
即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。
正确的处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。
故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。
！再次重申操作机器人的安全的重要性。
是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。
即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。
1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按钮，进入设备平面图界面：在设备平面图界面里，我们可以查看系统电气元件在场地内的安装位置的布局，并可以根据报警显示的故障点，查找相对应的电气元件的位置的故障点。
自动码垛操作规程(3篇)
第1篇一、目的为确保自动码垛设备的安全、稳定运行，提高生产效率，降低劳动强度，特制定本操作规程。
二、适用范围本规程适用于所有使用自动码垛设备的岗位。
三、操作前的准备1. 检查设备是否处于正常状态，包括设备外观、电源、传感器、气路、液压系统等。
2. 检查设备各部件是否完好，如有损坏或松动，应及时更换或紧固。
3. 确保工作区域清洁，无杂物，确保操作安全。
4. 检查设备防护装置是否完好，如有损坏，应及时更换。
四、操作步骤1. 启动设备：打开电源开关，启动设备。
2. 设置参数：根据生产需求，设置码垛层数、码垛速度、间距等参数。
3. 上料：将待码垛物料放置在输送带上，启动输送带进行上料。
4. 码垛：设备自动进行码垛操作，将物料按照设定的参数码垛在托盘上。
5. 传输：码垛完成后，设备自动将托盘传输到指定位置。
6. 停止设备：完成码垛操作后，关闭电源开关，停止设备运行。
五、注意事项1. 操作过程中，不得擅自离开工作岗位，确保设备安全运行。
2. 严禁在设备运行过程中进行维修、保养或调整参数。
3. 如发现设备异常，应立即停止设备运行，报告相关部门处理。
4. 操作人员应熟悉设备性能和操作方法，确保操作正确。
5. 严格遵守安全操作规程，确保人身安全。
六、维护保养1. 定期检查设备各部件，确保设备处于良好状态。
2. 定期清理设备内部及周围环境，保持设备清洁。
3. 定期对设备进行润滑保养，延长设备使用寿命。
4. 按照设备保养计划，进行定期保养和检修。
七、安全要求1. 操作人员应穿戴好个人防护用品，如安全帽、工作服、防护眼镜等。
2. 严禁酒后操作设备。
3. 操作过程中，注意设备运行状态，防止发生意外事故。
八、培训与考核1. 对新入职的操作人员进行设备操作培训，确保其掌握设备操作技能。
2. 定期对操作人员进行考核，确保其操作技能符合要求。
本规程自发布之日起实施，如有未尽事宜，由设备管理部门负责解释。
第2篇自动码垛操作规程是指在使用自动码垛设备进行货物码垛作业时，为确保作业安全、提高作业效率和质量，制定的一系列操作规范。
广州数控设备有限公司RMD50码垛机器人使用说明书
RMD50码垛机器人使用相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
RMD50码垛机器人 使用说明书（机械分册）II前 言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司自主研发制造的RMD50码垛机器人（以下简称机器人）产品，本公司深感荣幸并深表感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品使用说明书。
本使用说明书适用广州数控机器人控制系统软件版本：V2.12。
安 全 警 告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用及操作本产品。
安全注意事项、安全责任安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行文件。
在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。
本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，将分别叙述。
危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故强制必须严格遵守的事项禁止禁止的事项另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
