三自由度焊接机器人设计

摘要

随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如集装箱波纹板焊接机器人、大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐(储罐)的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。因此机器人的设计对于解决这一难题至关重要。

本课题主要完成机器人运动学的逆解、车体的总体设计、电机的选择等方面。主要从机器人运动学逆解的角度完成一个周期内的运动学逆解，求出三个关节应按照什么运动规律进行运动，还有三个关节的运动之间的函数关系，进而完成对整个机器人的总体设计。通过对小车的受力分析完成对车轮、车体的设计。根据实际操作中遇到的问题对完成对电机的选择。最后对所选的齿轮进行校核，使之能完成具体的操作要求。

关键词机器人技术机构设计运动学逆解强度校核

目录

1 绪论 (1)

1.1选题的依据及意义 (1)

1.2 研究现状及发展趋势 (1)

1.3本课题的研究设计内容及方法 (3)

1.4课题的完成情况 (5)

2 焊接机器人机构运动学分析 (6)

2.1运动学分析数学基础-齐次变换（D-H变换） (6)

2.2 变换方程的建立 (7)

2.3运动学分析处理方法 (9)

2.4逆解过程 (10)

2.5本章小结 (27)

3结构设计 (29)

3.1小车行走结构设计 (29)

3.2 摆动关节电机选择 (35)

3.3本章小结 (36)

结束语 (37)

致谢 .................................................................................................. 错误！未定义书签。参考文献 (39)

附录 (40)

1 绪论

1.1 选题的依据及意义

这里介绍该课题的选题背景，以及完成该课题的意义。

1.1.1 选题的依据

针对集装箱波纹板焊接自动化水平低的现状：目前用于焊接集装箱侧板与顶侧梁、底侧梁的自动焊专机，由于在焊接过程中，焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角（焊接工艺参数也未有变化），如图1.1所示，在直线段与在波内斜边段，焊接速度方向恒为水平向右，而焊枪与焊缝保持垂直，故焊枪与焊接速度的夹角不能保持恒定，直接导致在直线段的焊缝成形与在波内斜边段的焊缝成形不能保持一致，进而导致在直线段焊接与在波内斜边段焊接的焊缝的质量不一样，进而制约集装箱的生产质量[1]。

图1.1 集装箱波纹板示意图

1.1.2 选题的意义

通过完成该课题，即设计出集装箱波纹板三自由度焊接机器人及对其进行运动学分析，能够解决在焊接过程中焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角这个问题，使得在直线段与在波内斜边段焊接时，焊枪与焊缝都保持垂直，相对于焊缝的焊接速度都恒为同一速度，进而能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的一致性，提高集装箱的生产质量。

1.2 研究现状及发展趋势

这里的研究现状及发展趋势包括三个方面：前面也提到这里的集装箱波纹板三自由度焊接机器人（为移动焊接机器人）是为提高焊接自动化水平的，故这里为移动焊

接机器人的研究现状及发展趋势；关于结构设计方面的研究现状及发展趋势；关于运动学分析的常用方法[5]。

1.2.1 移动焊接机器人的研究现状及发展趋势

这里所设计的移动机器人为有轨移动焊接机器人，只是现有的移动焊接机器人技术在集装箱波纹板焊接中的应用，是该领域的焊接自动化水平低的缘故，而当前的移动焊接机器人技术有相当的发展。

随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐(储罐)的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。

当前国内外在移动焊接机器人方向研制的几个典型移动焊接机器人如下：

(1) 韩国Pukyong国立大学的Kam B O 等研制的舱体格子形构件焊接移动机器人

这种机器人能够在人比较难以达到的狭窄空间自主地实现焊接过程,能够自动寻找焊缝的起始点。在遇到格子框架的拐角焊缝时,在保证焊接速度不变且焊炬准确对准焊缝的情况下,能够自动调整机器人本体和十字滑块的位置[4]。

(2) 日本庆应大学学者 Suga 等为平面薄板焊接研制的自主性移动焊接机器人

该机器人能够直线前进,还可以利用两个轮的差速控制小车的转弯,它装焊枪的臂可以伸缩，可以检测焊缝的位置并精确的识别焊缝的形状,如是直线焊缝、曲线焊缝、还是折线焊缝等[5]。

(3) 日本庆应大学学者 Suga 等研制了管道焊接自主移动机器人

该机器人可以沿着管道移动 ,根据 CCD 摄取的图象信息,在焊前可以自动寻找并识别焊缝,然后使机器人本体沿管道方向移动达到正确的焊接位置[5]。

(4) 清华大学机械工程系与北京石油化工学院装备技术研究所联合研制的球罐磁

吸附轮式移动焊接机器人

该机器人的焊炬跟踪精度可达±0.5mm,能够满足实际工程应用[3]。

(5) 上海交通大学研制的具有自寻迹功能的焊接移动机器人

该机器人在焊前,小车能够自动寻找焊缝并经过轨迹推算后自动调整小车本体和焊炬的位姿到待焊状态；在焊接过程中能够进行横向大范围的实时焊缝跟踪[8]。

当前绝大多数移动焊接机器人还能焊缝跟踪,焊前必须通过人为的方式,把机器

人放到坡口附近合适的位置,并且通过手动将机器人本体、十字滑块等调整到合适的待焊状态 ,也就是说机器人的自主性还很低,基本上还不具有自主的运动规划能力。

未来的发展趋势为三个方面：选择视觉传感器来进行传感跟踪，因为与图象处理方面相关的技术得到发展；采用多传感信息融合技术以面对更为复杂的焊接任务；由于控制技术由经典控制到向智能控制技术的发展，这也将是移动焊接机器人的控制所采用。

1.2.2 焊接机器人机构设计的研究现状及发展趋势

在当前，机器人的机构设计绝大部分还是采用依据具体的情况来设计专用焊接机器人，称之为固定结构的传统机器人，其运动特性使特定机器人仅能适应一定的范围,不利于机器人的发展。解决这一问题的方法就是利用关节模块和连杆模块,根据具体的要求开发可重构机器人系统。下面为当前一些人所做的研究：

(1) Benhabib等人建立的机器人库,将模块分成模块单元连接器、连杆模块、主关节模块和末端关节模块四类[13]；

(2) 1999年DanielaRus等提出了一种由晶体结构“分子”组成的可自重构机器人系统[13]；

(3) 上海交通大学的费燕琼和沈阳航空工业学院的张艳丽等对模块化机器人的构形设计进行了研究[13]。

1.2.3 运动学分析的常用方法

机器人逆运动学问题在机器人运动学、动力学及控制中占有非常重要的地位，直接影响着控制的快速性与准确性。逆运动学问题就是根据已知的末端执行器的位姿(位置和姿态)，求解相应的关节变量。

目前机器人运动学逆解方法有三种：

(1) 以手臂的精确的几何模型为前提研究求解运动学方程的方法（几何法）。

该法只能用于特定结构的机器人。

(2) 通常在假设机器人的雅可比矩阵已知的前提下，利用其逆矩阵来求解逆运动学（齐次变换法）。

(3) 智能求解方法。

该方法典型的有：基于学习的算法和神经网络算法；基于扩散方程的学习算法。

1.3 本课题的研究设计内容及方法

本课题所涉及的内容主要是两块，分别为关于集装箱波纹板三自由度焊接机器人