250吨自行式液压模块车应用及维修

浅析250t液压自行式平板车拼车应用及其维修

杜亨锐

（广船国际生产保障部）

摘要：250 t液压自行式平板车是集机、电、液于一身的高技术产品，是同类型设备中最先进技术水平的专用运输车辆，在船舶制造过程中得到广泛应用，是其它运输工具所不能替代。根据平板

车的先进性、复杂性和智能化高的特点，使它的维护、保养及维修工作比普通设备复杂且要求高，因此一方面必须提高操作人员的素质，强化对平板车的日常管理、使用及维护意识；另一方面专

业维修人员不仅要具有电气系统专业知识，更要深化机械、液压、传感等知识，多种专业融合一起，知识广泛才能胜任平板车的维修工作。

关键词：液压自行式平板车CAN总线拼车应用维修

1引言

公司从德国SCHEUERLE公司购进的250t液压自行式平板车（以下简称平板车）由静压驱动系统、CAN总线系统、带摆动桥的液压悬挂行走车桥和控制电子多轨迹转向装置及电子控制的同步升降系统、超载保护机构等组成，是一种功能复杂的机一电一液一体化的专用运输车辆。整车采用带电子控制的静压驱动系统、电子同步控制液压升降系统悬挂、全轮独立转向、车架液压调平以及三点/四点支撑等技术，能实现拼车联运载荷功能，且驱动、升降以及转向等各系统功能均通过CAN总线连接微处理单元控制实现。由于该平板车的机动性高、转向灵活，协调性好，对使用环境的要求低，尤其适用于工程现场的设备转运以及分段、大型总段的长、短距离运输，在船舶制造过程中得到较为广泛的应用，是其它运输工具所不能替代的。2主要性能及工作原理

2，1静压驱动系统

平板车采用静压驱动系统，驱动系统包括柴油发动机和与驱动、转向、升降系统联结的(Rexroth A4、型）液压油泵，可调式轴向柱塞泵对安装在驱动轴上的柱塞马达(Rexroth A6VM型）起作用，并带有电控系统提高驱动系统的效率和安全性。驱动系统采用闭式回路工作，其控制和调节功能与自动传输系统的工况相同，所以在车辆运行时不可能会有柴油发动机超载或意外停机的情况。通过加速脚踏板调节柴油发动机的转速，驱动泵的液压油量根据柴油发动机的转速自动调节，相应地，驱动泵和不同液压马达之间的齿轮比也会变动，从而改变行走速度。配备电子过速安全保护装置，以防止车辆在很滑的地面上运行或驱动悬挂失去牵引力时液压马达过速运转及与其它液压马达脱挡，该装置还可以作为独立的锁定装置，防止单个驱动轮出现移动现象

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2 · 2液压升降系统

平板车所有摆动桥通过转动的转向架与平板相连，转动的转向架带有悬臂和液压支承油缸，通过可转动的球形连接头连接，因此侧向力不作用在各密封的导向套上。带摆动桥的液压悬挂支腿补偿装置可以确保各支腿在行驶高度范围内均衡载荷，当地面出现不平整的情况时这个装置还可以防止个别支腿过载，因此要求载荷重心应在车辆的中央。其位置测量系统通过装在升降液压油缸内的位移感应器监测位于轴线外角的升降液压缸的位置，感应器通过其绝对位移量的变化将轴线的位置传送到同步升降系统控制装置中，电子控制的同步升降系统可确保载荷平台平行

村25m

接触的地面升高或降低。载荷平台除了整体同步升降外，亦可以通过操纵手柄控制各个支承点单独升降，当单个支承点超载达10％时，系统将显示并有报警提示，超载超过10％时，载荷平台将无法再上升，而只能下降，为保证安全，在运载过程中载荷平台至少留有±巧0mm升降余地及不得举升或下降到液压缸极限位置。另外通过改变支撑液压油回路上的球阀开闭，来实现载荷平台三点或四点支撑。

2 · 3转向系统

平板车采用电子液压转向系统，转向角为± 165。，电子多轨迹转向装置使用电液比例控制阀、脉冲编码器、高精度电位器等，转向运动通过四支液压油缸带动机械式传动臂齿条对搓转向齿轮实现。驾驶室中的方向盘开始动作，连接方向盘的脉冲编码器发出脉冲信号传到电控系统中的微处理单元作为理论转向角度。每个转向架悬臂内装有一个高精度电阻器，这些电阻器用于采集单个车轮的转向位置并将各位置信号传回电子转向系统作为实行转向角度。电子系统将比较各车轮的理论转向角度和实际转向角度后，再将必要的指令发出以控制各个悬挂机构的电液比例控制阀动作，然后通过液压油缸转动机械传动臂实现车轮的正确转向。在转向过程中，任何转向错误都会被检测出来，当转向误差超过6。时，驾驶室内的警报灯将亮出，蜂鸣器发出声响，转向误差超过8。时，将自动切断驱动系统的工作。平板车可以通过八个转向程序的电子多轨迹转向装置向任何方向转动，该装置允许所有转向桥在整个转向范围进行小角度转向。转向程序见

2．4 CAN总线系统

平板车的静压驱动、电子控制同步升降、电子多轨迹转向以及并车等各系统均通过CAN 现场总线连接微处理单元，CAN 是控制网络Control Area Network的简称，最早由德国BOSCH公司推出，用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信。其信号传输介质为双绞线，连接方便（使用细小电缆，在连接件使用中是很重要的因素），

20H 1 111

表1转向程序表

速交换时非常有效，直接传输距离最远可

广船科技年第期（总第期）

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达 1 Okm/kB/s ，可挂接设备最多可达1 10个。 CAN 的信号传输采用短帧结构，每一帧的有效数字节数为8个，因而传输时间短，受干扰的概率低，稳定性高。当节点严重错误时，具有自动关闭的功能以切断该节点与总线联系，使总线上的其他节点及其通信不受影响，具有较强的抗干扰能力。CAN 支持多种工作方式，网络上的任何节点均在任意时刻主动向其他节点发送信息，支持点对占一占对多点和全局广播方式接收 /发送数据。它采用总线仲裁技术，当出现几个节点同时在网络上传输信息时，优先级高的节点可继续传输数据，优先级低的节点则主动停止发送，从而避免了总线冲突，具有接口简单、编程方便、开发系统价格便宜等优占

3平板车拼车应用

3．1平板车的连接模式

250 t 液压自行式平板车可以前后或左右连接，它既能用机械连接件连接（硬拼）也可以开放式连接（软拼），无论采用何种连接方式，它的行驶及转向能力不受任何限制，整个车辆组合行驶装置的转向移动由转向电位器控制和监视，确保所有车桥按照设定的转向程序沿着其几何转向点运动。每一部平板车都有一个电子转向系统，两者之间通过CAN 总线电缆进行数据通信，可以在驾驶室进行不同类型的连接输人及连接模式设定。驾驶室内的触摸屏可进行编程、连接模式设定及连接参数设置。假如平板车（最多4台）在承载状态下间隔定位，用坐标图表确定x 轴和Y 轴的距离，见图1 ,当需要车辆组合沿着曲线运动时，按坐标图表所示x 轴和Y 轴的数值，利用触摸屏设置车辆组合转

向中心点至

平板车中心点所需的工作半径，坐标距离最大可为± ?m ，电子多轨迹转向系统即会自动计算行走装置各车轮需要的转向角度，并在触模屏上显示所选择的拼车模式。

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图1平板车连接模式示意图

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