IIIRMD50码垛机器人 使用说明书（机械分册） IV强制z 《RMD50码垛机器人 使用说明书(机械分册)》是以机器人的本体结构内容为中心的技术资料。
为确保本产品的正常使用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。
请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。
z 另外，关于安全的有关内容记载在本产品的《RMD50码垛机器人 使用说明书（电气分册）》的“第一章 安全设备”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。
机器人码垛、高位码垛方案
一.SW-ASRS-800机械手码垛机1、概述：SW-ASRS-800机械手码垛机是枣庄市三维技术有限公司研发的全自动机械手码垛机，可对各种包装袋进行全自动码垛作业，具有码放速度快、垛型整齐、自动化水平高的特点。
主要有包装袋压平整理、缓冲输送机、抓取辊道、托盘机、机械手等装置组成。
2、工作原理：包装合格的包装袋（包装箱）经斜坡输送机送到整平机整平，使袋形平整，包装袋（包装箱）到达抓取辊道，机械手检测到抓取辊道上有包装箱（包装袋）后，抓起包装袋进行转向、推放，将包装袋（包装箱）安照设置好的运行轨道进行码放，完成码垛工序。
3、主要特点：（1）、适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产。
而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。
(2)、能耗低。
大大降低了客户的运行成本。
(3)、结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
(4)、占地面积少。
有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。
码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。
(5)、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。
(6)、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单主要装置序号名称规格型号数量作用功率1 RH-8000爬坡输送机B650×8000 1将包装袋输送到高位1.5KW2 RV-3000压平整形机B650×3000 1将包装袋压实整平1.5KW3 KR120R3200PA机械手R3200，6轴、库卡 1 码垛用15KW4 CR3000抓取辊道3000×2000×1500 1 机械手抓起平台 1.5KW5MTP-6000托盘自动供给机6000×2000×3000 1对码垛系统提供空托盘1.1KW6MOTP-3000成品托盘输送机3000×2000×1100 1将码垛完成托盘输出1.5kw7 控制系统包括触摸屏、PLC、控制柜18 SW-60C重量检测机复核包装袋重量，超差剔除1 选购9 CF-50金属检测机检测袋中是否有金属选购二.高位码垛机SW-ASH-1200高位全自动码垛机产品介绍：我公司生产的全自动码垛机可对各种包装袋进行全自动码垛作业，具有堆码速度快、垛形整齐，自动化水平高的特点，该设备由压平、转袋调姿、编组、分层升降等装置组成，其工作原理如下：斜坡输送机将包装机送来的合格包装袋过渡缓冲，由压袋机加以辊压，使袋形平整，再由转袋调姿装置使包装袋回转90°或180°，让包装袋缝纫口全部在内侧；然后由编组装置使包装袋每层横三竖二再竖二横三交错分层，排满最大8层后，由袋盘输送机出垛，最后由叉车运出码垛。
最新高位堆码机说明书
1. 机器性质与安全信息
1.1 公司名称和地址 公司名称：杭州永创机械有限公司 生产单位地址：杭州西湖科技园区西园九路 1 号
1.2 性能参数
项目 电源电压
参数 MH-DM-1600GS 三相五制（AC380V±10% 50Hz 23.5KW）
气压
4.5-7kg/cm2
额定产能 堆栈最高工件
高度
48000 瓶/小时（可在专业技术人员指导下调速） 1600mm（可定制）
2
2.1.4 主机体积：12.15m3 2.1.5 制造日期：见合格证 2.1.6 制造地：中国杭州 2.2 装卸、搬运及储存条件 2.2.1 机器结构及主要部件图（见图 2-1）
10
SC-50X330-S
12
1
2
11
1．皮带输送线 2．分箱输送线 3．转向输送线 4．推排整列装置 5．阻挡装置 6．每层推进装置 7．码垛主机 8．栈板分配机 9．链条输送线 10．堆码升降装置 11. 走梯 12. 走廊
f)选择栈板输送画面进入〈栈板输送画面〉，在画面中可以看到各输出控制的 状态。
7
4.1.4控制画面 a)在主菜单中选择控制画面，进入〈控制画面〉，可以进行单步操作。
4.1.5设置画面 a) 在主菜单中选择设置画面，进入〈设置画面〉，可以进行参数设置。 b) 设定值区域内参数设定好后一般不可再更改，当前值区域内参数可根据现 场情况实时更改（通常为出现故障后进行）
4.2 操作说明 1>开机前首先检查减压阀的气压（气压必须大于 5 公斤），给减压阀油雾器中加容 器体积三分之二机油，然后给堆码机各个气缸导杆进行加油（必须每天加一次）， 然后打开电器箱内电源开关（电源是 380 伏三相电，注意安全），再到堆码机控制
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电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
因此保证了每个电机得到最佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。
根据工艺的要求，推袋机、分层机及升降机在动作过程中需要进行调速，故采用变频调速器驱动相应的电机。
对应每一个变频器也有一个单独的保护断路器，在变频器发生过载和短路时切断其源端电流。
变频器本身在电机发生过载等故障时，也可以进入保护状态并停止其输出。
为了满足系统的要求，转位机的转位部分在动作过程中需要进行位置控制，所以采用伺服驱动器控制伺服电机带动转位夹板进行转位。
为交流接触器供电的220V电源由一个小型断路器作保护。
由于控制部分的电路对电源要求较高，故由一个隔离变压器为PLC、直流稳压电源等提供交流220V电源，其源端和副端均有小型断路器保护。
码垛机上所有控制元件及主令电器的工作电源均为直流24V，因而提高了设备运行及人员操作的安全性。
直流稳压电源的交流端和直流端分别有相应的保护。
钥匙开关、急停按钮、控制继电器及强制停状态指示灯构成了急停回路，用来切断PLC输出通道的控制电源，包括交流接触器控制线圈的电源和电磁阀的控制电源。
动力回路及控制器电源详见电气原理图。
2.2可编程序控制器（PLC）选用德国西门子公司S7-300系列PLC。
该产品的CPU具有极快的I/O处理速度，能够满足现代生产线对速度的越来越高要求。
由于内置一个MPI端口，通过适配器可以和可编程终端或触摸屏相连。
该PLC提供了丰富的指令系统，使用起来非常方便，并且比传统PLC的功能更强大。
由于是模块化的PLC、扩展起来非常方便。
本码垛系统采用16点/公共端的24V直流输入模块，16点/公共端的继电器输出模块。
输入所占通道地址从左到右为I0.0-I1.7，I4.0-5.7，I8.0-I9.7,I12.0-I13.7；输出所占通道地址从左到右为Q16.0-Q17.7,Q20.0-Q21.7,Q24.0-Q25.7,Q28.0-Q29.7，输入、输出位号定义详见电气原理图。
2.3变频调速器本码垛机生产线控制系统选用三个日本富士公司的变频调速器，分别用于推袋机、分层机和升降机。
变频器的工作方式、工作频率（多级）、加速时间等参数可通过键盘面板设置。
控制端子FWD和REV分别控制电机的正向运转和反向运转，当均为OFF时，变频器停止输出；X5（X9）为自由旋转端子；X1、X2、为多级速度控制端。
由于推袋机、分层机和升降机在码垛过程中需要正、反向运行，且为了使垛形整齐和提高码垛速度需要两级调速，故使用了变频器。
通过FWD和REV端子控制电机的正反转；通过X1和X2端进行速度控制：当X1=ON，X2=OFF时变频器以频率1输出；点X1=OFF，X2=ON时变频器以频率2输出；当X1=ON，X2=ON时变频器以频率3输出。
对本码垛机，应将频率1设定为自动运行的高速频率，频率3设定为自动运行的低速频率，频率2设定为手动运行频率，这些数值的设定和修改须首先通过“PRG”键进入编程状态。
变频调速器的详细操作参见其说明书。
2.4伺服驱动器本系统采用德国STOBER公司的MDS5000系列伺服驱动器SEA5000，用于转位伺服电机的驱动。
伺服驱动器的I/O信号通过X101与PLC相连。
系统中使用的伺服驱动器的输出信号有三个，分别是：1、BA1-伺服驱动器准备好信号（初始化结束，允许进行位操作）；2、BA2—伺服完成信号（伺服电机每一个位移结束时此信号输出为ON ）；3、RELAY1—伺服报警信号。
PLC 向伺服驱动器发出的信号共有五个，分别是；1、BE1—位移控制编码输入端1；2、BE2—位移控制编码输入端2；3、BE3—参考点信号（REF ）输入端；4、BE4—位移运行控制信号（POSTION-START ）；5、ENABLE —数字量信号输入端（BE1~BE4）使能端（X1）。
伺服驱动器的控制模式、位置回路增益、位置控制的方向、长度、速度以及电子齿轮等参数分别在计算机软件中设定。
伺服驱动器的详细情况请参考说明书。
2.5 其他为确保电控系统的可靠性和工作寿命，几乎所有的电器元件和电控柜外的操作箱（包括接线端子、按钮开关和指示灯）、接线箱（包括接线端子）、按钮盒、传感器（开关）、电磁阀等，电控柜内的断路器、交流接触器、中间继电器等均采用具有国际声誉的德国、法国、等国家著名品牌的产品。
本系统所使用的通用控制元件主要有两种：交流接触器和电磁换向阀。
其控制线圈与PLC 输出点控制的中间继电器相连。
交流接触器简称接触器，当其控制线圈得电，则接触器的触点将接通，为电机供电。
电磁换向阀简称电磁阀，用来切换气缸缸杆的伸出与缩回状态，进而带动相应的机械机构运作，完成相应的操作。
请注意，在码垛机处于停止时，气缸缸杆的伸出与缩回状态不尽相同，但电阀一般均为失电状态。
3. 码垛机的工和原理及控制过程为方便叙述，下面将分成四个部分加以说明，控制回路电路图详见电气原理图。
3.1 斜坡输送、压平加速、转位编组部分斜坡输送机完成料袋的输送，进入到高架码垛。
在码垛机运转过程中，只要压平机运转，斜坡输送机就运转；若压平机停止，则斜坡输送机也跟着停止，待压平机运转后，斜坡输送机也重新开始运转。
斜坡输送机控制过程框图如图1-2所示。
在斜坡输送机上有一个“急停”按钮，在码垛机运行时，按下此按钮，则整个码垛机停止运行。
压平部分包括上、下压平输送机和加速输送机二个单元，在码垛过程中完成压袋、加速功能。
在压平输送机和加速输送机的出口各有一个光电开关，用来实现连锁控制，即当转位机进行转位过程中时，如果料袋已到达加速输送机出口，则加速输送机停止运行；若此时下一个料袋到达压平输送机出口，则压平输送机也停止运行。
延时5秒后，若压平输送机仍未运行，则斜坡输送机也停止运行。
只有当加速输送机运行后，压平输送机和斜坡输送机才随之启动运行。
压平输送机控制过程框图如图1-3所示，加速输送机控制过程框图如图1-4所示。
转位机包括输送机和上转位机构两部分， 可对料袋进行±90º和±180º的转位。
在进行±90º和±180º的转位时，夹袋气缸将闭合，夹住料袋，同时，输送机停止；在转位机中间有一个光电开关，当需要转位的料袋中间对准该光电时，夹袋气缸闭合，夹住料袋，PLC 控制转位伺服电机，并带动夹袋气缸正转或反转90º和180º，其目的是为了满足2/3和3/2编组的要求，并使袋口全部朝向垛里。
当转位电机正转或反转到位时，伺服电机驱动器给PLC 一个定位信号，夹袋气缸打开，输送机转动，输送给过渡输送机。
此外，当编组机编组满(2或3袋)时，若下一个料袋到达过渡输送机，则料袋头部将在编组传送1光电开关处停止。
只有当推袋机将编组机上的一组料袋(2或3袋)推出编组机时，过渡输送机才重新开始运行。
转位输送机的控制过程框图如图1-5所示。
编组机用于实现料袋的编组，编组方式如图1-6所示，竖袋时二袋为一组；横袋时三袋为一组。
编组机上有三个光电开关：在编组机的入口有两个，用于控制编组机的启停；启停时间如下：当料袋一到编组机的入口，挡住靠外边的光电开关(由OFF 变为NO)，PLC 就启动编组机；等编组机靠外边的光电开关（由ON 变为OFF)后，编组机就停止；如果是每一组的最后一个料袋，则料袋必须超过向前推袋时的侧挡板，即与此档板对齐的另外一个光电开关由ON变为OFF后，编组机才停止。
当编组完成，编组机中的料袋已满(2或3袋)时，编组机传送到位档板后的光电开关为ON ，此时推袋机可以推袋。
编组机的控制过程框图如图1-7所示。
3.2 推袋、压袋、侧边整形部分推袋机由电机驱动，并且利用变频调速器控制推袋电机的转向、速度和加速度。
推袋机的启停由PLC通过控制变频器启动端(FWD或REV)来控制，推袋机停止时，推袋变频器外部制动电阻接通制动。
控制推袋机运行的检测输入元件为八个接近开关，即推板开、推板关、推袋后位、推袋后位减速、推袋中位、推袋中位减速、推袋前位和推袋前位减速八个接近开关。
自动时，初始状态下，推袋机处于推袋后位，推袋后位接近开关为ON，推板为打开状态，推板开接近开关为ON。
当编组机中的料袋已满时，控制推板关的气缸电磁阀得电，关闭推板。
推板关上(推板关接近开关为ON)。
根据当前的进袋数为半层或一层，推袋机分别将料袋推到中位或前位。
启动时调整运行，PLC控制变频器的速度选择端X1=ON，X2=OFF，选择速度1。
若为半层，当推袋机至推袋中位减速位置时，推袋中位减速接近开关为ON，此时PLC控制变频器的速度选择端X1=ON，X2=ON，选择速度3，使推袋机变为低速运行；至推袋中位时，推袋中位接近开关为ON，PLC控制变频器的X4(X8)端口为ON，其它控制端均为OFF，推袋机停止。